基于旋量理论的混联拟人机械腿的运动学分析

1

作者 李研彪 陈科 +1 位作者 孙鹏 王泽胜 《高技术通讯》 CAS 2022年第5期511-520,共10页

针对并联机构的强耦合性导致运动分析复杂化的问题,提出了一种包含部分解耦并联机构的新型6自由度混联拟人机械腿构型。首先,根据人体腿部的运动解剖特性,阐述了该混联机构的布局形式。其次,综合Paden-Kahan子问题与空间几何法,拓展了Pa... 针对并联机构的强耦合性导致运动分析复杂化的问题,提出了一种包含部分解耦并联机构的新型6自由度混联拟人机械腿构型。首先,根据人体腿部的运动解剖特性,阐述了该混联机构的布局形式。其次,综合Paden-Kahan子问题与空间几何法,拓展了Paden-Kahan子问题在解决少自由度并联机构位置反解问题上的应用,求出了拟人机械腿的逆解方程;基于拟人机械腿机构的几何结构,采用代数法推导了位置正解的显示解析式。然后基于李代数se(3)的双线性对称形式(Klein型),推导出混联机械腿的运动学传递矩阵。最后通过数值算例验证了基于旋量理论建立的混联机械腿运动学模型的正确性,为该机构的进一步研究奠定了理论基础。 展开更多

关键词 混联拟人机械腿 部分解耦 旋量理论 Klein型 运动学

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基于改进离散微粒群优化算法的混流装配线多目标排序 被引量：12

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作者 董巧英 阚树林 +1 位作者 桂元坤 蔡纯之 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第22期7103-7108,共6页

产品投产排序是混流装配线有效运作的关键,它是标准微粒群算法无法直接应用的离散空间问题。提出改进离散微粒群优化算法来解决混流装配线多目标排序问题。提出了适应离散编码的粒子位置编码方式,有效避免了不可行解的产生,提高算法效... 产品投产排序是混流装配线有效运作的关键,它是标准微粒群算法无法直接应用的离散空间问题。提出改进离散微粒群优化算法来解决混流装配线多目标排序问题。提出了适应离散编码的粒子位置编码方式,有效避免了不可行解的产生,提高算法效率。引入了动态参数及自适应逃逸机制增强了粒子的多样性和搜索性能。分析了装配线参数变化对目标函数和相应投产序列的影响,并确定出了能够获得最优解的合理参数范围。提出评价指标对改进离散微粒群优化算法与基本离散微粒群优化算法进行了对比,对实际混流装配线的仿真实验表明提出的改进微粒群优化算法可以直接应用于离散排序问题,是一种高效的混流装配线排序算法。改进微粒群优化算法与遗传算法的仿真实验对比显示了提出方法在混流装配线排序问题中的优越性。 展开更多

关键词 混流装配线排序 改进离散微粒群优化算法 多目标 总调整费用 总闲置-超载费用

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穿越策略下考虑相关性的货位优化方法 被引量：14

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作者 李英德 鲁建厦 潘国强 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1424-1430,共7页

为研究品项相关性对拣货效率的影响规律,通过分析穿越策略下分区分批拣货时品项间相关性关系的特点,以批次拣货时间最短为目标建立了货位指派优化的数学模型,提出基于品项相关性的货位指派优化算法(SASC_C),该算法以COI法解为初始解,通... 为研究品项相关性对拣货效率的影响规律,通过分析穿越策略下分区分批拣货时品项间相关性关系的特点,以批次拣货时间最短为目标建立了货位指派优化的数学模型,提出基于品项相关性的货位指派优化算法(SASC_C),该算法以COI法解为初始解,通过货位逐次变换策略将相关性强的品项尽可能的指派到尽可能少的巷道中来提高拣货效率.算法测试结果表明:SASC_C算法的收敛速度明显快于不考虑相关性的随机型算法(SASR);求解质量平均改进约1.06%～10.6%,比COI法的解平均改进0.73%～14.6%;相关性强度越高,改进效果越明显;在穿越策略下,改进效果随访问巷道数的增多而减弱.充分利用品项间的相关性关系进行货位优化,有利于提高穿越策略下的拣货效率. 展开更多

关键词 货位化优 品项相关性 SASC_C算法 货位逐次变换策略 穿越策略 拣货效率

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冷却速率对HDPE厚壁制品收缩及缩孔形成的影响 被引量：9

4

作者 陈志 钱欣 +2 位作者 金杨福 陈冰冰 高增梁 《塑料》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期113-114,68,共3页

运用注射成型分析软件Moldflow,分析了高密度聚乙烯30 mm立方体塑件在不同冷却条件下的体积收缩率。分析结果表明:较高的模具温度和适当的熔体温度使厚壁塑件壳层-芯层体积收缩率差异达到最小,同时能够避免内部缩孔的形成。实验对比验... 运用注射成型分析软件Moldflow,分析了高密度聚乙烯30 mm立方体塑件在不同冷却条件下的体积收缩率。分析结果表明:较高的模具温度和适当的熔体温度使厚壁塑件壳层-芯层体积收缩率差异达到最小,同时能够避免内部缩孔的形成。实验对比验证表明:模温达到120℃时,内部缩孔基本消失。 展开更多

关键词 冷却速率 厚壁 收缩 HDPE 缩孔

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求解第二类装配线平衡问题的改进蚁群算法 被引量：10

5

作者 李英德 鲁建厦 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期754-760,共7页

为求解给定工作站数求最小节拍的第二类装配线平衡问题,提出一种改进的蚁群算法。该算法在作业和工作站之间释放信息素,对信息素采用局部更新和仅对当前最优路线更新的全局更新策略以及最大最小控制策略;利用位置权重和时间偏差作为混... 为求解给定工作站数求最小节拍的第二类装配线平衡问题,提出一种改进的蚁群算法。该算法在作业和工作站之间释放信息素,对信息素采用局部更新和仅对当前最优路线更新的全局更新策略以及最大最小控制策略;利用位置权重和时间偏差作为混合启发式信息,兼顾最小节拍和负荷均衡两个目标;构造综合考虑最大、概率和随机三种方式的混合搜索机制来提高算法的搜索效率。通过对测试问题集的验证,说明了算法在求解不同规模第二类装配线平衡问题时的有效性。 展开更多

关键词 第二类装配线平衡 蚁群算法 负荷均衡 位置权重 时间偏差 混合搜索

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精密球体研磨加工的在线检测与优化控制 被引量：9

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作者 夏其表 戴勇 王洁 《机电工程》 CAS 2010年第1期15-17,共3页

振动信号是反映球体研磨状态的重要途径,利用基于虚拟仪器的研磨振动检测与分析系统,对精密球研磨加工过程中的振动信号进行了检测和分析。分析结果表明,精密球体研磨加工的振动信号能有效地监控整个研磨过程,实时地反映球体研磨的状态... 振动信号是反映球体研磨状态的重要途径,利用基于虚拟仪器的研磨振动检测与分析系统,对精密球研磨加工过程中的振动信号进行了检测和分析。分析结果表明,精密球体研磨加工的振动信号能有效地监控整个研磨过程,实时地反映球体研磨的状态和精度,从而为进一步提出精密球体研磨加工的优化控制方案创造条件。 展开更多

关键词 研磨加工 振动检测 振动分析 优化控制

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石墨烯层数的表征 被引量：6

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作者 黄宛真 杨倩 +1 位作者 叶晓丹 孔凡志 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期26-30,共5页

阐述了表征石墨烯层数的几种手段,主要有透射电镜(TEM)、拉曼光谱(RAMAN)、原子力显微镜(AFM)、光学显微镜和扫描隧道显微镜(STM)等,并指出了各种表征手段的局限性。石墨烯层数的表征方法还有待完善。

关键词 石墨烯 层数 表征

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注塑件去应力过程数值模拟 被引量：4

8

作者 刘红 陈先立 +3 位作者 蒋兰芳 郭超 胡昌国 沈开勇 《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期60-63,104,共5页

针对车灯灯罩易发生开裂的情况,提出了一种降低注塑件残余应力的方法。首先使用Moldflow分析软件,借助正交优化方法,对注塑成型工艺参数进行优化,以降低注塑件模内残余应力。然后使用ANSYS分析软件,模拟制品去应力退火的过程。结果表明... 针对车灯灯罩易发生开裂的情况,提出了一种降低注塑件残余应力的方法。首先使用Moldflow分析软件,借助正交优化方法,对注塑成型工艺参数进行优化,以降低注塑件模内残余应力。然后使用ANSYS分析软件,模拟制品去应力退火的过程。结果表明,灯罩残余应力大大降低。这对指导工程实际生产,提高生产效率和产品质量,具有重要意义。 展开更多

关键词 注塑工艺 残余应力 退火

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HDPE厚壁制品收缩及缺陷形成分析 被引量：3

9

作者 陈志 钱欣 +2 位作者 金杨福 陈冰冰 高增梁 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期33-35,共3页

利用Moldflow3D网格模型,对边长为30mm的高密度聚乙烯(HDPE)立方体进行填充保压分析,分别模拟分析了模温、保压时间、熔体温度和保压压力对厚壁制品体积收缩率的影响。结果表明,模温和保压时间对其体积收缩率影响最为显著。根据模温对... 利用Moldflow3D网格模型,对边长为30mm的高密度聚乙烯(HDPE)立方体进行填充保压分析,分别模拟分析了模温、保压时间、熔体温度和保压压力对厚壁制品体积收缩率的影响。结果表明,模温和保压时间对其体积收缩率影响最为显著。根据模温对厚壁制品体积收缩率的影响及厚壁制品表面凹陷和内部缩孔的形成机理,将注射成型的HDPE立方体置于3种不同的冷却环境中,发现凹陷和缩孔的形成情况与理论预期结果一致,当冷却环境温度为120℃时,缩孔消失。 展开更多

关键词 MOLDFLOW 厚壁制品 体积收缩率 凹陷 缩孔

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移动机器人环境视觉小波稀疏压缩传感和识别 被引量：3

10

作者 马如远 金明亮 +1 位作者 刘继忠 柴国钟 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期519-523,共5页

视觉环境认知,尤其处理实时性,是自主移动机器人研究的重要内容之一,而减少视觉信息数据处理量是提高视觉感知处理性能的重要举措之一。基于小波稀疏和灰度共生矩阵,对两种典型环境图像的压缩传感信息进行了纹理特征提取与直接识别研究... 视觉环境认知,尤其处理实时性,是自主移动机器人研究的重要内容之一,而减少视觉信息数据处理量是提高视觉感知处理性能的重要举措之一。基于小波稀疏和灰度共生矩阵,对两种典型环境图像的压缩传感信息进行了纹理特征提取与直接识别研究。结果表明:进行小波稀疏的两种压缩传感环境图像信息保留了原始图像特征,能够直接进行环境特征认知,在一定程度上说明了压缩传感信息直接特征识别的可行性。 展开更多

关键词 压缩传感 环境认知 小波稀疏 灰度共生矩阵

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MoS_2与TiO_2一维纳米复合材料的制备与表征 被引量：3

11

作者 黄宛真 周环 +2 位作者 王燕飞 杨倩 孔凡志 《材料科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期400-404,418,共6页

本文采用气相还原法制备了MoS2包覆TiO2的一维纳米复合材料,首先用水热法制备TiO2纳米管,并制备前驱体(NH42)MoS4;用浸渍法将(NH4)2MoS4附着于TiO2纳米管表面;然后利用氢气还原前驱体得到MoS2包覆层。用X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)... 本文采用气相还原法制备了MoS2包覆TiO2的一维纳米复合材料,首先用水热法制备TiO2纳米管,并制备前驱体(NH42)MoS4;用浸渍法将(NH4)2MoS4附着于TiO2纳米管表面;然后利用氢气还原前驱体得到MoS2包覆层。用X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)和透射电镜(TEM)表征所得产物的结构及微观形貌。结果表明当还原反应温度较高(≥600℃)时,产物呈烧结状态,而当反应温度为500℃时,可以得到表面均匀包覆MoS2的TiO2纳米管复合材料,其中包覆层MoS2的结晶程度较低。在此基础上,本文提出了该产物的生长模型,并对包覆前后的样品做荧光性能分析。 展开更多

关键词 MOS2 TIO2 一维纳米复合材料

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钙掺杂对SrLaCo铁氧体微结构及磁性能的影响 被引量：11

12

作者 李晓 杨武国 +1 位作者 包大新 吴化平 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第16期2354-2356,2361,共4页

采用陶瓷工艺制备了永磁铁氧体Sr0.55-xCaxLa0.45Fe10.85Co0.35O19(0≤x≤0.35),以X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)对材料的物相组成和微观形貌进行了表征,以铁氧体永磁测量仪对材料的磁性能进行了检测。结果表明,钙掺杂后磁体... 采用陶瓷工艺制备了永磁铁氧体Sr0.55-xCaxLa0.45Fe10.85Co0.35O19(0≤x≤0.35),以X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)对材料的物相组成和微观形貌进行了表征,以铁氧体永磁测量仪对材料的磁性能进行了检测。结果表明,钙掺杂后磁体主要由M相组成,但钙掺杂量x=0.25时磁体中出现了少量的Fe2O3相。钙掺杂后磁体的晶粒尺寸、长径比增加,当x=0.25时,a向平均晶粒尺寸(平行于试样表面方向)达到1.23μm,长径比达到2.32。随着钙掺杂量增加磁体的剩磁逐渐减小,而钙掺杂量对磁体的矫顽力影响比较复杂,当掺杂量x=0.05、0.35时磁体的矫顽力表现为减小,当掺杂量x=0.15、0.25时磁体的矫顽力明显提高。 展开更多

关键词 永磁铁氧体 矫顽力 钙掺杂

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商业银行空间市场力的演进规律——中国光大银行拓扑结构的分析 被引量：3

13

作者 汪贵浦 余雷鸣 +1 位作者 陈明亮 周清 《地理科学》 CSCD 北大核心 2015年第3期275-282,共8页

构建商业银行空间市场力模型测度商业银行空间市场力,并应用于光大银行并绘制其拓扑结构图,分时段显示其拓扑结构的演进路径,度分布检测说明光大银行拓扑结构具有泊松分布特征。基于光大银行截止2009年在全国31省市自治区(不含台湾、香... 构建商业银行空间市场力模型测度商业银行空间市场力,并应用于光大银行并绘制其拓扑结构图,分时段显示其拓扑结构的演进路径,度分布检测说明光大银行拓扑结构具有泊松分布特征。基于光大银行截止2009年在全国31省市自治区(不含台湾、香港数据)尚有8个行政区尚未布局营业网点的状态下,按照有效拓扑路径模拟设置行政区网点,得到其设置的先后顺序,并与以后该银行真实情况对照并取得了大致一致,这说明该银行在后期对营业网点设置中遵循了拓扑结构的优化过程。 展开更多

关键词 空间市场力 拓扑结构 光大银行

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滚动式钢板超声检测设备研制 被引量：2

14

作者 齐子诚 郑子军 +1 位作者 唐盛明 郭智敏 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期76-80,共5页

高强度钢板现场检测自动化检测难度大,手工超声检测效率低、可靠性差,基于该现状设计并研制一种基于滚动结构的超声快速检测设备。采用多元高斯声束理论对滚动结构中声场进行仿真,实现该设备中多层结构声束复杂传播路径的可视化,确定有... 高强度钢板现场检测自动化检测难度大,手工超声检测效率低、可靠性差,基于该现状设计并研制一种基于滚动结构的超声快速检测设备。采用多元高斯声束理论对滚动结构中声场进行仿真,实现该设备中多层结构声束复杂传播路径的可视化,确定有效检测范围。开展钢板超声检测工艺研究,并针对钢板内部不同深度缺陷进行超声检测试验。结果表明：该设备能够有效地检出钢板下20-100 mm内？5 mm平底孔当量的缺陷,为钢板内部质量监督提供有力的保障。 展开更多

关键词 钢板 滚动结构 超声波检测 探伤设备

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某钢制储油罐的焊接变形分析及控制 被引量：2

15

作者 蒋立正 张苗 张伟 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2012年第19期167-169,共3页

在详细分析钢制储油罐组件焊接工艺特点的基础上,建立了斜接管与筒体的焊接有限元模型,采用间接法实现了热-结构耦合分析,定量地描述了焊接温度场与应力场;将拟设计的焊接夹具引入焊接数值模拟过程,为焊接变形控制及夹具设计提供了理论... 在详细分析钢制储油罐组件焊接工艺特点的基础上,建立了斜接管与筒体的焊接有限元模型,采用间接法实现了热-结构耦合分析,定量地描述了焊接温度场与应力场;将拟设计的焊接夹具引入焊接数值模拟过程,为焊接变形控制及夹具设计提供了理论依据。实践证明,焊接数值模拟方法能够准确预测焊接变形,实现了焊接夹具的稳健设计。在现有焊接工艺基础上,焊接夹具有效降低了产品的焊接变形,使焊接质量一次性合格率在98%以上,焊后组件尺寸及几何公差均达到图样要求。 展开更多

关键词 储油罐 有限元 焊接变形 焊接夹具

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双自转研磨沟槽结构参数对球体研磨均匀性的影响分析 被引量：2

16

作者 郁炜 吕冰海 +2 位作者 李兴林 袁巨龙 姚蔚峰 《轴承》 北大核心 2013年第4期19-21,43,共4页

基于多体动力学分析软件ADAMS建立了双自转研磨方式下的球体运动数值仿真模型,给出了研磨轨迹点分布均匀性(研磨均匀性)的评价方法,仿真分析了研磨盘沟槽半径和沟槽角度对研磨均匀性的影响,并通过试验验证了仿真结果的正确性。

关键词 滚动轴承 球 研磨 仿真 ADAMS

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注射机导柱断裂成因分析及疲劳寿命预测 被引量：1

17

作者 李金国 管敏策 +1 位作者 汪超 刘红 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第1期213-215,共3页

橡胶注射机合模机构中的导柱在承受复杂载荷工况下,使用1.5年半左右发生疲劳断裂。因此采用数值模拟技术对合模机构进行力学性能分析,寻找断裂原因。根据合模机构的结构和载荷的对称性,取模型的四分之一作为几何求解域,以面-面接触方式... 橡胶注射机合模机构中的导柱在承受复杂载荷工况下,使用1.5年半左右发生疲劳断裂。因此采用数值模拟技术对合模机构进行力学性能分析,寻找断裂原因。根据合模机构的结构和载荷的对称性,取模型的四分之一作为几何求解域,以面-面接触方式定义多区域非线性接触关系,采用粘接模型简化螺纹连接,模拟结果表明导柱颈部的应力集中是其断裂的主要成因,且模具的接触面积越小,导柱颈部的应力越大。采用电测法对合模机构正常工作下的应力水平进行实测,实测结果与数值模拟结果相吻合。在此基础上,对合模机构进行了结构改进,分别计算结构改进前后的疲劳寿命,对比发现改进后的导柱寿命明显提高。 展开更多

关键词 注射机导柱 数值模拟 实验研究 寿命预测

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旋转式磁力片自动化装配系统及关键工位设计 被引量：1

18

作者 金济民 张苗 蒋立正 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第1期86-89,共4页

根据产品结构及装配工艺流程,提出了一种环形八工位布局的旋转式磁力片自动化装配系统。针对磁棒易相互吸附、分离困难的特点,设计了磁棒自动补料、预装及自动上料机构;针对薄纸件易凸起变形,装配困难的特点,设计了薄纸件吸片上料装置;... 根据产品结构及装配工艺流程,提出了一种环形八工位布局的旋转式磁力片自动化装配系统。针对磁棒易相互吸附、分离困难的特点,设计了磁棒自动补料、预装及自动上料机构;针对薄纸件易凸起变形,装配困难的特点,设计了薄纸件吸片上料装置;装配系统采用凸轮分割器实现高精度分度,借助铝合金随行夹具实现对工件的精确定位,满足了超声波焊接要求。该自动化装配系统在减轻工人的劳动强度,提高生产效率,降低生产成本等方面都具有一定的实用价值。 展开更多

关键词 磁力片 装配 磁棒 分割器 超声波焊接

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某雷达关键件的加工工艺分析与夹具设计 被引量：1

19

作者 蒋立正 张苗 张伟 《机床与液压》 北大核心 2012年第14期29-32,50,共5页

分析某雷达关键件——支臂零件的结构特点,制定支臂的加工工艺流程,并进行相应的液压夹具设计。实践证明:采用该专用夹具可使该零件的加工时间缩短50%以上,加工质量和加工精度明显提高,增强了企业竞争力。

关键词 雷达关键件 工艺分析 夹具设计 数控加工

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往复杂浆泵用重力沉降器的设计计算

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作者 张生昌 王宗槐 +2 位作者 邓鸿英 郑水华 周佳 《排灌机械》 2008年第6期24-26,35,共4页

根据重力沉降原理以及往复泵曲柄连杆的运动规律,在传统往复杂浆泵的往复密封与液缸之间设计了一油隔离重力沉降器,能够使泄漏的杂质颗粒大部分在沉降器内沉降,防止固体颗粒进入往复运动副中,消除固体颗粒对柱塞及填料造成磨损破坏,延... 根据重力沉降原理以及往复泵曲柄连杆的运动规律,在传统往复杂浆泵的往复密封与液缸之间设计了一油隔离重力沉降器,能够使泄漏的杂质颗粒大部分在沉降器内沉降,防止固体颗粒进入往复运动副中,消除固体颗粒对柱塞及填料造成磨损破坏,延长柱塞及填料的寿命,解决往复杂浆泵磨损难题,提升往复杂浆泵产品的可靠性.根据往复杂浆泵现有工况设计计算得到了该沉降器的具体尺寸,并对沉降器内部流场进行了CFD数值模拟,得到杂质颗粒的运动轨迹和速度场,验证了这种重力沉降器对微小颗粒都有很好的沉降效果.此研究为合理设计往复杂浆泵用高效沉降器提供了参考. 展开更多

关键词 往复杂浆泵 重力沉降器 曲柄连杆机构 设计计算 数值模拟

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