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题名垄作模式设施植保机器人设计与导航系统试验
被引量：1
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作者
冯昊栋
郑航
张毅
薛向磊
童俊华
俞国红
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机构
浙江理工大学机械工程学院
浙江省农业科学院农业装备研究所
农业农村部东南丘陵山地农业装备重点实验室(部省共建)
浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第3期71-78,共8页
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基金
浙江省“尖兵”研发技术攻关项目(2023C02012)
浙江省“领雁”研发技术攻关项目(2023C02053)
浙江省农业科学院成果推广项目(2023R30CB001)。
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文摘
针对设施垄作模式下空间结构狭小、环境密闭造成机器自主作业困难等问题,设计一种四轮独立驱动转向设施植保机器人,开发基于UWB和IMU的组合导航控制系统,并对机器人进行室内垄间与换垄行走性能测试。首先根据设施垄作模式特点,确定底盘垄间行走和换垄作业模式并设计相应的底盘结构部件;然后基于行走作业模式与底盘结构开发设施植保作业机器人的导航控制系统,采用UWB定位技术与IMU模块进行组合导航,以机器人的位置信息和姿态信息作为输入,在底盘运动学模型的基础上,采用纯跟踪算法实现导航控制。最后开展机器人室内导航实地测试。结果表明,在行驶速度为0.5 m/s、1.0 m/s、1.5 m/s时,该机器人的垄间直线行走最大横向偏差平均值分别为0.094 m、0.106 m、0.148 m,平均偏差分别为0.028 m、0.041 m、0.068 m。该机器人在室内具有较好的转向灵活性和导航行走精度,能够满足设施垄作结构特点下的行走作业要求,为自主设施植保作业机器人的研制提供参考。
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关键词
设施温室
垄作模式
植保机器人
自主导航
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Keywords
facility greenhouse
ridge planting
plant protection robot
autonomous navigation
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分类号
S625
[农业科学—园艺学]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名组培容器清脂处理装置研发与试验
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作者
郑航
林文英
张毅
薛向磊
叶云翔
陈兵
俞国红
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机构
浙江省农业科学院农业装备研究所
农业农村部东南丘陵山地农业装备重点实验室(部省共建)
松阳县农业农村局
浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
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出处
《浙江农业科学》
2024年第10期2338-2343,共6页
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基金
浙江省“三农九方”科技协作项目(2022R21S61D01)。
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文摘
针对现有组培容器因琼脂黏杯壁导致自动清洗难的问题,提出了一种机械式离心技术清理组培琼脂的方法。通过单因素试验,探究了清脂刮片转速、刮片旋转时间、刮片尺寸以及刮片进出瓶口方式对容器清脂效果的影响。采用正交试验得到了最优试验条件组合,结果表明,刮片旋转速度210 r·min^(-1)、刮片旋转时间2.5 s、刮片进出方式为正转-反转、刮片半径为28 mm,组培容器清脂效果达到95%以上,能满足组培容器清洗灌装实际生产需求。该试验结果为回收型组培容器自动清洗灌装装备研发提供技术支持,具备工程化推广意义。
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关键词
组培
琼脂
清脂试验
清脂效果
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Keywords
tissue culture
agar
agar cleaning test
agar cleaning effect
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分类号
S226.5
[农业科学—农业机械化工程]
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