深海抗风浪网箱养殖区别于传统近海网箱、围栏等养殖方式,适合发展高经济价值的鱼类养殖,现已成为沿海渔民转产转业的重要方向。为缓解近岸养殖压力、拓宽深海水域养殖,基于中国海域养殖条件,设计了一种可以应对恶劣海况条件的新型复式...深海抗风浪网箱养殖区别于传统近海网箱、围栏等养殖方式,适合发展高经济价值的鱼类养殖,现已成为沿海渔民转产转业的重要方向。为缓解近岸养殖压力、拓宽深海水域养殖,基于中国海域养殖条件,设计了一种可以应对恶劣海况条件的新型复式抗风浪深海养殖网箱。该网箱放弃了传统的浮架和浮圈结构,采用双浮筒可调节结构,以适应不同海域海浪状况,减少因刚性连接而发生的中拱和中垂现象;此外,浮筒与立体浮框连接而成的垂荡体可以提供较大的垂荡以及纵向摇摆阻尼,控制网箱的运动幅度。同时采用莫里森公式和伯努利方程对网箱承受的风、浪、流等环境载荷进行受力计算,并与传统高密度聚乙烯(High density polyethylene,HDPE)网箱进行对比,结果显示新型复式抗风浪网箱比传统HDPE网箱更能承受海洋中的环境负载。研究结果为后续研究和发展大型抗风浪网箱养殖提供了设计参考。展开更多
为解决四自由度(4 degree-of-freedom,4-DOF)无人水面船在动态不确定性和外部扰动下的路径跟踪问题,提出一种基于有限时间积分视线(finite-time integral line-of-sight,FT-ILOS)制导的自适应神经网络路径跟踪控制方法。在视线(line-of-...为解决四自由度(4 degree-of-freedom,4-DOF)无人水面船在动态不确定性和外部扰动下的路径跟踪问题,提出一种基于有限时间积分视线(finite-time integral line-of-sight,FT-ILOS)制导的自适应神经网络路径跟踪控制方法。在视线(line-of-sight,LOS)制导框架下,利用有限时间理论,引入积分机制和新的制导机制,实现船舶位置跟踪误差的有限时间收敛,且避免制导积分项引起的饱和风险。基于反步控制法设计框架,结合FT-ILOS制导方法,利用自适应神经网络逼近复合扰动项,利用虚拟参数学习技术解决“维数灾难”问题,同时利用动态面控制技术降低计算复杂度。为减少执行器响应频率和磨损,在控制律与执行器之间建立周期事件触发协议。通过李雅普诺夫稳定性分析证明闭环控制系统中所有信号均有界,通过MATLAB仿真对比实验验证所提控制方法的有效性和鲁棒性。展开更多
文摘深海抗风浪网箱养殖区别于传统近海网箱、围栏等养殖方式,适合发展高经济价值的鱼类养殖,现已成为沿海渔民转产转业的重要方向。为缓解近岸养殖压力、拓宽深海水域养殖,基于中国海域养殖条件,设计了一种可以应对恶劣海况条件的新型复式抗风浪深海养殖网箱。该网箱放弃了传统的浮架和浮圈结构,采用双浮筒可调节结构,以适应不同海域海浪状况,减少因刚性连接而发生的中拱和中垂现象;此外,浮筒与立体浮框连接而成的垂荡体可以提供较大的垂荡以及纵向摇摆阻尼,控制网箱的运动幅度。同时采用莫里森公式和伯努利方程对网箱承受的风、浪、流等环境载荷进行受力计算,并与传统高密度聚乙烯(High density polyethylene,HDPE)网箱进行对比,结果显示新型复式抗风浪网箱比传统HDPE网箱更能承受海洋中的环境负载。研究结果为后续研究和发展大型抗风浪网箱养殖提供了设计参考。
文摘为解决四自由度(4 degree-of-freedom,4-DOF)无人水面船在动态不确定性和外部扰动下的路径跟踪问题,提出一种基于有限时间积分视线(finite-time integral line-of-sight,FT-ILOS)制导的自适应神经网络路径跟踪控制方法。在视线(line-of-sight,LOS)制导框架下,利用有限时间理论,引入积分机制和新的制导机制,实现船舶位置跟踪误差的有限时间收敛,且避免制导积分项引起的饱和风险。基于反步控制法设计框架,结合FT-ILOS制导方法,利用自适应神经网络逼近复合扰动项,利用虚拟参数学习技术解决“维数灾难”问题,同时利用动态面控制技术降低计算复杂度。为减少执行器响应频率和磨损,在控制律与执行器之间建立周期事件触发协议。通过李雅普诺夫稳定性分析证明闭环控制系统中所有信号均有界,通过MATLAB仿真对比实验验证所提控制方法的有效性和鲁棒性。
