统一混沌系统的最优控制 被引量：10

1

作者 宋运忠 赵光宙 齐冬莲 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期123-125,共3页

为了实现统一混沌系统的镇定控制,根据最小值原理为统一混沌系统设计了最优控制器,该控制器能将统一混沌系统的两个不稳定的平衡点镇定;针对控制作用施加的三个不同位置,推导了最优控制的三种不同的切换控制曲线;特别是针对控制作用施... 为了实现统一混沌系统的镇定控制,根据最小值原理为统一混沌系统设计了最优控制器,该控制器能将统一混沌系统的两个不稳定的平衡点镇定;针对控制作用施加的三个不同位置,推导了最优控制的三种不同的切换控制曲线;特别是针对控制作用施加在第三个方程时因混沌系统对初始条件的极端敏感性而造成的其中一个不稳定平衡点无法镇定的情形而引入逻辑判断环节以保证控制作用的正确加入时刻进行了说明。所得到的控制规律是bang-bang控制,通过施加闭环控制后对系统状态变化和系统相轨迹投影的仿真结果证明了所建议方法的正确性。 展开更多

关键词 统一混沌系统 最小值原理 BANG-BANG控制 逻辑判断环节 相轨迹

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一类不确定系统的滑模观测器设计 被引量：5

2

作者 项基 苏宏业 褚健 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期996-1000,1004,共6页

针对一类系统矩阵不确定的线性系统,提出了一个新的鲁棒滑模观测器设计方法．通过将系统矩阵的不确定分为匹配的和非匹配的两部分,利用滑模控制对匹配不确定的绝对鲁棒性．使得观测器具有更小的保守性．基于规范型和结构Lyapunov矩阵,... 针对一类系统矩阵不确定的线性系统,提出了一个新的鲁棒滑模观测器设计方法．通过将系统矩阵的不确定分为匹配的和非匹配的两部分,利用滑模控制对匹配不确定的绝对鲁棒性．使得观测器具有更小的保守性．基于规范型和结构Lyapunov矩阵,将观测器的综合问题转化为一个简单易求解的LMI问题,并进一步给出了优化求解过程,避免过大的控制输入．最后,仿真实例验证了所提方法的有效性． 展开更多

关键词 滑模观测器 鲁棒 不确定系统 线性矩阵不等式(LMI)

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不确定连续非线性系统逆混沌反控制 被引量：4

3

作者 宋运忠 赵光宙 齐冬莲 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期474-477,共4页

针对一类非线性不确定系统的混沌反控制,提出非线性不确定系统鲁棒混沌反控制的逆系统方法.由微分跟随器、积分逆系统和滤波器实现自适应逆混沌反控制器.通过微分跟随器提取混沌参考系统状态和受控系统状态,依照跟踪性能要求设计期望的... 针对一类非线性不确定系统的混沌反控制,提出非线性不确定系统鲁棒混沌反控制的逆系统方法.由微分跟随器、积分逆系统和滤波器实现自适应逆混沌反控制器.通过微分跟随器提取混沌参考系统状态和受控系统状态,依照跟踪性能要求设计期望的动态系统,借助逆系统理论得到受控系统确定阶的逆,考虑幅值、相位调整和噪声抑制的需要设计滤波器.该方法使受控系统状态跟踪已知混沌参考系统状态.结果表明,该方法输出微分跟随器对受控对象动态特性不确定性可以进行高精度实时提取,控制器设计不受李雅普诺夫指数配置求取和受控系统模型的约束. 展开更多

关键词 混沌 混沌反控制 微分跟随器 逆系统方法 鲁棒控制

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不确定连续非线性系统鲁棒混沌反控制 被引量：4

4

作者 宋运忠 赵光宙 齐冬莲 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期1520-1523,共4页

为了实现一类非线性系统的鲁棒混沌反控制,提出非线性不确定系统鲁棒混沌反控制的非线性比例积分微分控制(NPID)方法.该方法借助微分跟随器和数值微分环节分别提取驱动混沌动态系统和受控系统输出的微分信号,并在此基础上根据时间加权... 为了实现一类非线性系统的鲁棒混沌反控制,提出非线性不确定系统鲁棒混沌反控制的非线性比例积分微分控制(NPID)方法.该方法借助微分跟随器和数值微分环节分别提取驱动混沌动态系统和受控系统输出的微分信号,并在此基础上根据时间加权的误差绝对值积分(ITAE)最小的原则设计非线性比例积分微分控制器,使受控系统的输出能良好地跟踪驱动混沌系统输出,实现非线性不确定系统的鲁棒混沌反控制.将混沌反控制的适用范围由离散时间系统拓展到连续时间系统,由参数结构已知的线性稳定系统拓展到参数结构未知的非线性稳定和不稳定系统.分析和仿真结果表明,微分跟随器和数值微分环节可以对驱动混沌动态系统和受控系统的微分信号进行高精度实时提取,控制策略具有鲁棒性,控制器的设计具有不受李雅普诺夫指数配置求取困难和微分几何控制器设计计算复杂性的约束. 展开更多

关键词 混沌 混沌反控制 微分跟随器 鲁棒控制

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基于μC/OS和ARM的经纱张力嵌入式智能控制系统设计 被引量：10

5

作者 朱海民 张森林 《机电工程》 CAS 2006年第4期9-12,共4页

分析了国内外织机现有的送经卷取控制系统,分析了本系统的原理、方案和软硬件架构。控制系统采用μC/OS-II作为实时操作系统,ARM7(S3C44B0)作为主控制器,由张力传感器实时测得经纱的张力,然后与设定值比较得到一偏差。根据这个偏差,通... 分析了国内外织机现有的送经卷取控制系统,分析了本系统的原理、方案和软硬件架构。控制系统采用μC/OS-II作为实时操作系统,ARM7(S3C44B0)作为主控制器,由张力传感器实时测得经纱的张力,然后与设定值比较得到一偏差。根据这个偏差,通过控制器的智能模糊PID算法计算,形成闭环控制织机的送经量,使织机织出符合要求的布。 展开更多

关键词 μC/OS-Ⅱ S3C4480 经纱张力 电送电卷 模糊PID

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基于LMI的离散时滞切换系统反馈镇定 被引量：2

6

作者 卢建宁 赵光宙 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1076-1079,1084,共5页

针对一类子系统为离散时滞系统的切换系统,提出了一种系统稳定性与反馈镇定的控制方法.通过状态变量的转换,将时滞切换系统变为不含时滞项的切换系统.在系统中增加等式约束,将具有双线性矩阵不等式(BMI)形式的综合问题转换为线性矩阵不... 针对一类子系统为离散时滞系统的切换系统,提出了一种系统稳定性与反馈镇定的控制方法.通过状态变量的转换,将时滞切换系统变为不含时滞项的切换系统.在系统中增加等式约束,将具有双线性矩阵不等式(BMI)形式的综合问题转换为线性矩阵不等式(LMI)的凸优化问题.在任意切换信号作用下离散线性切换系统渐近稳定理论基础上,以线性矩阵不等式形式给出了离散时滞切换系统渐近稳定的充分性条件,并且给出了切换系统状态反馈镇定和输出反馈镇定的控制器设计方法.两个数值算例结果表明,所设计控制方法是可行的,在控制方法的作用下,闭环系统是渐近稳定的. 展开更多

关键词 切换系统 时滞 线性矩阵不等式 镇定

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基于DSP的三相混合式步进电机脉冲细分驱动系统 被引量：6

7

作者 朱海民 《机电工程》 CAS 2005年第10期1-4,共4页

采用数字信号处理器DSP作为控制器,实现细分角度和电流的实时运算;利用其片内集成的事件管理模块通过软件实现脉宽调制。实验证明,此驱动系统简化了电路,提高了系统控制性能,实现步进电机步距角的高精度、连续细分驱动。

关键词 混合式步进电机 脉冲细分 交流永磁同步电机 数字信号处理器 电压空间矢量

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基于Internet的领带花样配色CAD系统 被引量：1

8

作者 张建海 张森林 《丝绸》 CAS 北大核心 2003年第8期37-38,49,共3页

在本CAD系统中,客户可以在系统客户端对领带花样进行配色;可以用配色后的花样进行领带模拟并根据模拟效果决定花样的取舍;可以与专业设计人员通过Internet实时交流信息改善配色效果并可以在网络服务器上保存和提取花样素材,实现了领带... 在本CAD系统中,客户可以在系统客户端对领带花样进行配色;可以用配色后的花样进行领带模拟并根据模拟效果决定花样的取舍;可以与专业设计人员通过Internet实时交流信息改善配色效果并可以在网络服务器上保存和提取花样素材,实现了领带花样的分布式设计。 展开更多

关键词 领带花样 CAD系统 自动配色 领带模拟 网络协同 数据库管理 分布式设计

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基于RS-485总线的集散式电机控制实验系统 被引量：1

9

作者 杨亦荣 朱善安 《实验室研究与探索》 CAS 2002年第5期53-55,共3页

设计一种利用 RS- 485总线把 PC机和多台集散系统基本控制器互联构成的既经济、又实用的小型集散系统 ,具体介绍了其系统的构成 ,通信网络的实现 ,和基于双 CPU的基本控制器结构、功能和特点。将其应用于电机控制实验 ,效果十分理想。

关键词 RS-485总线 集散式电机控制实验系统 集散系统 基本控制器 双CPU DCS 实验仿真

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不确定离散系统的鲁棒Gl_2滤波器设计

10

作者 张彦虎 颜文俊 赵光宙 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1109-1113,共5页

对于凸多面体不确定离散系统,研究了满足误差估计系统鲁棒稳定且满足一定Gl2性能指标的线性全阶稳定滤波器设计方法.分别给出了确定性和不确定性离散系统具有Gl2性能的线性矩阵不等式(linear matrix ine-quality,LMI)充要条件和充分条件... 对于凸多面体不确定离散系统,研究了满足误差估计系统鲁棒稳定且满足一定Gl2性能指标的线性全阶稳定滤波器设计方法.分别给出了确定性和不确定性离散系统具有Gl2性能的线性矩阵不等式(linear matrix ine-quality,LMI)充要条件和充分条件.在此基础上,通过使用滤波器参数化方法,分别推导出了以LMI描述的确定性和不确定性系统的Gl2滤波器存在的充要条件和充分条件,进而可以使用LMI凸优化程序求解滤波器.通过对算例的计算,结果表明,在噪声信号为独立范数有界情况下,鲁棒Gl2滤波比H∞滤波具有更少的保守性. 展开更多

关键词 不确定离散系统 二次稳定 鲁棒滤波 Gl2性能 LMI凸优化

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扩大约束分段仿射系统鲁棒预测控制的吸引域

11

作者 陈孚 赵光宙 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期2012-2016,共5页

针对一类具有附加有界扰动的约束离散时间分段仿射(PWA)系统,提出一种扩大其鲁棒模型预测控制吸引域的新方法.计算系统的最大鲁棒正不变集以及相关的局部稳定控制律.基于最大鲁棒正不变集,通过多参数规划,采用一步预测时域来离线计算一... 针对一类具有附加有界扰动的约束离散时间分段仿射(PWA)系统,提出一种扩大其鲁棒模型预测控制吸引域的新方法.计算系统的最大鲁棒正不变集以及相关的局部稳定控制律.基于最大鲁棒正不变集,通过多参数规划,采用一步预测时域来离线计算一序列具有收缩性质的鲁棒可稳定集,构成收缩序列集,并将它们作为优化问题的预测状态终端约束集.得到的预测控制器可以鲁棒调节收缩序列集内的状态到鲁棒正不变集,从而确保系统的鲁棒稳定,并扩大了鲁棒预测控制的吸引域.通过数值实例验证了方法的有效性. 展开更多

关键词 分段仿射系统 模型预测控制 多参数规划 鲁棒不变集 吸引域

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一类约束分段仿射系统的鲁棒双模预测控制

12

作者 陈孚 赵光宙 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期455-458,510,共5页

研究了具有附加扰动约束的分段仿射(PWA)系统的预测控制问题,提出了PWA系统鲁棒双模预测控制方法.该方法基于不确定演变集,即在任意可能的扰动下,系统的预测状态演变集.把它作为预测控制开环优化问题的状态约束,并选择一个鲁棒正不变集... 研究了具有附加扰动约束的分段仿射(PWA)系统的预测控制问题,提出了PWA系统鲁棒双模预测控制方法.该方法基于不确定演变集,即在任意可能的扰动下,系统的预测状态演变集.把它作为预测控制开环优化问题的状态约束,并选择一个鲁棒正不变集作为终端约束,使得优化问题的可行性保证了系统的鲁棒稳定性,并可利用优化问题的次优解来确保系统的鲁棒稳定性,降低了优化计算的复杂性.数值实例表明,获得的双模控制器在预测时域内可渐近稳定系统状态到鲁棒正不变集,并在局部控制器的作用下保持状态在正不变集内,保证了系统的渐近终端有界. 展开更多

关键词 分段仿射系统 不确定演变集 鲁棒正不变集 双模预测控制

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独立的统一数字化城市信息系统 被引量：7

13

作者 程朴 诸葛振荣 胡显文 《城市规划》 CSSCI 北大核心 2003年第8期28-32,共5页

从现代城市系统综合管理的实际需求出发 ,提出了统一城市信息系统 (UniversalUrbanMulti InfoSystem) ,并对其建设和实施进行了探讨。UUMIS最大的优点是可以实现不同操作系统、不同应用平台的各种网络环境间的信息资源的共享和交流 ,从... 从现代城市系统综合管理的实际需求出发 ,提出了统一城市信息系统 (UniversalUrbanMulti InfoSystem) ,并对其建设和实施进行了探讨。UUMIS最大的优点是可以实现不同操作系统、不同应用平台的各种网络环境间的信息资源的共享和交流 ,从而可以结合网络和虚拟现实技术 ,进行全面直观的城市决策管理。本文详细分析了建立统一数字化城市信息系统的必要性和技术重点 ,并就城市建设规划管理领域率先推进统一数字化城市信息系统的具体实施和应用作了深入探讨。 展开更多

关键词 数字化城市 城市规划 信息资源 城市管理

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基于抽象时间空间模型的混杂系统综述

14

作者 郭静 颜钢锋 刘妹琴 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期271-275,共5页

介绍了混杂系统的概念,分类比较了混杂系统的层次结构模型、混杂Petri网模型、切换系统模型、自动机模型和混合逻辑动态系统模型.重点讨论了抽象时间空间模型,并且通过引入一个不改变系统稳定性的映射分析了它的稳定性.然后对鲁棒控制... 介绍了混杂系统的概念,分类比较了混杂系统的层次结构模型、混杂Petri网模型、切换系统模型、自动机模型和混合逻辑动态系统模型.重点讨论了抽象时间空间模型,并且通过引入一个不改变系统稳定性的映射分析了它的稳定性.然后对鲁棒控制和优化控制两种混杂系统控制方法进行了总结.最后提出了推广抽象时间空间模型做进一步分析的混杂系统研究方向. 展开更多

关键词 混杂系统 抽象时间空间模型 稳定性 控制设计

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一类分布式系统的模块化诊断方法

15

作者 吴旋 颜文俊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期521-524,528,共5页

提出了一种针对一类大规模分布式系统的模块化诊断方法。该方法基于离散事件动态系统的诊断理论,其模块化特征不但使得诊断器的构造不用考虑整个系统的情况,而且大大减少了系统构成的变化对已构建好的诊断器的影响。

关键词 分布式系统 模块化诊断方法 离散事件动态系统 故障诊断

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一种不同高度目标的视觉定位新算法 被引量：8

16

作者 徐嵩 何衍 +1 位作者 孙秀霞 王聪颖 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期546-552,共7页

本文提出一种针对平面上方高度已知目标的视觉定位算法。该方法避开了复杂的摄像机参数标定过程,直接运用射影几何的基本性质实现了平面内目标的单目视觉定位。在此基础上,进一步运用成像深度的多义性实现对高度已知目标的平面坐标定位... 本文提出一种针对平面上方高度已知目标的视觉定位算法。该方法避开了复杂的摄像机参数标定过程,直接运用射影几何的基本性质实现了平面内目标的单目视觉定位。在此基础上,进一步运用成像深度的多义性实现对高度已知目标的平面坐标定位。最后进行了初步的精度分析,给出了算法应用的建议。该定位算法无需预先知道摄像机的参数,也无需对姿态进行特别的规定,可以根据实际场景来布局定位参考点,降低定位误差。实验表明其具有实现简单,精度高的特点。 展开更多

关键词 视觉定位 射影几何 交比定理

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基于Petri网结构分析的监控器综合 被引量：3

17

作者 吴敏 颜钢锋 +1 位作者 张瑶瑶 刘妹琴 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期964-971,共8页

在基于Petri网建模的离散事件系统中,提出利用局部关联信息进行约束转换,并实现Petri网结构监控器综合的方法.对以Parikh矢量约束形式给出的控制规范,不可控不可观变迁会导致约束成为非法约束,分析了不可控变迁的前向关联结构和不可观... 在基于Petri网建模的离散事件系统中,提出利用局部关联信息进行约束转换,并实现Petri网结构监控器综合的方法.对以Parikh矢量约束形式给出的控制规范,不可控不可观变迁会导致约束成为非法约束,分析了不可控变迁的前向关联结构和不可观变迁的后向关联结构,利用局部关联变迁实现对不可控和不可观变迁的间接控制,从而将非法矢量约束转换为合法约束,并保证初始控制规范的实现.与基于矩阵的监控器综合方法相比,本文的方法只需利用局部信息,最后通过实例对该方法进行了说明. 展开更多

关键词 离散事件系统 PETRI网 监控器综合 不可控不可观变迁

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一种新的视频运动对象分割技术 被引量：10

18

作者 孙志海 朱善安 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2009年第3期76-80,共5页

本文将用于自然静态图像抠图领域的Knockout技术用于视频运动对象的精确分割,给出了一种新的视频运动对象分割方法。在利用积累差异技术自适应建立背景模型、采用背景差法初步提取当前帧视频对象区域的基础上,用本文提出的方法,自动标... 本文将用于自然静态图像抠图领域的Knockout技术用于视频运动对象的精确分割,给出了一种新的视频运动对象分割方法。在利用积累差异技术自适应建立背景模型、采用背景差法初步提取当前帧视频对象区域的基础上,用本文提出的方法,自动标记原本采用Knockout技术进行抠图时,需手动进行标记的前景轮廓区域、背景轮廓区域及未知区域。在用本文方法完成对3个区域的自动标记后,再利用Knockout技术对当前帧的视频运动对象进行精确分割。本文还设计了一种新的变系数空域滤波器,该滤波器能有效地对背景差图像进行显著增强。同时,对Otsu自适应阈值化方法进行了改进,改进的方法能更准确地对背景差图像进行阈值化。 展开更多

关键词 KNOCKOUT 分割 积累差异 空域滤波器 视频抠图 OTSU

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新型多目标优化控制策略及其应用研究 被引量：8

19

作者 颜文俊 张森林 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期691-696,共6页

针对优化控制器设计中的保守性问题,提出了一类新型的多目标鲁棒优化控制器的设计方法,通过有效算法求解满足系统鲁棒稳定性和鲁棒性能的优化解.该方法扩展了传统的基于Lyaponov稳定性条件的Gl2控制问题,通过将多目标约束条件转化为一... 针对优化控制器设计中的保守性问题,提出了一类新型的多目标鲁棒优化控制器的设计方法,通过有效算法求解满足系统鲁棒稳定性和鲁棒性能的优化解.该方法扩展了传统的基于Lyaponov稳定性条件的Gl2控制问题,通过将多目标约束条件转化为一系列线性矩阵不等式(LMI),使多目标的鲁棒控制问题具有更小的保守性.仿真结果显示,新方法在提高控制系统的鲁棒性能和时域指标误差平方积分(ISE)、时间乘误差平方积分(ITSE)方面的优越性. 展开更多

关键词 多目标优化控制 广义L2集成 鲁棒控制器 离散线性时不变系统 蒸发过程 线性矩阵不等式

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颗粒跳跃的计算机图像预处理方法 被引量：5

20

作者 孙志锋 孙志林 魏磊 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期276-280,共5页

在非均匀沙床面上进行颗粒跳跃跟踪电视摄像试验得到一系列序列图像 ,可据以确定不同水流条件下颗粒跳跃的轨迹及速度 ,后者在输沙力学中具有重要意义 .为获得有关颗粒跳跃的高精度数据 ,作者对摄像试验图像作了计算机图像处理和识别 .... 在非均匀沙床面上进行颗粒跳跃跟踪电视摄像试验得到一系列序列图像 ,可据以确定不同水流条件下颗粒跳跃的轨迹及速度 ,后者在输沙力学中具有重要意义 .为获得有关颗粒跳跃的高精度数据 ,作者对摄像试验图像作了计算机图像处理和识别 .首先将真彩色图像转化为灰度级图像 ,并对有用部分进行预截取 .然后对这些图像采用半邻域法滤波和十字形中值滤波等平滑滤波方法进行处理 ,取得了较好的结果 .这些图像的预处理工作为今后对图像作诸如阈值分割。 展开更多

关键词 图像处理和识别 颗粒跳跃 电视摄像 非均匀沙

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