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基于自适应零速修正机制的低速无人车定位方法
被引量：
4
1
作者
张文安
汪伟
+2 位作者
付明磊
陆春校
何军强
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期63-71,共9页
针对缺失全球导航卫星系统(GNSS)信号条件下的低速无人车定位问题,在多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)框架下,提出了一种基于自适应零速修正机制的低速无人车定位方法(AZUPT-MSCKF)。传统MSCKF算法利用惯性测量单元(IMU)传播车辆运动信息,...
针对缺失全球导航卫星系统(GNSS)信号条件下的低速无人车定位问题,在多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)框架下,提出了一种基于自适应零速修正机制的低速无人车定位方法(AZUPT-MSCKF)。传统MSCKF算法利用惯性测量单元(IMU)传播车辆运动信息,并利用相机测量实现对运动信息的校正。然而,当无人车处于静止状态时,相机测量更新停止。受到IMU累积误差的影响,无人车的定位性能将迅速下降。对此,本文提出的AZUPT-MSCKF方法通过新增的自适应零速修正机制校正IMU的信息传播,使得无人车定位方法能较好地适应静态场景。实验结果表明,相比于传统MSCKF算法及VINS-Mono算法(关闭回环检测),AZUPT-MSCKF方法具有更高的定位精度和更强的鲁棒性。
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关键词
低速无人车定位
自适应零速修正机制
MSCKF
静态场景
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职称材料
菲涅尔微棱镜对成像对比度影响的实验研究（英文）
被引量：
1
2
作者
付明磊
范婷超
+4 位作者
EUGENE Antonov
陆春校
张文其
来进晟
DMYTRO Manko
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第12期128-134,共7页
模拟眼科诊断中常用的视标测试法,搭建了测试对象通过菲涅耳微棱镜的成像系统,使用光电探测法测试成像的分辨率,获得了不同对比度视标条件下的实验数据.实验结果表明,通过成像系统获得的实验数据与传统的视标测试法获得的临床数据具有...
模拟眼科诊断中常用的视标测试法,搭建了测试对象通过菲涅耳微棱镜的成像系统,使用光电探测法测试成像的分辨率,获得了不同对比度视标条件下的实验数据.实验结果表明,通过成像系统获得的实验数据与传统的视标测试法获得的临床数据具有一致性.同时,随着使用的菲涅耳微棱镜棱镜度数增大,视标对比度呈现近似等比例下降规律.实验结果分析得出,色散和衍射是引起菲涅耳微棱镜成像对比度恶化的主要原因,并提出了一种采用带有喷涂铬层的中性玻璃滤光片提高成像对比度的解决方案.
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关键词
菲涅尔微棱镜
光学图像
对比度
视敏度
视标测试
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职称材料
题名
基于自适应零速修正机制的低速无人车定位方法
被引量：
4
1
作者
张文安
汪伟
付明磊
陆春校
何军强
机构
浙江
工业大学信息工程学院
浙江富春江通信集团有限公司
杭州鸿泉物联网技术股份
有限公司
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期63-71,共9页
基金
浙江省自然科学基金重大项目(LD21F030002)。
文摘
针对缺失全球导航卫星系统(GNSS)信号条件下的低速无人车定位问题,在多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)框架下,提出了一种基于自适应零速修正机制的低速无人车定位方法(AZUPT-MSCKF)。传统MSCKF算法利用惯性测量单元(IMU)传播车辆运动信息,并利用相机测量实现对运动信息的校正。然而,当无人车处于静止状态时,相机测量更新停止。受到IMU累积误差的影响,无人车的定位性能将迅速下降。对此,本文提出的AZUPT-MSCKF方法通过新增的自适应零速修正机制校正IMU的信息传播,使得无人车定位方法能较好地适应静态场景。实验结果表明,相比于传统MSCKF算法及VINS-Mono算法(关闭回环检测),AZUPT-MSCKF方法具有更高的定位精度和更强的鲁棒性。
关键词
低速无人车定位
自适应零速修正机制
MSCKF
静态场景
Keywords
low-speed unmanned vehicle positioning
adaptive zero velocity update mechanism
MSCKF
static scene
分类号
V323.19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
菲涅尔微棱镜对成像对比度影响的实验研究（英文）
被引量：
1
2
作者
付明磊
范婷超
EUGENE Antonov
陆春校
张文其
来进晟
DMYTRO Manko
机构
浙江富春江通信集团有限公司
浙江
工业大学理学院
乌克兰国家科学院信息记录研究所
浙江
工业大学义乌科学技术研究院
出处
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第12期128-134,共7页
基金
International Science and Technology Cooperation"Belt and Road" Special Project of Zhejiang Province(No.2015C04005)
文摘
模拟眼科诊断中常用的视标测试法,搭建了测试对象通过菲涅耳微棱镜的成像系统,使用光电探测法测试成像的分辨率,获得了不同对比度视标条件下的实验数据.实验结果表明,通过成像系统获得的实验数据与传统的视标测试法获得的临床数据具有一致性.同时,随着使用的菲涅耳微棱镜棱镜度数增大,视标对比度呈现近似等比例下降规律.实验结果分析得出,色散和衍射是引起菲涅耳微棱镜成像对比度恶化的主要原因,并提出了一种采用带有喷涂铬层的中性玻璃滤光片提高成像对比度的解决方案.
关键词
菲涅尔微棱镜
光学图像
对比度
视敏度
视标测试
Keywords
Fresnel microprisms
Optical image
Contrast sensitivity
Visual acuity
Test stroke optotypes
分类号
O439 [机械工程—光学工程]
O435 [机械工程—光学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应零速修正机制的低速无人车定位方法
张文安
汪伟
付明磊
陆春校
何军强
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
在线阅读
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职称材料
2
菲涅尔微棱镜对成像对比度影响的实验研究（英文）
付明磊
范婷超
EUGENE Antonov
陆春校
张文其
来进晟
DMYTRO Manko
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
1
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