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题名一种用于Mecanum底盘的自适应路径规划算法
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作者
黄晓宇
孙勇智
李津蓉
刘薇
李恒通
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机构
浙江科技学院自动化与电气工程学院
浙江省机器人产业学院
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出处
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第3期530-537,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(62173306)
教育部产学合作协同育人项目(201901014014)。
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文摘
为解决狭小且复杂工作环境下,麦克纳姆轮自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)最优路径规划问题,提出了一种基于麦克纳姆轮底盘运动学模型改进的A^(*)算法。首先,将麦克纳姆轮AGV等效为二维最小外接矩形,利用其全向移动特性设计路径搜索策略;其次为提高规划路径的安全性,依据模型特征构建了拓展模型避障矩阵;最后引入二维高斯核函数自适应调整算法实际代价函数和启发估计代价函数的权重系数,平衡搜索的全局性和快速性。仿真试验结果表明:改进的算法在搜索时间和安全性能均高于普通算法,提高了麦克纳姆轮AGV通过狭窄空间或转弯死角的能力,增强了路径搜索效率。
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关键词
麦克纳姆轮
A^(*)算法
外接矩形
拓展模型避障矩阵
二维高斯核函数
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Keywords
mecanum wheels
A^(*)algorithm
bounding rectangle
extended model obstacle avoidance matrix
two-dimensional Gaussian kernel function
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名用于几何特征识别的柔性触觉感知系统研究
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作者
余婉婷
孙勇智
李津蓉
张以涛
丁祎
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机构
浙江科技学院自动化与电气工程学院
浙江省机器人产业学院
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第3期62-66,共5页
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基金
教育部产学合作协同育人项目(201902321004)
浙江科技学院研究生科研创新基金资助项目(2021YJSKC06)。
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文摘
针对视觉感知对光照条件要求高、无法对不可见区域和遮挡区物体进行检测的问题,提出了一种可用于物体几何特征识别的小型化柔性触觉感知系统。建立了触觉感知系统多物理场数学模型,通过有限元分析研究了不同接触深度条件下物体几何特征对接触表面形变、应力分布和感知电极阵列电压的影响。研究结果表明,该系统可以通过电极阵列电压数据识别接触物体大小、形状和接触深度,具有良好的几何感知能力。
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关键词
触觉感知
几何特征
多物理场仿真
形状识别
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Keywords
tactile perception
geometric features
multi-physical field simulation
shape recognition
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分类号
TP242.61
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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