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应用DCNLP法求解五连杆机器手臂对接问题 被引量:5
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作者 梅成才 潘修强 陈军杰 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2012年第12期2749-2752,共4页
为了使机器人在完成对接(Rendezvous)任务的同时让能耗达到最优,提出一种通过直接配置非线性规划法(DCNLP)来实现五连杆机器手臂能耗最优化的控制方法.使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并借助符号运算推导相应公式;利... 为了使机器人在完成对接(Rendezvous)任务的同时让能耗达到最优,提出一种通过直接配置非线性规划法(DCNLP)来实现五连杆机器手臂能耗最优化的控制方法.使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并借助符号运算推导相应公式;利用最优化控制的必要条件(Necessary Conditions)来规范最优指标,因是最优控制,求解过程必定遭遇"两端点边界值问题(Two-point Boundary-valued Problem)",本文引入DCNLP法将最优控制问题离散化为非线性规划问题;最后利用非线性规划法求得问题的最优解;仿真结果表明DCNLP对初值估计精度要求不高,鲁棒性好,寻优能力强. 展开更多
关键词 机器手臂 路径规划 直接定位 最优化控制 非线性规划
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五连杆机器手臂拦截问题的最优化控制研究 被引量:5
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作者 潘修强 梅成才 陈军杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1772-1776,共5页
为了减少机器手臂的能耗,研究使用最优化技术控制机器手臂的能源最小化操作。使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并用符号语言推导相应公式,最后使用直接配置非线性规划方法(DCNLP)对差分方程进行求解,将两点边值问题转... 为了减少机器手臂的能耗,研究使用最优化技术控制机器手臂的能源最小化操作。使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并用符号语言推导相应公式,最后使用直接配置非线性规划方法(DCNLP)对差分方程进行求解,将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题,得到系统的最优解,相对于传统方法求解能耗最优化问题,DCNLP法表现出了鲁棒性好,寻优能力强的特点。在此基础上,使用快速傅立叶方法分析不同初始状态下机器手臂震动频率分布,以探索机器手臂操作对关节的最小损害方法。仿真结果表明随着速度不断加大,关节的角加速度和频率也逐步加大,关节损伤加大的可能性也增加。 展开更多
关键词 机器手臂 路径规划 最优化 直接配置 非线性规划
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基于DCNLP的机器手臂最优化控制及拉格朗日因子研究 被引量:3
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作者 潘修强 梅成才 陈军杰 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第5期140-144,共5页
为使机器手臂圆满地完成医疗搀扶等既定看护工作的同时能耗达到最低,针对机器手臂在医疗看护时的两个基本动作(拦截接住,对接捕获),描述并建立机器手臂的动力学方程,构建案例模型,并分别引入最优化控制技术,对最优控制问题进行离散并数... 为使机器手臂圆满地完成医疗搀扶等既定看护工作的同时能耗达到最低,针对机器手臂在医疗看护时的两个基本动作(拦截接住,对接捕获),描述并建立机器手臂的动力学方程,构建案例模型,并分别引入最优化控制技术,对最优控制问题进行离散并数字求解,得到系统的最优解;并基于上述工作基础,针对详述能耗J和各个限制方程微小异动之间关系的拉格朗日因子,深入探讨该两案例中的拉格朗日因子的不同表现。从案例结果分析,相对于传统方法求解能耗最优化问题,DCNLP法表现出了较好的鲁棒性,对初始值的估算要求较低,探讨的结果能对机器手臂如何更好地完成要求操作给出积极建议。 展开更多
关键词 直接定位 机器手臂 最优化控制 拉格朗日因子
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基于熵权-云模型的印品质量评价模型 被引量:1
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作者 王凯 张彦 《包装工程》 CAS 北大核心 2018年第19期244-250,共7页
目的目前各种印刷质量评价模型均有一定的局限性,提出一种新的印品评价模型,以有效准确地判断印品的质量。方法利用熵权法解决参数之间的平衡性问题,确定5个参数的加权分别为0.2,0.25,0.2,0.17,0.19,同时参照ISO印刷标准,确定最终的印... 目的目前各种印刷质量评价模型均有一定的局限性,提出一种新的印品评价模型,以有效准确地判断印品的质量。方法利用熵权法解决参数之间的平衡性问题,确定5个参数的加权分别为0.2,0.25,0.2,0.17,0.19,同时参照ISO印刷标准,确定最终的印刷品正态评价集,选取5个基本印刷参数进行云模型的计算。结果 5种样品的印品质量评价最大隶属度分别为0.7800,0.7038,0.7257,0.6105,0.3870,由此得出印刷品的五级制等级分别为优、中、中、优和优,用于衡量印刷品的质量。结论运用熵权法加权后的云模型充分考虑印刷品评价的主观性与客观性的统一,评价出印品质量的等级更加客观有效,与topsis方法的结论保持一致,说明了模型的有效性和准确性,同时云模型更利用分析印刷机械的印刷特征,为印刷操作人员提供相应的理论指导。 展开更多
关键词 云模型 熵权 印品质量 实地密度
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基于HOG特征与连通区域分析的工件目标检测算法 被引量:1
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作者 朱诗孝 章增优 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第6期58-61,共4页
为了解决当前工件目标检测技术在特征不清晰且背景干扰强度大的情况下导致其定位精度不高的问题,文章提出了基于方向梯度直方图(histograms of oriented gradient,HOG)特征和连通区域分析的工件目标检测算法。首先,对训练集中的标准工... 为了解决当前工件目标检测技术在特征不清晰且背景干扰强度大的情况下导致其定位精度不高的问题,文章提出了基于方向梯度直方图(histograms of oriented gradient,HOG)特征和连通区域分析的工件目标检测算法。首先,对训练集中的标准工件目标图像进行网格划分,计算网格内像素梯度,统计梯度直方图,完成HOG特征提取与训练。然后,对单峰阈值的区间划分进行细化,提出了双阈值分割机制,结合连通区域分析,将二值图像转换为标签图像,并进行像素属性评估,滤除干扰,达到准确定位工件目标的目的。最后,基于开源图像库ITK和底层编程实现算法,并集成于标准化软件系统。实验测试结果显示:与当前主流工件目标检测技术相比,文中算法拥有更高的准确性与稳定性。 展开更多
关键词 工件目标检测 HOG特征 连通区域 梯度直方图
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基于直接配置的隧道五连杆机器手臂能耗优化控制(英文)
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作者 潘修强 梅成才 陈军杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1844-1852,共9页
使用最优控制法则,进行五连杆手臂在受限制空间中的最低能耗控制研究。拉格朗日-欧拉方程描述了控制器与动态力学的关系,欧拉-拉格朗日公式规范了最优状况下的必要条件,针对此必要条件经常带出"两端点边界值问题",使用"... 使用最优控制法则,进行五连杆手臂在受限制空间中的最低能耗控制研究。拉格朗日-欧拉方程描述了控制器与动态力学的关系,欧拉-拉格朗日公式规范了最优状况下的必要条件,针对此必要条件经常带出"两端点边界值问题",使用"直接定位法"用来寻找高度非线性最优控制问题的数值解。针对诸多不同的限制场景,依序持续缩小隧道半径,每次缩小半径0.1 m,观察记录值函数及完成任务所需时间,以此进行针对性仿真研究,并给出研究结果。 展开更多
关键词 机器人控制 最优化 直接配置 受限空间
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一种自适应参数的切换回归聚类算法
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作者 郭华峰 陈德华 潘修强 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第1期330-333,共4页
自模糊c回归模型(FCRM)聚类算法提出以来,其在收敛速度和鲁棒性等方面的改进一直是研究的热点。为此,M.S.Yang等提出模糊c回归模型α(FCRMα)算法,该算法引入参数α,对FCRM算法进行了快速迭代,提高了算法的鲁棒性。然而该算法存在参数... 自模糊c回归模型(FCRM)聚类算法提出以来,其在收敛速度和鲁棒性等方面的改进一直是研究的热点。为此,M.S.Yang等提出模糊c回归模型α(FCRMα)算法,该算法引入参数α,对FCRM算法进行了快速迭代,提高了算法的鲁棒性。然而该算法存在参数α选值的问题。针对这种情况,基于相似关系理论提出一种自适应的α参数取值方法,得到了自适应迭代过程的SAFCRM算法。多个实验表明,相对于FCRMα算法,SAFCRM算法具有更强的鲁棒性,收敛速度更快,得到的回归效果也更好。 展开更多
关键词 切换回归 模糊聚类 参数优化 自适应
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自适应抑制式模糊C-回归模型算法
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作者 郭华峰 赵建民 潘修强 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第2期274-276,310,共4页
模糊C-回归模型算法由Hathaway和Bezdek提出,与硬C-回归模型算法相比有着稳定性强、收敛效果好的优点,但该算法也存在着收敛速度偏慢的问题。针对此问题,引入隶属度抑制思想,提出了抑制式模糊C-回归模型(SFCRM)算法。实验表明,S-FCRM算... 模糊C-回归模型算法由Hathaway和Bezdek提出,与硬C-回归模型算法相比有着稳定性强、收敛效果好的优点,但该算法也存在着收敛速度偏慢的问题。针对此问题,引入隶属度抑制思想,提出了抑制式模糊C-回归模型(SFCRM)算法。实验表明,S-FCRM算法加快了算法的收敛速度,提供了较好的收敛效果。然而S-FCRM算法还存在着抑制因子参数选择的问题,针对这个问题,研究了抑制因子选择的自适应方法,进一步提出了自适应抑制式模糊C-回归模型(AS-FCRM)算法。实验表明,AS-FCRM算法有着较好的自适应效果,收敛速度更快,鲁棒性更好。 展开更多
关键词 模糊聚类 切换回归 抑制式 自适应
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低功耗射频微系统时钟动态切换方法 被引量:2
9
作者 朱诗孝 章增优 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第1期60-62,65,共4页
为满足射频微系统芯片的降低功耗要求,使国产射频微系统能够得到更为广泛的应用,提出了一种考虑低功耗的射频微系统时钟动态切换管理方法。考虑芯片功耗设计问题,利用局部位置的系统时钟的自适应动态切换,对芯片运行切入点进行了设计;... 为满足射频微系统芯片的降低功耗要求,使国产射频微系统能够得到更为广泛的应用,提出了一种考虑低功耗的射频微系统时钟动态切换管理方法。考虑芯片功耗设计问题,利用局部位置的系统时钟的自适应动态切换,对芯片运行切入点进行了设计;基于数字时钟对射频微系统的处理加速单元进行晶振替换,并对芯片时钟进行动态自适应调整,降低了芯片运行功耗;仿真分析表明:相对于实测数据,所提方法在芯片运行功耗上具有更优异的表现。 展开更多
关键词 射频微系统 低功耗 时钟 动态切换
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