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题名六轮摇臂移动机器人结构设计与越障动力学研究
被引量：3
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作者
尚哲
王挺
徐瑶
吴英彪
邵沛瑶
邵士亮
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
东北大学机械工程与自动化学院
中煤科工集团沈阳研究院有限公司煤矿安全技术国家重点实验室
浙江蓝箭航天空间科技有限公司
沈阳航天新光集团有限公司
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期3478-3488,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(91948303)。
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文摘
为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能,提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究,从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系,并分析机器人的关键越障过程,建立了前轮、中轮、后轮的越障动力学模型,根据动力学模型分析机器人速度、加速度、附着系数以及重心位置等因素对轮毂电机输出转矩的影响。基于样机实验与ADAMS仿真软件验证了机器人的通过能力,并得到了机器人轮毂电机的输出转矩曲线,指导电机选型。研究结果表明,针对爬台阶问题,该机器人具有良好的通过能力,为提高机器人在复杂地形中的越障性能提供了设计参考。
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关键词
移动机器人
摇臂
越障性能
动力学
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Keywords
mobile robot
rocker
obstacle-surmounting performance
dynamics
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名运载火箭整流罩合罩技术发展现状与关键技术研究综述
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作者
贾希贝
张骏
田诺曼
李红兵
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机构
上海航天设备制造总厂有限公司
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出处
《包装工程》
2025年第21期315-325,共11页
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文摘
目的围绕运载火箭整流罩合罩装置展开深入探讨,旨在解决大型整流罩装配过程中面临的高精度对接、变形控制及装配稳定性等挑战,以满足商业航天高频次发射任务对整流罩合罩技术的需求。方法通过梳理近年来国内外整流罩装配领域的研究成果,详细分析垂直吊装扣罩技术与水平推装合罩技术的原理、优缺点及应用实例,并对不同型号火箭的合罩装置进行对比研究,总结出合罩设备主要由型架、行走机构、姿调机构和星罩支承平台组成。深入探讨了六自由度调姿补偿系统在合罩装置中的应用,以及高型架防倾覆计算方法,确保装配过程的稳定性和安全性。同时,展望合罩装置的智能化发展趋势,包括智能感知与实时反馈技术、自主决策与自适应控制、人机协作与智能交互等方面,以提升整流罩对接精度、效率及适应复杂工况的能力。结论国内外研究结果表明,采用先进的合罩技术和装置,可显著提高装配精度和效率,降低装配风险,为整流罩合罩装置的设计提供有效的借鉴与参考,有力推动了商业航天高频次发射任务的顺利开展。
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关键词
运载火箭
整流罩
合罩装置
星罩组合体装配
六自由度调姿系统
高型架防倾覆计算方法
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Keywords
launch vehicle
fairing
fairing closure device
star-fairing assembly
six-degree-of-freedom positioning system
high fixture anti-tilt calculation method
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分类号
TB472
[一般工业技术]
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