基于自适应模糊PID的建筑移动机器人运动规划与控制方法 被引量：4

1

作者 张乾坤 金睿 +4 位作者 丁宏亮 徐泽铨 王伟 张海峰 邹佳霖 《机电工程》 北大核心 2025年第2期315-326,共12页

针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建... 针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建图,利用基于运动学约束的信息树扩展算法对随机环境中的机器人进行了路径规划;然后,建立了含重心偏移、滑移等非线性扰动的运动学和动力学方程,综合考虑了实际作业过程中的强耦合、非线性、建模误差等不确定性因素,设计了一种基于自适应模糊分数阶的PID控制方法;最后,根据仿真分析与实验,验证了机器人的整机灵活性、高可靠性及多场景适应能力。研究结果表明:基于轮履切换的机械结构对复杂场景具有良好的适应能力;路径规划平均缩短路径长度9.08%,缩减行程时间39.83%;控制系统可在保障运动稳定性、动作协调性的同时减小位置误差,实现对机器人的精确控制目的,满足复杂施工环境下机器人的作业需求。 展开更多

关键词 建筑机器人 轮履切换 运动控制 轨迹规划 同时定位与地图构建 自适应模糊PID控制

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双线盾构施工时邻近地下管线安全性判别 被引量：25

2

作者 魏纲 林雄 +1 位作者 金睿 丁智 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期181-190,共10页

研究双线盾构隧道施工时邻近地下管线的安全性判别方法。基于Winker弹性地基梁模型,考虑管土效应,建立连续管线应变与地表沉降关系式;假设管线位移与土体位移相同,建立非连续管线接头转角与地表沉降关系式;同时考虑管线老化,定义与时间... 研究双线盾构隧道施工时邻近地下管线的安全性判别方法。基于Winker弹性地基梁模型,考虑管土效应,建立连续管线应变与地表沉降关系式;假设管线位移与土体位移相同,建立非连续管线接头转角与地表沉降关系式;同时考虑管线老化,定义与时间相关的折减系数,建立一种通过测量地表沉降值即可判断管线安全性的方法。当管线应变或接头转角为安全允许值时,对应的地表沉降即为控制值。施工时,若地表沉降超过该值,则表明管线存在危险。该方法将不易监测的管线状态转化为可见的地表沉降。研究结果表明:预测值与实测值的对比说明了所提方法具有可靠性;双线隧道水平间距L值对地表沉降控制值的影响非常大。当L较小时,最大值出现在两隧道中轴线处;当L较大时,最大值出现在隧道轴线上方附近处;随着L的增大,最大控制值逐渐减小。 展开更多

关键词 双线盾构隧道 地下管线 安全性判断 地表沉降

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基于遗传-剩余矩形算法的装配式预制构件堆场优化 被引量：8

3

作者 金睿 丁宏亮 +1 位作者 沈西华 刘东海 《河海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期182-189,共8页

为了解决装配式建筑施工现场预制构件堆放缺乏统筹规划和信息化管理不足的问题,对预制构件的现场堆放方案和吊装距离进行分析,建立了基于遗传算法和剩余矩形算法的堆场优化数学模型并提出了求解方法,开发了堆场优化系统。利用该系统可... 为了解决装配式建筑施工现场预制构件堆放缺乏统筹规划和信息化管理不足的问题,对预制构件的现场堆放方案和吊装距离进行分析,建立了基于遗传算法和剩余矩形算法的堆场优化数学模型并提出了求解方法,开发了堆场优化系统。利用该系统可以对可堆叠和不可堆叠类型的构件堆放进行优化,给出含有构件堆放位置和堆放顺序的优化排布方案,使得构件吊装距离最小;且该系统中构件状态管理流程明确,管理人员可根据优化方案高效安排现场构件堆放。验证结果表明,堆场优化系统可提高预制构件堆放的管理水平和吊装效率,降低对现场管理人员经验的依赖,实现预制构件堆放的信息化管理。 展开更多

关键词 装配式建筑 预制构件 堆场优化 遗传算法 剩余矩形算法 优化系统

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极松散煤层巷道U型钢支架的数值模拟与分析 被引量：17

4

作者 经来旺 姜清 +1 位作者 刘宁 吴赟杰 《煤矿开采》 北大核心 2012年第6期48-51,共4页

采用数值模拟方法,以极松散煤层巷道U型钢支架支护作为模型,简化出相关的力学模型,并利用基于有限元方法软件ABAQUS的强大非线性分析功能,分析了在不同围岩压力作用形式下U型钢支架的承载机理,结果显示U型钢支架在加入补偿结构下承载力... 采用数值模拟方法,以极松散煤层巷道U型钢支架支护作为模型,简化出相关的力学模型,并利用基于有限元方法软件ABAQUS的强大非线性分析功能,分析了在不同围岩压力作用形式下U型钢支架的承载机理,结果显示U型钢支架在加入补偿结构下承载力显著提高。以淮北某矿处于极松散煤层的8203机巷U型棚支护为工程背景进行了研究成果井下试验,由此得到相关结论,建立了针对该问题的基本分析流程和方法。 展开更多

关键词 极松散煤层 U型钢支架 ABAQUS软件 结构补偿

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深基坑地下连续墙的泥浆槽壁稳定分析 被引量：46

5

作者 史世雍 章伟 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第B11期1418-1421,共4页

首先对深基坑地下连续墙槽壁失稳机理进行探讨,然后基于库仑理论对槽壁整体稳定性进行滑动体受力平衡分析并导出了槽壁稳定安全系数的计算公式,结合算例与半圆柱法、抛物线法以及对比法等进行了对比分析,并对影响槽壁稳定的主要因素进... 首先对深基坑地下连续墙槽壁失稳机理进行探讨,然后基于库仑理论对槽壁整体稳定性进行滑动体受力平衡分析并导出了槽壁稳定安全系数的计算公式,结合算例与半圆柱法、抛物线法以及对比法等进行了对比分析,并对影响槽壁稳定的主要因素进行了分析,最后提出了控制槽壁稳定的一系列具体措施。 展开更多

关键词 深基坑 地下连续墙 槽壁 稳定分析

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软土地区基坑支护施工与监测实例分析 被引量：10

6

作者 朱兵见 张维炎 +1 位作者 潘国华 胡科技 《铁道建筑》 北大核心 2008年第9期71-74,共4页

结合杭州地区深基坑支护工程施工与现场水平位移、支撑轴力以及沉降监测实例,探讨了深基坑工程支护的设计施工方法,监测数据控制,以及土方开挖时遇到问题的解决,对指导类似工程施工具有一定意义。

关键词 基坑工程 软土施工 监测

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地面出入式盾构法隧道施工引起的土体垂直变形 被引量：14

7

作者 魏纲 姜鑫 +1 位作者 张鑫海 金睿 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期993-1001,共9页

对地面出入式盾构法隧道施工引起的土体垂直变形计算方法进行研究。考虑盾构轴线与水平面的夹角?(即隧道埋深变化),对林存刚公式进行修正,结合正面附加推力、盾壳摩擦力、附加注浆压力和土体损失的共同作用,提出全新的土体垂直变形计算... 对地面出入式盾构法隧道施工引起的土体垂直变形计算方法进行研究。考虑盾构轴线与水平面的夹角?(即隧道埋深变化),对林存刚公式进行修正,结合正面附加推力、盾壳摩擦力、附加注浆压力和土体损失的共同作用,提出全新的土体垂直变形计算公式。算例分析结果表明:在隧道埋深较浅工况下,新方法计算结果与林存刚公式的计算结果差异较大,新方法计算得到的开挖面前方地面隆起和后方地面沉降均较大;盾构上仰掘进时,随着?增大,由正面附加推力、盾壳摩擦力及土体损失引起的纵向土体垂直变形曲线呈上移趋势,由附加注浆压力引起的纵向土体垂直变形曲线则呈下移趋势;地面沉降最大值变小,但地面横向沉降槽范围逐渐变大。 展开更多

关键词 地面出入式盾构法 土体垂直变形 MINDLIN解 土体损失

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一种冲击加速度计校准新方法 被引量：2

8

作者 曾利民 曾汉 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期531-536,共6页

冲击加速度计校准的传统方法有绝对法、相对法和比较法。综合相对法和比较法的优点,提出了一种校准冲击加速度计的新方法—类比法。其标准加速度传感器可采用绝对法直接溯源到国家基准,并在同条件冲击作用下通过标准加速度传感器和被校... 冲击加速度计校准的传统方法有绝对法、相对法和比较法。综合相对法和比较法的优点,提出了一种校准冲击加速度计的新方法—类比法。其标准加速度传感器可采用绝对法直接溯源到国家基准,并在同条件冲击作用下通过标准加速度传感器和被校加速度传感器互换,根据冲击力或动应变测量结果对被校加速度传感器幅值灵敏度、线性度与频率响应等技术参数进行校准,从而弱化了冲击力或动应变测量结果对冲击加速度校准的影响,测量准确度高。 展开更多

关键词 爆炸力学 类比法 校准 冲击加速度计 冲击加速度

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农村公共投资项目绩效审计评价探析 被引量：2

9

作者 刘勇 陈柳松 《财会通讯（上）》 北大核心 2012年第7期80-83,共4页

农村公共投资项目绩效审计评价是指审计机关及其人员按照既定的农村公共投资项目绩效审计目标，对农村公共投资项目的经济性、效率性、效果性所进行的审计评价。由于我国的农村公共投资项目绩效审计尚处于实践探索阶段，还没有一套正式... 农村公共投资项目绩效审计评价是指审计机关及其人员按照既定的农村公共投资项目绩效审计目标，对农村公共投资项目的经济性、效率性、效果性所进行的审计评价。由于我国的农村公共投资项目绩效审计尚处于实践探索阶段，还没有一套正式的法律法规体系对农村公共投资项目绩效审计的评价标准、评价指标加以界定，没有完整的、系统的评价体系予以参考。为了科学地评价农村公共投资项目的绩效状况，客观地反映被审计项日的经济胜、效率性及效果性，建立一套适当的、有参考指导意义的绩效审计评价体系就成为当务之急。 展开更多

关键词 绩效审计评价 农村公共投资 公共投资项目 审计评价体系 法律法规体系 审计目标 项目绩效 审计机关

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道轨的消声结构与试验

10

作者 顾建飞 林峰 钱国桢 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2006年第1期55-56,共2页

介绍了两种消声钢轨的具体构造,及五种构造方案的消声对比试验结果。测试数据说明在道轨上加设消声套后取得了良好的消声效果。

关键词 声学 道轨 消声套 测试

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基于二次奇异值分解法的张拉整体结构找形分析 被引量：4

11

作者 冯晓东 杨伟家 +2 位作者 李锋 赵颖超 冷新中 《西安建筑科技大学学报（自然科学版）》 北大核心 2021年第4期502-509,共8页

为解决给定张拉整体结构的可行力密度找形问题,本文提出一种基于二次奇异值分解的优化设计方法.该方法需事先根据结构的几何对称性对构件进行合理分组,并在此基础上重组平衡矩阵,通过奇异值分解法求解线性齐次方程组以获得满足要求的可... 为解决给定张拉整体结构的可行力密度找形问题,本文提出一种基于二次奇异值分解的优化设计方法.该方法需事先根据结构的几何对称性对构件进行合理分组,并在此基础上重组平衡矩阵,通过奇异值分解法求解线性齐次方程组以获得满足要求的可行初始力密度.同时引入了切线刚度矩阵特征值的计算方法来检验张拉整体结构的稳定性.最后,基于空间十二杆张拉整体结构不同分组的计算结果,利用木棒和弹力绳模拟拉压单元制作模型,验证了结构形态的合理性及本文算法的有效性. 展开更多

关键词 张拉整体结构 力密度找形 几何对称性 奇异值分解

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软土地区管幕法箱涵顶进施工风险分析 被引量：3

12

作者 陈超 章伟 《城市轨道交通研究》 2006年第4期41-44,共4页

运用风险分析方法,讨论了软土地区管幕法箱涵顶进施工时存在的顶进精度、箱涵出洞风险、箱涵顶进的沉降控制及密封、箱涵开挖面稳定以及方向控制等风险因素,并指出了采用中继间顶进工法、高精度方向控制等相应防范措施的有效性。

关键词 管幕法 箱涵顶进 风险分析 风险防范

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基于现代园林景观的金属材料应用 被引量：2

13

作者 葛琴洁 王华 《现代园艺》 2014年第6期169-169,共1页

结合金属材料的特点,对其在现代园林景观中的应用进行了分析和探讨。

关键词 现代园林景观 金属材料 应用

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