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综合运动约束和RANSAC的视觉前端完好性增强与误差建模
1
作者
赵亮
宛子翔
《电讯技术》
北大核心
2025年第1期111-118,共8页
卫星/惯性/视觉多源导航因其精度和鲁棒性的优点,逐渐成为自动驾驶等智慧交通领域中的主流导航方案。视觉信息是这一多源导航系统中的关键输入之一。然而,视觉信息存在误差模型随场景变化显著、故障率高等问题。为保障导航定位的可靠性...
卫星/惯性/视觉多源导航因其精度和鲁棒性的优点,逐渐成为自动驾驶等智慧交通领域中的主流导航方案。视觉信息是这一多源导航系统中的关键输入之一。然而,视觉信息存在误差模型随场景变化显著、故障率高等问题。为保障导航定位的可靠性,增强视觉导航信息的完好性,提出了基于运动约束的视觉前端故障检测器,并与随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)结合来降低视觉信息故障率。同时,基于误差包络理论确定保守的视觉前端误差模型。实验结果表明,该视觉前端完好性增强方法能够明显降低视觉特征点的误差标准差,相比于仅使用RANSAC的方法降低约70%。更重要的是,结合运动约束与RANSAC方法能够使得误差模型对场景不敏感。此项研究对于增强视觉参与的多源导航完好性具有重要意义。
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关键词
自动驾驶
增强视觉导航
完好性
多源导航
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职称材料
一种可见光网络的入网与网络维护设计
2
作者
贾佳
黄娅
+2 位作者
陈默
周云龙
楼韬
《光通信技术》
北大核心
2024年第5期30-34,共5页
为了简单有效地提升室内可见光网络有限带宽资源分配性能,设计了一种基于时分多址(TDMA)机制的入网与网络维护方法,详细描述了用户竞争入网流程和网络维护机制。通过设计具体的帧结构,分析了用户入网概率。实验结果表明:提入网与网络维...
为了简单有效地提升室内可见光网络有限带宽资源分配性能,设计了一种基于时分多址(TDMA)机制的入网与网络维护方法,详细描述了用户竞争入网流程和网络维护机制。通过设计具体的帧结构,分析了用户入网概率。实验结果表明:提入网与网络维护方法能够支持多个移动用户的灵活接入和资源动态分配,5个终端全部接入所需的总时间仅为25 ms,该方法工程实现简单,能有效提升资源利用率。
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关键词
可见光通信
时分
竞争入网
网络维护
动态分配
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职称材料
运动方向约束的自适应SRUKF目标跟踪算法
3
作者
张一
尹潇
宋海娜
《导航定位学报》
CSCD
2023年第5期53-59,共7页
针对非线性目标跟踪中,单一传感器观测冗余不足及模型噪声时变的问题,提出一种附加运动方向约束的自适应平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法:在传统SRUKF基础上,利用新息向量构建自适应因子调节动力学模型时变误差;并引入载体运动方向作...
针对非线性目标跟踪中,单一传感器观测冗余不足及模型噪声时变的问题,提出一种附加运动方向约束的自适应平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法:在传统SRUKF基础上,利用新息向量构建自适应因子调节动力学模型时变误差;并引入载体运动方向作为虚拟观测量,增加观测冗余,以提高滤波性能。实验结果表明,所提出的利用运动方向约束的自适应SRUKF算法可有效提高目标跟踪精度,削弱动力学模型误差影响,特别在不良跟踪条件时具有较强的稳健性。
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关键词
非线性
平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)
自适应滤波
运动方向约束
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职称材料
题名
综合运动约束和RANSAC的视觉前端完好性增强与误差建模
1
作者
赵亮
宛子翔
机构
浙江时空道宇科技有限公司
出处
《电讯技术》
北大核心
2025年第1期111-118,共8页
基金
浙江省重点研发计划(2021C01196)。
文摘
卫星/惯性/视觉多源导航因其精度和鲁棒性的优点,逐渐成为自动驾驶等智慧交通领域中的主流导航方案。视觉信息是这一多源导航系统中的关键输入之一。然而,视觉信息存在误差模型随场景变化显著、故障率高等问题。为保障导航定位的可靠性,增强视觉导航信息的完好性,提出了基于运动约束的视觉前端故障检测器,并与随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)结合来降低视觉信息故障率。同时,基于误差包络理论确定保守的视觉前端误差模型。实验结果表明,该视觉前端完好性增强方法能够明显降低视觉特征点的误差标准差,相比于仅使用RANSAC的方法降低约70%。更重要的是,结合运动约束与RANSAC方法能够使得误差模型对场景不敏感。此项研究对于增强视觉参与的多源导航完好性具有重要意义。
关键词
自动驾驶
增强视觉导航
完好性
多源导航
Keywords
autonomous driving
enhanced visual navigation
integrity
multi-source navigation
分类号
TN967 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
一种可见光网络的入网与网络维护设计
2
作者
贾佳
黄娅
陈默
周云龙
楼韬
机构
北京特种工程设计研究院
浙江时空道宇科技有限公司
出处
《光通信技术》
北大核心
2024年第5期30-34,共5页
文摘
为了简单有效地提升室内可见光网络有限带宽资源分配性能,设计了一种基于时分多址(TDMA)机制的入网与网络维护方法,详细描述了用户竞争入网流程和网络维护机制。通过设计具体的帧结构,分析了用户入网概率。实验结果表明:提入网与网络维护方法能够支持多个移动用户的灵活接入和资源动态分配,5个终端全部接入所需的总时间仅为25 ms,该方法工程实现简单,能有效提升资源利用率。
关键词
可见光通信
时分
竞争入网
网络维护
动态分配
Keywords
visible light communication
time-division
competition access
network maintenance
dynamic allocation
分类号
TN91 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
运动方向约束的自适应SRUKF目标跟踪算法
3
作者
张一
尹潇
宋海娜
机构
中国星网网络应用研究院
有限公司
浙江
农林大学环境与资源学院
华南理工大学
浙江时空道宇科技有限公司
出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第5期53-59,共7页
文摘
针对非线性目标跟踪中,单一传感器观测冗余不足及模型噪声时变的问题,提出一种附加运动方向约束的自适应平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法:在传统SRUKF基础上,利用新息向量构建自适应因子调节动力学模型时变误差;并引入载体运动方向作为虚拟观测量,增加观测冗余,以提高滤波性能。实验结果表明,所提出的利用运动方向约束的自适应SRUKF算法可有效提高目标跟踪精度,削弱动力学模型误差影响,特别在不良跟踪条件时具有较强的稳健性。
关键词
非线性
平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)
自适应滤波
运动方向约束
Keywords
nonlinear
square root unscented Kalman filter(SRUKF)
adaptive filter
motion direction constraints
分类号
TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
综合运动约束和RANSAC的视觉前端完好性增强与误差建模
赵亮
宛子翔
《电讯技术》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
一种可见光网络的入网与网络维护设计
贾佳
黄娅
陈默
周云龙
楼韬
《光通信技术》
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
运动方向约束的自适应SRUKF目标跟踪算法
张一
尹潇
宋海娜
《导航定位学报》
CSCD
2023
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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