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AS-R移动机器人的动态避障与路径规划研究
被引量：
9
1
作者
陈晋音
杨东勇
邹青华
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2012年第3期222-226,共5页
针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略。根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器...
针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略。根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器人的动态避障,并解决了两种避障难题:左右摆动问题和凹型障碍物问题。利用多传感器结合检测方法,通过红外传感器减少盲区和镜面反射带来的误差,通过间隔采样或分组采样技术避免多路串扰问题;对均值滤波与中值滤波进行实验对比后,提出一种递推型中值滤波方法,从而提高了数据在空间和时间上的连续性,有效地减少了超声波随机串扰信号及其它干扰信号,进而提高了探测模块的准确度。最后设计了几种复杂环境下机器人的动态避障和路径规划,并验证了所提方法的有效性。
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关键词
AS-R移动机器人
行为分析
模糊逻辑
动态避障
路径规划
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职称材料
应用于草图的人脸素描合成方法
被引量：
2
2
作者
梁浩然
宋明黎
+3 位作者
梁荣华
蒋莉
王子仁
毛剑飞
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1033-1040,共8页
现有的人脸素描通常需要已受过专业训练的画师来绘制才能达到自然且逼真的效果,不利于在公共安全管理、影视游戏娱乐等应用的推广.为了更方便地获得高质量的人脸素描,提出一种利用粗略人脸线条获取逼真素描的方法.首先从一般人勾绘的人...
现有的人脸素描通常需要已受过专业训练的画师来绘制才能达到自然且逼真的效果,不利于在公共安全管理、影视游戏娱乐等应用的推广.为了更方便地获得高质量的人脸素描,提出一种利用粗略人脸线条获取逼真素描的方法.首先从一般人勾绘的人脸粗略线条图像中提取边缘重叠的图像分块;然后利用局部坐标编码学习线条画图像与素描画图像的空间特征并建立各自的数据字典,联合2个数据字典获取线条与其对应素描图像的空间特征关系;进而利用图像分块构造马尔科夫随机场,应用模拟退火算法优化全局能量进行素描合成.在人脸素描XM2VTS数据集上的实验结果表明,采用该方法获得的素描图像效果良好.
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关键词
图像分块
人脸素描
联合字典
全局能量优化
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职称材料
题名
AS-R移动机器人的动态避障与路径规划研究
被引量：
9
1
作者
陈晋音
杨东勇
邹青华
机构
浙江工业大学
信息工程
学院
浙江工业大学计算机软件学院
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2012年第3期222-226,共5页
基金
基于人工免疫和移动代理的无线传感器网络轻量级入侵检测研究(Y1100378)资助
文摘
针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略。根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器人的动态避障,并解决了两种避障难题:左右摆动问题和凹型障碍物问题。利用多传感器结合检测方法,通过红外传感器减少盲区和镜面反射带来的误差,通过间隔采样或分组采样技术避免多路串扰问题;对均值滤波与中值滤波进行实验对比后,提出一种递推型中值滤波方法,从而提高了数据在空间和时间上的连续性,有效地减少了超声波随机串扰信号及其它干扰信号,进而提高了探测模块的准确度。最后设计了几种复杂环境下机器人的动态避障和路径规划,并验证了所提方法的有效性。
关键词
AS-R移动机器人
行为分析
模糊逻辑
动态避障
路径规划
Keywords
AS-R mobile robots, Behavior analysis, Fuzzy logic, Dynamic obstacle avoidance, Path planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
应用于草图的人脸素描合成方法
被引量：
2
2
作者
梁浩然
宋明黎
梁荣华
蒋莉
王子仁
毛剑飞
机构
浙江工业大学计算机软件学院
浙江
大学
计算机
科学与技术
学院
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1033-1040,共8页
基金
浙江省自然科学基金(LY12F02037
Y1090335)
+1 种基金
浙江省科技厅公益技术开发项目(2012C23122
2013C33055)
文摘
现有的人脸素描通常需要已受过专业训练的画师来绘制才能达到自然且逼真的效果,不利于在公共安全管理、影视游戏娱乐等应用的推广.为了更方便地获得高质量的人脸素描,提出一种利用粗略人脸线条获取逼真素描的方法.首先从一般人勾绘的人脸粗略线条图像中提取边缘重叠的图像分块;然后利用局部坐标编码学习线条画图像与素描画图像的空间特征并建立各自的数据字典,联合2个数据字典获取线条与其对应素描图像的空间特征关系;进而利用图像分块构造马尔科夫随机场,应用模拟退火算法优化全局能量进行素描合成.在人脸素描XM2VTS数据集上的实验结果表明,采用该方法获得的素描图像效果良好.
关键词
图像分块
人脸素描
联合字典
全局能量优化
Keywords
image patch
face sketeh
coupled dictionary
global energy optimization
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
AS-R移动机器人的动态避障与路径规划研究
陈晋音
杨东勇
邹青华
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2012
9
在线阅读
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职称材料
2
应用于草图的人脸素描合成方法
梁浩然
宋明黎
梁荣华
蒋莉
王子仁
毛剑飞
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
2
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职称材料
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