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爬壁机器人翻越焊缝过程动力学建模研究
被引量：
7
1
作者
朱世强
高振飞
+3 位作者
宋伟
杜镇韬
李存军
郑妙娟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期377-383,共7页
用于远洋渔船外板除锈的爬壁机器人在进行壁面作业时需要翻越焊缝,采用充气轮的爬壁机器人在翻越焊缝后会出现轮胎压缩量的减小,导致磁铁气隙增大、磁铁吸附力减小,从而削弱爬壁机器人的负载能力,降低了壁面行走可靠性,为此对爬壁机器...
用于远洋渔船外板除锈的爬壁机器人在进行壁面作业时需要翻越焊缝,采用充气轮的爬壁机器人在翻越焊缝后会出现轮胎压缩量的减小,导致磁铁气隙增大、磁铁吸附力减小,从而削弱爬壁机器人的负载能力,降低了壁面行走可靠性,为此对爬壁机器人翻越焊缝的动力学过程进行研究。首先,将驱动轮轮胎简化为弹簧阻尼器,建立爬壁机器人翻越焊缝过程的动力学模型,并将驱动轮的翻越焊缝过程划分为不同的阶段;其次,利用数值方法求解该动力学模型,分析不同胎压下驱动轮翻越焊缝过程中爬壁机器人的运动状态;最后,进行了爬壁机器人翻越焊缝过程试验,结果表明,机器人翻越焊缝过程的试验结果与数值仿真结果基本一致,验证了本文所建动力学模型的正确性与合理性。
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关键词
爬壁机器人
充气轮
磁吸附
焊缝
动力学建模
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职称材料
基于临场感的遥操作机器人共享控制研究综述
被引量：
15
2
作者
陈英龙
宋甫俊
+2 位作者
张军豪
宋伟
弓永军
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期831-842,共12页
共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势.阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制...
共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势.阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题.针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习,具有一定的指导意义.
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关键词
遥操作
共享控制
临场感技术
控制策略
共享因子
触觉反馈
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职称材料
题名
爬壁机器人翻越焊缝过程动力学建模研究
被引量：
7
1
作者
朱世强
高振飞
宋伟
杜镇韬
李存军
郑妙娟
机构
浙江大学海洋电子与智能系统研究所
之江实验室
西南交通
大学
轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室
舟山市质量技术监督检测
研究
院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期377-383,共7页
基金
西南交通大学轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室开放课题(2019YW002)
浙江省市场监督管理系统质量技术基础建设项目(20190132、20200133)
舟山市定海区科技计划项目(2020C41001)。
文摘
用于远洋渔船外板除锈的爬壁机器人在进行壁面作业时需要翻越焊缝,采用充气轮的爬壁机器人在翻越焊缝后会出现轮胎压缩量的减小,导致磁铁气隙增大、磁铁吸附力减小,从而削弱爬壁机器人的负载能力,降低了壁面行走可靠性,为此对爬壁机器人翻越焊缝的动力学过程进行研究。首先,将驱动轮轮胎简化为弹簧阻尼器,建立爬壁机器人翻越焊缝过程的动力学模型,并将驱动轮的翻越焊缝过程划分为不同的阶段;其次,利用数值方法求解该动力学模型,分析不同胎压下驱动轮翻越焊缝过程中爬壁机器人的运动状态;最后,进行了爬壁机器人翻越焊缝过程试验,结果表明,机器人翻越焊缝过程的试验结果与数值仿真结果基本一致,验证了本文所建动力学模型的正确性与合理性。
关键词
爬壁机器人
充气轮
磁吸附
焊缝
动力学建模
Keywords
wall-climbing robot
inflatable wheel
magnetic adsorption
weld seam
dynamics modelling
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于临场感的遥操作机器人共享控制研究综述
被引量：
15
2
作者
陈英龙
宋甫俊
张军豪
宋伟
弓永军
机构
大连海事
大学
船舶与
海洋
工程学院
大连海事
大学
辽宁省救助及打捞工程重点实验室
浙江大学海洋电子与智能系统研究所
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期831-842,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(51705452,51905067,U1908228)
工业和信息化部高科技船舶资助项目(2018ZX04001-021)
大连市科技创新基金重点学科重大资助项目(2020JJ25CY016).
文摘
共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势.阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题.针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习,具有一定的指导意义.
关键词
遥操作
共享控制
临场感技术
控制策略
共享因子
触觉反馈
Keywords
teleoperation
shared control
telepresence technology
control strategy
shared factor
tactile feedback
分类号
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
爬壁机器人翻越焊缝过程动力学建模研究
朱世强
高振飞
宋伟
杜镇韬
李存军
郑妙娟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
7
在线阅读
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职称材料
2
基于临场感的遥操作机器人共享控制研究综述
陈英龙
宋甫俊
张军豪
宋伟
弓永军
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
15
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职称材料
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