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题名基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计
被引量：6
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作者
杨彬
黄鹏程
杨庆华
鲍官军
王志恒
高峰
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机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部省重点实验室
金华职业技术学院
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出处
《机电工程》
CAS
2016年第4期388-394,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51405441)
浙江省重点科技创新团队资助项目(2011R50011)
浙江省自然科学基金资助项目(Q15E050025)
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文摘
针对传统工业/农业机器人在末端执行器结构上的局限性,在结构设计过程中改变了传统的以刚性结构为核心的设计方案,将气动柔性驱动器(FPA)作为基础,并以人手部结构为原型结合其关节的运动特性,设计出了新型灵巧手;同时,针对传统机械手动作方式单一、欠缺灵活性的问题,将肌电信号(EMG信号)引入到灵巧手的控制策略中,提出了以肌电信号控制的方式,实现了对灵巧手的操作;在保证控制精度的基础上,通过模拟人手动作方式,增加了灵巧手的运动形式。实验结果表明,该仿生灵巧手控制系统的控制精度达到98%,该灵巧手控制方法的可行性由此得到了验证。
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关键词
灵巧手
结构设计
肌电信号
肌电控制
控制算法
气动柔性驱动器
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Keywords
dexterous hand
structural design
electro myograph signal（EMG）
myoelectric control
control algorithm
flexible pneumatic actuator（FPA）
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
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