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基于MPLM-RBFNN算法的移动机器人姿态控制方法
被引量：
8
1
作者
刘杰超
邓琛
+2 位作者
丁大民
韩宝磊
刘玉
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第3期68-71,共4页
以移动机器人为研究对象,针对机器人系统模型的不确定性和非线性,提出一种反步运动学控制与径向基神经网络(RBFNN)最小参数学习法(MPLM)结合的滑模控制(SMC)算法。使用径向基神经网络逼近系统中的不确定项,消除系统中不确定因素的影响,...
以移动机器人为研究对象,针对机器人系统模型的不确定性和非线性,提出一种反步运动学控制与径向基神经网络(RBFNN)最小参数学习法(MPLM)结合的滑模控制(SMC)算法。使用径向基神经网络逼近系统中的不确定项,消除系统中不确定因素的影响,增强系统的鲁棒性。针对径向基神经网络中权值难以快速调整的缺陷,采用最小参数学习法设计单个参数以代替神经网络中的权值,以此来优化算法复杂度,增强控制的实时性,通过Lyapunov稳定性判别方法,证明了系统在有限时间内的收敛性与稳定性。实验表明:该方法可使控制器的结构简化,鲁棒性、实时性显著提高,易于在实际应用中实现。
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关键词
移动机器人
滑模控制
径向基神经网络
最小参数学习法
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职称材料
巡逻机器人轨迹规划融合算法
被引量：
4
2
作者
刘玉
邓琛
+2 位作者
李文帅
刘杰超
韩宝磊
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第4期125-128,共4页
针对街区环境下巡逻机器人避开障碍物前往侦测地的轨迹规划问题,提出了一种新的融合算法。在复杂的静态街区环境下,通过多种算法的仿真对比实验选择了概率性搜索算法(PRM)。在动态障碍物密集的环境下,引入"随机可达集"改进了...
针对街区环境下巡逻机器人避开障碍物前往侦测地的轨迹规划问题,提出了一种新的融合算法。在复杂的静态街区环境下,通过多种算法的仿真对比实验选择了概率性搜索算法(PRM)。在动态障碍物密集的环境下,引入"随机可达集"改进了人工势场法(APF)。仿真实验表明:该融合算法降低了机器人的轨迹规划时间,同时提高了机器人的避障成功率。
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关键词
巡逻机器人
融合算法
概率性搜索算法
人工势场法
随机可达集
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职称材料
基于LTS算法改进的抑制NLOS误差的室内定位
被引量：
2
3
作者
韩宝磊
邓琛
+2 位作者
李文帅
刘杰超
刘玉
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第2期26-28,32,共4页
针对传统的最小截断平方(LTS)算法利用硬阈值决定位置、计算基站,重非视距(NLOS)环境中不能分离出具有最小偏差基站的缺陷,提出了一种新的改进方法。首先对测量距离进行卡尔曼滤波处理,然后对基站进行有序分组,选择所有基站组合中具有...
针对传统的最小截断平方(LTS)算法利用硬阈值决定位置、计算基站,重非视距(NLOS)环境中不能分离出具有最小偏差基站的缺陷,提出了一种新的改进方法。首先对测量距离进行卡尔曼滤波处理,然后对基站进行有序分组,选择所有基站组合中具有最小残差的基站集作为最终位置计算集合。实验表明:该方法在NLOS环境下与传统的LTS算法和最小二乘估计(LSE)算法相比定位精度分别得到了24.1%和53.3%的提高。
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关键词
非视距(NLOS)
最小截断平方(LTS)算法
卡尔曼滤波算法
最小二乘估计(LSE)算法
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职称材料
题名
基于MPLM-RBFNN算法的移动机器人姿态控制方法
被引量：
8
1
作者
刘杰超
邓琛
丁大民
韩宝磊
刘玉
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
浙江慧勤医疗器械有限公司
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第3期68-71,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61701295)。
文摘
以移动机器人为研究对象,针对机器人系统模型的不确定性和非线性,提出一种反步运动学控制与径向基神经网络(RBFNN)最小参数学习法(MPLM)结合的滑模控制(SMC)算法。使用径向基神经网络逼近系统中的不确定项,消除系统中不确定因素的影响,增强系统的鲁棒性。针对径向基神经网络中权值难以快速调整的缺陷,采用最小参数学习法设计单个参数以代替神经网络中的权值,以此来优化算法复杂度,增强控制的实时性,通过Lyapunov稳定性判别方法,证明了系统在有限时间内的收敛性与稳定性。实验表明:该方法可使控制器的结构简化,鲁棒性、实时性显著提高,易于在实际应用中实现。
关键词
移动机器人
滑模控制
径向基神经网络
最小参数学习法
Keywords
mobile robot
SMC
RBFNN
MPLM
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
巡逻机器人轨迹规划融合算法
被引量：
4
2
作者
刘玉
邓琛
李文帅
刘杰超
韩宝磊
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
浙江慧勤医疗器械有限公司
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第4期125-128,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61701295)。
文摘
针对街区环境下巡逻机器人避开障碍物前往侦测地的轨迹规划问题,提出了一种新的融合算法。在复杂的静态街区环境下,通过多种算法的仿真对比实验选择了概率性搜索算法(PRM)。在动态障碍物密集的环境下,引入"随机可达集"改进了人工势场法(APF)。仿真实验表明:该融合算法降低了机器人的轨迹规划时间,同时提高了机器人的避障成功率。
关键词
巡逻机器人
融合算法
概率性搜索算法
人工势场法
随机可达集
Keywords
patrol robot
fusion algorithm
PRM
APF
random reachable set
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于LTS算法改进的抑制NLOS误差的室内定位
被引量：
2
3
作者
韩宝磊
邓琛
李文帅
刘杰超
刘玉
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
浙江慧勤医疗器械有限公司
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第2期26-28,32,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61701295)
文摘
针对传统的最小截断平方(LTS)算法利用硬阈值决定位置、计算基站,重非视距(NLOS)环境中不能分离出具有最小偏差基站的缺陷,提出了一种新的改进方法。首先对测量距离进行卡尔曼滤波处理,然后对基站进行有序分组,选择所有基站组合中具有最小残差的基站集作为最终位置计算集合。实验表明:该方法在NLOS环境下与传统的LTS算法和最小二乘估计(LSE)算法相比定位精度分别得到了24.1%和53.3%的提高。
关键词
非视距(NLOS)
最小截断平方(LTS)算法
卡尔曼滤波算法
最小二乘估计(LSE)算法
Keywords
non-line of sight(NLOS)
least trimmed squares(LTS)algorithm
Kalman filtering algorithm
least square estimation(LSE)algorithm
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MPLM-RBFNN算法的移动机器人姿态控制方法
刘杰超
邓琛
丁大民
韩宝磊
刘玉
《传感器与微系统》
CSCD
2020
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
巡逻机器人轨迹规划融合算法
刘玉
邓琛
李文帅
刘杰超
韩宝磊
《传感器与微系统》
CSCD
2020
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于LTS算法改进的抑制NLOS误差的室内定位
韩宝磊
邓琛
李文帅
刘杰超
刘玉
《传感器与微系统》
CSCD
2020
2
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职称材料
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