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自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪控制
被引量：
2
1
作者
王琪
孔德彭
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期68-72,共5页
针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)机械臂末端轨迹跟踪控制问题,提出了一种增广优化控制方法。首先,根据DFFSR关节空间的动力学方程和运动学方程,推导出机械臂惯性空间动力学方程;而后,基于增广变量思想,将惯性空间动力学方程扩展成以...
针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)机械臂末端轨迹跟踪控制问题,提出了一种增广优化控制方法。首先,根据DFFSR关节空间的动力学方程和运动学方程,推导出机械臂惯性空间动力学方程;而后,基于增广变量思想,将惯性空间动力学方程扩展成以末端位置和线速度为状态变量的伪线性状态方程,以此提出一种增广状态依赖Riccati方程(SDRE)优化控制方法,并通过Lyapunov方法证明系统渐近稳定性。数值仿真结果证明了所提控制方法能够实现对机械臂末端快速有效的轨迹跟踪。
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关键词
自由漂浮双臂空间机器人
惯性空间
增广变量
状态依赖Riccati方程
轨迹跟踪控制
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职称材料
题名
自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪控制
被引量：
2
1
作者
王琪
孔德彭
机构
浙江
省机电技师学院电气工程系
浙江工业大学机器人教育研究中心
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期68-72,共5页
基金
全国教育科学规划课题(BEA190116)研究成果之一。
文摘
针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)机械臂末端轨迹跟踪控制问题,提出了一种增广优化控制方法。首先,根据DFFSR关节空间的动力学方程和运动学方程,推导出机械臂惯性空间动力学方程;而后,基于增广变量思想,将惯性空间动力学方程扩展成以末端位置和线速度为状态变量的伪线性状态方程,以此提出一种增广状态依赖Riccati方程(SDRE)优化控制方法,并通过Lyapunov方法证明系统渐近稳定性。数值仿真结果证明了所提控制方法能够实现对机械臂末端快速有效的轨迹跟踪。
关键词
自由漂浮双臂空间机器人
惯性空间
增广变量
状态依赖Riccati方程
轨迹跟踪控制
Keywords
Dual-Arm Free Floating Space Robot
Inertial Space
Augmented Variable
State-Dependent-Riccati Equation
Trajectory Tracking Control
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪控制
王琪
孔德彭
《机械设计与制造》
北大核心
2022
2
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