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题名基于神经网络的自由漂浮空间机械臂自适应鲁棒控制
被引量：7
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作者
王超
江洁
林森海
张文辉
陈荣昌
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机构
丽水学院工学院
浙江斯凯瑞机器人股份有限公司
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出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2017年第2期7-12,35,共7页
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基金
浙江省自然科学基金(LY14F030005)
浙江省科技厅项目(2015C31160)
+2 种基金
浙江省教育厅项目(Y201534043)(Y201636936)
丽水市高层次人才资助项目(2015RC04)
丽水市科技计划项目(2015KCPT03)
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文摘
针对自由漂浮空间机械臂动力学模型难以精确获得,且无法表达为关于未知参数的线性形式问题,提出基于自适应神经网络的鲁棒控制方法.对于不确定性空间机械臂系统模型中存在的未知不确定部分,利用神经网络的万能逼近特性,设计神经网络控制器来补偿未知模型,避免传统控制中的保守上界估计;采用泰勒线性化技术将神经网络隐含层中的高斯函数线性化,设计包括网络权值、高斯中心及宽度在内的网络全参数自适应学习律,实现在线实时调整,提高控制精度;设计鲁棒自适应控制器来抑制外界扰动,并补偿逼近误差,提高系统鲁棒性;基于Lyapunov理论证明闭环系统的一致最终有界(UUB).仿真试验表明所提控制方法能够获得较好控制效果,对空间机械臂控制具有一定工程应用价值.
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关键词
空间机械臂
神经网络
鲁棒控制
自适应控制
一致最终有界
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Keywords
space manipulator
neural network
robust control
adaptive control
uniformly ultimately bounded
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名反演设计的三维空间微重力模拟系统控制系统
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作者
江洁
林森海
姚春红
张文辉
陈荣昌
朱银法
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机构
丽水学院工学院
浙江斯凯瑞机器人股份有限公司
庆元县农业局
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2017年第4期305-309,317,共6页
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基金
浙江省教育厅基金资助项目(Y201534043)
浙江省科技厅基金资助项目(2015C31160)
+1 种基金
丽水市高层次人才资助基金资助项目(2015RC04)
丽水市科技计划基金资助项目(2015KCPT03)
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文摘
针对目前做复杂运动的大中型飞行器地面微重力环境难以实现的问题,设计了新颖的模拟装置,并提出了基于反演的自适应补偿控制方法.该装置采用剪式升降系统、轴承导向系统、电机驱动系统、气悬浮系统等组合的方式来实现复杂运动的三维微重力模拟.该系统采用气悬浮方法来实现二维平面随动,采用力反馈的主动控制方法来补偿重力,实现竖直方向升降.在考虑系统精确模型难以获得及存在外界干扰的情况下,提出了基于后推的自适应控制方法保证了系统的鲁棒性,设计了自适应控制律,实现了对系统不确定模型的实时估计.试验表明,在目标重力突变的情况下,控制系统依然能达到较高模拟精度,对于复杂空间运动的飞行器微重力模拟具有重要工程价值.
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关键词
三维微重力
地面模拟系统
反演设计
自适应控制
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Keywords
three-dimensional microgravity
ground simulation system
backstepping design
adaptivecontrol
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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