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题名磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法
被引量：1
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作者
尹姝
周海海
仇翔
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机构
浙江工业大学电工电子中心
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018年第6期547-552,共6页
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基金
浙江省公益项目(2016C31065)
浙江省自然科学基金(LR16F030005
LZ15F030003)资助项目
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文摘
本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。
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关键词
自动导引小车(AGV)
磁带导引
循迹控制
线性自抗扰控制
抗干扰
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Keywords
automated guided vehicle （AGV）
magnetic tape guidance
tracking control
linear active disturbance rejection control
disturbance rejection
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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