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题名空间机械臂基于速度观测器的神经网络控制
被引量：2
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作者
张文辉
沈金淼
游张平
叶晓平
周书华
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机构
南京晓庄学院电子工程学院
浙江理工大学机械与自动控制学院
丽水学院工学院
浙江经济职业技术学院汽车工程学院
浙江省文创产品数字化设计与智能制造重点实验室
计算机软件新技术国家重点实验室(南京大学)
浙江省航空航天金属导管塑性成形技术与装备重点实验室
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出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2022年第6期12-21,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61772247)
浙江省自然科学基金重点项目(LZ21F020003)
+1 种基金
浙江省自然科学基金资助项目(LY20E050002,LY18F030001)
南京晓庄学院高层次培育项目(2020NXY14)。
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文摘
针对无速度反馈的柔性关节空间机器人控制问题,提出了一种基于速度观测器的自适应神经网络的控制方法.基于奇异摄动理论将柔性关节空间机械臂动力学模型分解为快慢变2个子系统;利用神经网络逼近控制器和观测器中的未知非线性,设计基于自适应神经网络的速度观测器和控制器,动态抵消模型不确定性对系统的影响;利用泰勒线性化方法,设计了权值、基函数中心和宽度参数在内的自适应学习律,提高了控制精度,且不需要离线学习;设计了基于速度差值的控制器来抑制快变子系统模型中的弹性振动;基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的一致最终有界.仿真实验证明了所提控制策略的有效性.
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关键词
空间机械臂
柔性关节
速度观测器
神经网络
振动抑制
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Keywords
space manipulator
flexible joints
speed observer
neural network
vibration suppression
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名RP型刚柔机械臂螺栓结合部等效建模及结构特性分析
被引量：1
- 2
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作者
张文辉
闻志
游张平
沈金淼
叶晓平
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机构
南京晓庄学院电子工程学院
浙江理工大学机械与自动控制学院
丽水学院工学院
浙江省航空航天金属导管塑性成形技术与装备重点实验室
浙江省文创产品数字化设计与智能制造重点实验室
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2022年第3期205-210,215,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61772247)
浙江省自然科学基金资助项目(LZ21F020003,LY20E050002)
南京晓庄学院高层次培育项目(2020NXY14)。
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文摘
螺栓结合部是RP型刚柔机械臂的关键连接部件,建立其等效模型并使用ANSYS对其结构特性进行分析。首先分析螺栓结合部受力状态,确立结合面接触面压与螺栓预紧力的关系表达式;然后基于弹簧等效原理,建立了螺栓结合部等效模型;基于微凸体变形模型和赫兹接触理论,分别推导螺栓结合部切向刚度方程和法向刚度方程;利用PRO/E建立螺栓结合部三维模型,运用ANSYS进行仿真分析,探究螺栓预紧力、螺栓直径对结合部的力学特性影响规律,以及螺栓数目及排列方式对结合部模态频率特性影响机理。所得结论对于深入研究刚柔耦合柔性臂的动态特性具有重要意义。
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关键词
RP型
刚柔机械臂
螺栓结合部
等效建模
结构特性
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Keywords
rotation-parallel type
rigid flexible manipulator
bolt joint
equivalent modeling
structural characteristics
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分类号
TH11
[机械工程—机械设计及理论]
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