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农业装备行驶滑动辨识与控制研究现状与展望
被引量：
3
1
作者
杜小强
洪方伟
+2 位作者
马锃宏
李月婵
赵立军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1-20,共20页
农业环境中农业装备时常发生行驶滑动现象且具有明显不确定性,滑动现象使行驶机构处于不可控状态,从而影响作业精度,严重阻碍了种植、中耕管理和收获等需要精准作业环节的农业装备信息化及智能化发展。本文从滑动原理、滑动辨识及行驶...
农业环境中农业装备时常发生行驶滑动现象且具有明显不确定性,滑动现象使行驶机构处于不可控状态,从而影响作业精度,严重阻碍了种植、中耕管理和收获等需要精准作业环节的农业装备信息化及智能化发展。本文从滑动原理、滑动辨识及行驶滑动控制方面,分别对滑动力学特性、滑动辨识方法和考虑滑动的路径跟踪控制的国内外研究现状进行综述。滑动原理方面,着重阐述了针对不同行驶机构的结构特点和行驶地面环境建立的多种行驶机构与地面的系统模型。滑动辨识方面,分别对基于数学模型和基于数据驱动两类方法进行分析,揭示各方法优势与局限性。行驶滑动控制方面,重点归纳了应用于农业装备的路径跟踪控制方法,指出了目前行驶滑动控制研究方法局限性。最后,指出行驶滑动辨识研究对于农业装备自动化发展具有重要意义,未来农业装备行驶滑动研究可以从滑动力学理论模型、滑动实时辨识方法、行驶滑动控制方法等方面开展深入研究。
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关键词
农业装备
行驶滑动
路径跟踪控制
滑动辨识
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职称材料
基于离散元的水田株间除草末端设计与试验
2
作者
洪方伟
陈东顺
+4 位作者
赖海林
袁鸿斌
周斌
马锃宏
杜小强
《农业工程学报》
北大核心
2025年第12期29-37,共9页
为实现水田株间高效除草、低伤苗,该研究设计了一种水田株间指状除草末端。在对该末端关键参数进行设计的基础上,基于EDEM建立水、土颗粒堆叠的水田土壤离散元模型,并以此建立水田-末端互作仿真模型模拟除草作业扰动土壤过程,对除草作...
为实现水田株间高效除草、低伤苗,该研究设计了一种水田株间指状除草末端。在对该末端关键参数进行设计的基础上,基于EDEM建立水、土颗粒堆叠的水田土壤离散元模型,并以此建立水田-末端互作仿真模型模拟除草作业扰动土壤过程,对除草作业时指状除草末端受力情况和泥土颗粒速度场进行仿真分析。采用多因素多水平正交试验,分析前进速度、入土深度、倾斜角度、指折弯角度对指状除草末端性能的影响,得到最优作业性能的参数组合为前进速度1.00 m/s、入土深度40 mm、倾斜角度30°、指杆折弯角度60°。田间试验表明,平均行、株间除草率分别为80.76%、78.57%,平均伤苗率为4.70%,所设计的株间除草末端能够在保证少伤苗的同时实现有效的株间除草效果,满足株间除草作业的需求。
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关键词
水田
除草
离散元
土壤
仿真
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职称材料
题名
农业装备行驶滑动辨识与控制研究现状与展望
被引量：
3
1
作者
杜小强
洪方伟
马锃宏
李月婵
赵立军
机构
浙江
理工大学机械工程学院
浙江省
全省农业
智能
感知与机器人重点实验室
浙江省丘陵山区特色林果智能装备协同创新中心
农业农村部东南
丘陵
山地农业
装备
重点实验室(部省共建)
重庆文理学院
智能
制造工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1-20,共20页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFD2202103)
国家自然科学基金项目(31971798)
+2 种基金
浙江省“领雁”研发攻关计划项目(2023C02049、2022C02057)
浙江省自然科学基金重大项目(LD24E050006)
杭州市科技发展计划项目(202203A03)。
文摘
农业环境中农业装备时常发生行驶滑动现象且具有明显不确定性,滑动现象使行驶机构处于不可控状态,从而影响作业精度,严重阻碍了种植、中耕管理和收获等需要精准作业环节的农业装备信息化及智能化发展。本文从滑动原理、滑动辨识及行驶滑动控制方面,分别对滑动力学特性、滑动辨识方法和考虑滑动的路径跟踪控制的国内外研究现状进行综述。滑动原理方面,着重阐述了针对不同行驶机构的结构特点和行驶地面环境建立的多种行驶机构与地面的系统模型。滑动辨识方面,分别对基于数学模型和基于数据驱动两类方法进行分析,揭示各方法优势与局限性。行驶滑动控制方面,重点归纳了应用于农业装备的路径跟踪控制方法,指出了目前行驶滑动控制研究方法局限性。最后,指出行驶滑动辨识研究对于农业装备自动化发展具有重要意义,未来农业装备行驶滑动研究可以从滑动力学理论模型、滑动实时辨识方法、行驶滑动控制方法等方面开展深入研究。
关键词
农业装备
行驶滑动
路径跟踪控制
滑动辨识
Keywords
agricultural equipment
driving sliding
path tracking control
sliding identification
分类号
S-1 [农业科学]
S24 [农业科学—农业电气化与自动化]
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职称材料
题名
基于离散元的水田株间除草末端设计与试验
2
作者
洪方伟
陈东顺
赖海林
袁鸿斌
周斌
马锃宏
杜小强
机构
浙江
理工大学机械工程学院
杭州师范大学工学院
农业农村部东南
丘陵
山地农业
装备
重点实验室(部省共建)
浙江省
农业
智能
感知与机器人全省重点实验室
浙江省丘陵山区特色林果智能装备协同创新中心
出处
《农业工程学报》
北大核心
2025年第12期29-37,共9页
基金
杭州市科技发展计划项目(202203A03)
浙江省农机研发制造推广应用一体化试点项目(YF20220801)。
文摘
为实现水田株间高效除草、低伤苗,该研究设计了一种水田株间指状除草末端。在对该末端关键参数进行设计的基础上,基于EDEM建立水、土颗粒堆叠的水田土壤离散元模型,并以此建立水田-末端互作仿真模型模拟除草作业扰动土壤过程,对除草作业时指状除草末端受力情况和泥土颗粒速度场进行仿真分析。采用多因素多水平正交试验,分析前进速度、入土深度、倾斜角度、指折弯角度对指状除草末端性能的影响,得到最优作业性能的参数组合为前进速度1.00 m/s、入土深度40 mm、倾斜角度30°、指杆折弯角度60°。田间试验表明,平均行、株间除草率分别为80.76%、78.57%,平均伤苗率为4.70%,所设计的株间除草末端能够在保证少伤苗的同时实现有效的株间除草效果,满足株间除草作业的需求。
关键词
水田
除草
离散元
土壤
仿真
Keywords
paddy field
weeding
discrete element
soil
simulation
分类号
S224.1 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
农业装备行驶滑动辨识与控制研究现状与展望
杜小强
洪方伟
马锃宏
李月婵
赵立军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
3
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职称材料
2
基于离散元的水田株间除草末端设计与试验
洪方伟
陈东顺
赖海林
袁鸿斌
周斌
马锃宏
杜小强
《农业工程学报》
北大核心
2025
0
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职称材料
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