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基于自适应模糊PID的建筑移动机器人运动规划与控制方法 被引量：2
1
作者 张乾坤 金睿 +4 位作者 丁宏亮 徐泽铨 王伟 张海峰 邹佳霖 《机电工程》 北大核心 2025年第2期315-326,共12页
针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建... 针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建图,利用基于运动学约束的信息树扩展算法对随机环境中的机器人进行了路径规划;然后,建立了含重心偏移、滑移等非线性扰动的运动学和动力学方程,综合考虑了实际作业过程中的强耦合、非线性、建模误差等不确定性因素,设计了一种基于自适应模糊分数阶的PID控制方法;最后,根据仿真分析与实验,验证了机器人的整机灵活性、高可靠性及多场景适应能力。研究结果表明:基于轮履切换的机械结构对复杂场景具有良好的适应能力;路径规划平均缩短路径长度9.08%,缩减行程时间39.83%;控制系统可在保障运动稳定性、动作协调性的同时减小位置误差,实现对机器人的精确控制目的,满足复杂施工环境下机器人的作业需求。 展开更多
关键词 建筑机器人 轮履切换 运动控制 轨迹规划 同时定位与地图构建 自适应模糊PID控制
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定/变轴力下墩柱剪切模型评估及抗震性能分析
2
作者 李翠华 陈锋威 孟珂 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第6期51-61,共11页
近断层强竖向地震作用下,桥梁墩柱中产生的显著变轴力可能会削弱墩柱的抗剪性能,甚至导致墩柱发生剪切脆性破坏。然而,目前国内外常基于纤维模型研究竖向地震动对RC墩柱抗震性能的影响,忽略了墩柱的剪切退化性能;或基于定轴力假设得出... 近断层强竖向地震作用下,桥梁墩柱中产生的显著变轴力可能会削弱墩柱的抗剪性能,甚至导致墩柱发生剪切脆性破坏。然而,目前国内外常基于纤维模型研究竖向地震动对RC墩柱抗震性能的影响,忽略了墩柱的剪切退化性能;或基于定轴力假设得出的剪切模型研究强竖向地震下复杂变轴力对墩柱抗震性能的影响,导致采用不同剪切模型得出的结论差别较大。为此,基于已有定轴力和变轴力墩柱拟静力试验结果,评估3种代表性剪切模型的有效性并给出建议,包括基于强度的剪切失效模型和两种基于变形的剪切失效模型。另外,设计一组定/变轴力作用下墩柱拟静力对比模拟工况,分析变轴力对RC墩柱抗震性能的影响。结果表明:采用不同的剪切模型研究墩柱的抗震性能将产生较大区别,变轴力作用下这一差别更加明显;变轴力对墩柱抗震性能的影响主要表现为墩柱更早地发生剪切失效,且发生更严重的抗剪性能退化。本文为变轴力作用下墩柱剪切性能模拟提供了合理建议,为近断层RC墩柱的抗震性能评估及设计提供理论依据。 展开更多
关键词 变轴力 RC墩柱 剪切失效模型 拟静力 抗震性能分析
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从“编木拱”到“编木穹”:东西方互承原理差异与新构型拓展 被引量：1
3
作者 许沛琪 刘依明 +1 位作者 赵捧阳 刘念雄 《南方建筑》 CSCD 北大核心 2024年第5期70-75,共6页
基于东西方文明背景下互承框架的多样表现形式,从结构构成与受力出发探究互承体系的基本特征和原理要素,进而从其原理的倾向性差异中梳理出东方加固式和西方平衡式两种互承形式,并探讨了二者的原理差异、形态差异、构型差异与适用范围,... 基于东西方文明背景下互承框架的多样表现形式,从结构构成与受力出发探究互承体系的基本特征和原理要素,进而从其原理的倾向性差异中梳理出东方加固式和西方平衡式两种互承形式,并探讨了二者的原理差异、形态差异、构型差异与适用范围,主要结论有东方以结构单元之间的互承实现加固和稳定性,其曲面曲率适应性较强;西方则以在结构单元之间以及单元内部同时构建互承且均保持力学平衡实现了跨度的拓展。由此,针对东方传统桥梁互承体系仅可适应单向曲面以及西方平衡式互承难以拟合大曲率曲面的发展瓶颈,以达·芬奇编织桥为原理基底,设计并建造了一种可适应自由曲面的新构型,且从建造视角论证了其跨度可行性与受力可行性,这一实验性构想为当代互承框架设计的未来发展提供新的方向及相应理论基础。 展开更多
关键词 互承框架 加固式互承 平衡式互承 编木穹 编木拱桥 虹桥
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溶液浓度与组成成分对氯离子在裂缝中传输速率的影响
4
作者 顾春平 姚程阳 +1 位作者 陈士龙 王倩楠 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第19期69-75,共7页
裂缝作为氯离子在混凝土中快速传输的渠道,对混凝土耐久性影响显著,裂缝中溶液性质是影响氯离子传输速率的主要因素之一。为排除裂缝形貌的影响,本工作预制了有机玻璃和水泥净浆平直裂缝,设计了氯离子在裂缝中稳态扩散的实验方法,研究... 裂缝作为氯离子在混凝土中快速传输的渠道,对混凝土耐久性影响显著,裂缝中溶液性质是影响氯离子传输速率的主要因素之一。为排除裂缝形貌的影响,本工作预制了有机玻璃和水泥净浆平直裂缝,设计了氯离子在裂缝中稳态扩散的实验方法,研究了溶液浓度(2%、3.5%、5%、7.5%、10%NaCl溶液(质量分数))和组成成分(3.5%NaCl溶液(质量分数)、人工海水、真实海水)对氯离子在裂缝中传输速率的影响。结果表明:相同裂缝宽度下,氯离子在有机玻璃和水泥净浆平直裂缝中的传输速率相近。当裂缝宽度增大时,裂缝中氯离子扩散系数随之提高;当裂缝宽度从30μm增大至300μm时,氯离子扩散系数有较明显的提高,当裂缝宽度更大时,裂缝中氯离子的扩散系数的增长趋势减缓;随着NaCl溶液浓度的提高,裂缝中氯离子扩散系数逐渐提高,裂缝宽度越大,NaCl溶液溶度的影响越显著。当裂缝宽度不大于115μm时,3.5%NaCl溶液和人工海水的测试结果与真实海水测试结果相近;当裂缝宽度大于115μm时,3.5%NaCl溶液测得的结果偏大,而人工海水测试结果与真实海水相近。 展开更多
关键词 氯离子 裂缝宽度 扩散系数 传输速率
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掺HRA对蔗糖超缓凝水泥基材料性能的影响 被引量：1
5
作者 孔德玉 张梦娇 +4 位作者 沈德法 鲁嘉 施炯 胡康虎 詹树林 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2017年第5期483-487,共5页
研究了掺水化恢复外加剂(HRA)对蔗糖超缓凝水泥基材料性能的影响,结果表明:在蔗糖超缓凝水泥基材料中掺入HRA可有效缓解蔗糖的严重缓凝作用,使水泥开始加速水化时间大幅提前.蔗糖掺量为0.20%时,未掺HRA的水泥浆体放热温升峰值出现时间长... 研究了掺水化恢复外加剂(HRA)对蔗糖超缓凝水泥基材料性能的影响,结果表明:在蔗糖超缓凝水泥基材料中掺入HRA可有效缓解蔗糖的严重缓凝作用,使水泥开始加速水化时间大幅提前.蔗糖掺量为0.20%时,未掺HRA的水泥浆体放热温升峰值出现时间长达64.6h,同掺2.0%HRA时,开始水化时间提前至20h;后掺时间为24h时,2h内水泥净浆即开始加速水化.掺加一定量HRA导致水泥胶砂抗折和抗压强度略有下降,原因可能是掺加胶态HRA导致水泥胶砂水灰比略有增大所致. 展开更多
关键词 水泥水化 超缓凝 蔗糖 水化恢复
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养护方式对大掺量粉煤灰混凝土抗压强度的影响 被引量：9
6
作者 杨忠波 黄森乐 +4 位作者 姚冀恺 顾春平 杨杨 刘金涛 倪彤元 《混凝土》 CAS 北大核心 2022年第10期151-155,共5页
以水胶比(0.4、0.5、0.6)和粉煤灰掺量(0、30%、60%)为试验参数,研究不同养护方式(密封养护、标准养护和干燥养护)对大掺量粉煤灰混凝土(HVFAC)抗压强度的影响规律。结果表明:干燥开始龄期越晚,HVFAC的后期抗压强度越高;不同养护条件下... 以水胶比(0.4、0.5、0.6)和粉煤灰掺量(0、30%、60%)为试验参数,研究不同养护方式(密封养护、标准养护和干燥养护)对大掺量粉煤灰混凝土(HVFAC)抗压强度的影响规律。结果表明:干燥开始龄期越晚,HVFAC的后期抗压强度越高;不同养护条件下,粉煤灰混凝土的后期抗压强度都随着粉煤灰掺量的增长而降低,干燥开始龄期越早,水胶比越大时,随着粉煤灰掺量的提高,混凝土后期抗压强度的下降越显著;粉煤灰掺量较大(60%)时,干燥开始龄期越晚,HVFAC的后期随水胶比增大抗压强度降低速率越快;粉煤灰掺量较小(30%)时,干燥开始龄期越晚,水胶比增大导致的HVFAC后期抗压强度的下降程度越小。 展开更多
关键词 粉煤灰混凝土 抗压强度 养护条件 干燥龄期
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钙质石粉质量分数对机制砂混凝土性能的影响 被引量：6
7
作者 顾春平 聂晓荣 +3 位作者 杨杨 余泽泽 沈建 邱观贵 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2023年第1期14-19,共6页
为揭示钙质石粉对机制砂混凝土性能的影响规律,研究了钙质石粉质量分数对机制砂混凝土工作性、抗压强度、劈裂抗拉强度、干燥收缩以及抗氯离子渗透性能的影响。结果表明:随着钙质石粉质量分数的增加,混凝土的坍落度、扩展度均先增大,随... 为揭示钙质石粉对机制砂混凝土性能的影响规律,研究了钙质石粉质量分数对机制砂混凝土工作性、抗压强度、劈裂抗拉强度、干燥收缩以及抗氯离子渗透性能的影响。结果表明:随着钙质石粉质量分数的增加,混凝土的坍落度、扩展度均先增大,随后变化不明显;而混凝土的抗压强度、劈裂抗拉强度、干燥收缩和电通量随着钙质石粉质量分数的增加先降低后升高。当钙质石粉质量分数为5%时,机制砂混凝土的流动性得到明显改善,混凝土的坍落度和扩展度最高,而混凝土的抗压强度、劈裂抗拉强度、干燥收缩和电通量最低。当钙质石粉质量分数为15%时,混凝土的抗压强度和劈裂强度最高。 展开更多
关键词 钙质石粉 力学性能 干燥收缩 氯离子渗透
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对于传统村落景观的相关更新设计探析
8
作者 李坤 《花卉》 2019年第10期135-135,共1页
随着我国的城镇化建设进程不断加速,对于传统村落的改建也在不断加快。传统村落在很大程度上反映着传统文化,是对传统文化的延续和发展,是一种重要的文化资源。其中不仅包含着村落的形态环境、建筑风貌,还会有很多非物质的文化,比如神... 随着我国的城镇化建设进程不断加速,对于传统村落的改建也在不断加快。传统村落在很大程度上反映着传统文化,是对传统文化的延续和发展,是一种重要的文化资源。其中不仅包含着村落的形态环境、建筑风貌,还会有很多非物质的文化,比如神话传说、文化习俗等,这些传统文化的传承对于我国文化形态的丰富具有十分重要的作用。 展开更多
关键词 传统村落景观 更新设计 方法探析
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养护期持续加压提升混凝土强度及抗氯离子渗透的试验研究
9
作者 吴梦珂 张露 +3 位作者 李明明 薛倩倩 郏鸿韬 毛江鸿 《混凝土》 2025年第7期55-59,67,共6页
在混凝土初凝前对其进行短时的加压成型有利于提升混凝土成型质量。为了进一步探究持续性加压对混凝土成型质量的影响,本试验在混凝土浇筑后即对其施加5 MPa、10 MPa、15 MPa的成型压力至2 d,基于抗压强度试验和快速氯离子迁移系数法研... 在混凝土初凝前对其进行短时的加压成型有利于提升混凝土成型质量。为了进一步探究持续性加压对混凝土成型质量的影响,本试验在混凝土浇筑后即对其施加5 MPa、10 MPa、15 MPa的成型压力至2 d,基于抗压强度试验和快速氯离子迁移系数法研究了持续加压对混凝土力学性能和耐久性能的影响。在细观层面上,试验结合混凝土气孔结构分析及界面过渡区的显微硬度测试,研究了不同成型压力对混凝土内部结构的影响规律,并探讨了持续加压对混凝土提升效果的工作机理。研究结果表明:持续加压成型混凝土的抗压强度均有不同程度的提高,抗氯离子渗透性能显著提升34.0%~48.9%;细观层面测试结果表明:对混凝土持续加压成型能有效减小平均气泡半径,减少大孔占比,明显优化混凝土孔结构;且持续加压成型的混凝土界面过渡区及砂浆基体部分的显微硬度均得到了提高,界面过渡区宽度减小了6.0%~23.3%。持续加压成型对提高混凝土密实程度,从而改善混凝土强度和耐久性具有一定潜力。 展开更多
关键词 持续加压 抗压强度 抗氯离子渗透 气孔结构 界面过渡区
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