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题名面向无人机电力巡检航迹规划的语义服务方法
被引量：6
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作者
季伟
吴建灵
吴建友
潘科宇
叶吉超
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机构
浙江省丽水市正阳电力建设有限公司技术部
国家电网丽水供电公司技术部
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2021年第5期1494-1500,F0003,共8页
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基金
浙江省智能电网联合基金项目(02080KK617008)。
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文摘
针对复杂环境下无人机电力巡检航迹规划问题,从信息处理角度提出一种语义服务方法。构建一个具有环境态势感知、航迹构造和语义策略图模型的语义服务框架;利用巡检关联比重对实体对象进行空间划分,通过OWL形式化表示和Jena推理刻画巡检航线特征位置的因果关系,提出语义空间距离计算和基于强化学习的路径选择机制。研发语义服务模拟演示系统,实验结果表明,在满足航向速率和空速的条件下,通过语义策略图和强化学习方法可以有效判断飞行特征点及干扰因素,同时语义规划的航迹代价能够快速收敛并趋于稳定,巡检对象覆盖率达到92.3%,实现无人机航迹规划在电力巡检的应用。
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关键词
无人机
电力巡检
航迹规划
语义策略图
强化学习
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Keywords
unmanned aerial vehicle(UAV)
power line inspection
trajectory planning
semantic-strategy map
reinforcement learning
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于语义本体的无人机人机交互控制方法研究
被引量：4
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作者
徐巍峰
徐非非
王文军
潘明华
孟繁东
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机构
浙江省丽水市正好电力实业集团有限公司
浙江省丽水市正阳电力建设有限公司
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出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2021年第12期103-109,148,共8页
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基金
浙江省智能电网联合基金项目:基于图嵌入理论的电网弹性评估及恢复方法研究。
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文摘
针对自然语言和无人机远程操控的语义理解问题,提出一种基于语义本体的无人机人机交互控制方法。以电力巡线为领域背景,基于本体的方法构建人机交互的概念体系,用OWL语言描述并定义地图信息数据,形成概念本体事实库。以概念本体事实库为基础,构建多元语义关系,生成关于位置节点的拓扑关系结构和语义解释接口,提出基于标签稀疏图的语义位置推理方法和轨迹控制算法,从而实现人机在统一的概念内涵和位置推理基础上的交互控制。研发语义本体人机交互模拟演示系统,通过实验证明:作为人机交互实例,该方法可以为无人机电力巡线提供位置导航和轨迹控制,实际飞行满足期望状态估计且语义推理结果比传统密集航点模式平均误差测量低10%,同时精度控制在2.50±0.05 mm范围。
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关键词
语义本体
人机交互
位置推理
标签稀疏图
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Keywords
Semantic ontology
Human-UAV interaction
Location reasoning
Label sparse graph
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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