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基于管件结构点云配准的激光SLAM算法: 1; 作者朱江游泽炀 +2 位作者宋伟朱世强郑涛《中国惯性技术学报》北大核心 2025年第1期10-17,共8页; 管道巡检机器人执行天然气管道内部任务的重要前提是具备定位建图能力。主流激光同步定位与地图构建(SLAM)技术在管道环境中面临两大问题:显著特征点数量不足和点云难以配准。这些问题导致SLAM算法定位精度降低,稳定性差。为了解决该问... 展开更多; 关键词激光SLAM 管件退化环境点云配准; 在线阅读下载PDF 职称材料

治理“水课”打造“金课” 被引量：467: 2; 作者陆国栋《中国大学教学》 CSSCI 北大核心 2018年第9期23-25,共3页; 分析了高校"水课"存在的环境以及基础教育为何没有"水课"的原因,提出"金课"的基本特征,即师生互动、关注过程、严格要求,进一步给出了治理"水课"、打造"金课"若干途径,即教师为中心... 展开更多; 关键词水课金课教师学生途径转变; 在线阅读下载PDF 职称材料

由LeNet-5从单张着装图像重建三维人体被引量：5: 3; 作者许豪灿李基拓陆国栋《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期153-161,共9页; 提出基于LeNet-5的从单张着装图像恢复人体三维形状的方法,建立着装人体正面轮廓和人体形状空间之间的映射模型,实现了高效、精确的三维人体建模,可以应用于对人体表面形状精度要求较高的场合,如虚拟试衣.基于PGA在流型空间上对公开的... 展开更多; 关键词三维人体重建虚拟试衣数据扩增着装人体深度学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进单元分解法的全覆盖路径规划被引量：9: 4; 作者吴靖宇朱世强 +2 位作者宋伟施浩磊吴泽南《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期3949-3957,共9页; 传统的单元分解法在静态已知环境中进行全覆盖路径规划时,若障碍物分布不规则或具有较多的凹形障碍物,则所得的单元数量较多,这导致最终路径易出现较多的冗余和不必要的转向。首先,将栅格地图分解为若干个路径片段,每个路径片段由位于... 展开更多; 关键词全覆盖路径规划单元分解法单元合并贪心算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于高斯过程回归的注塑质量多目标优化方法被引量：6: 5; 作者许方敏许忠斌 +2 位作者朱科叶吉虎周祥《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期94-98,122,共6页; 以车灯导光条为研究对象,建立有限元仿真模型,利用高斯过程回归与人工神经网络建立代理模型,并以此作为多目标遗传算法寻优的适应度函数。结果表明:基于代理模型的多目标优化方法可有效快速地获得较佳的成型工艺参数组合;相比人工神经... 展开更多; 关键词车灯导光条熵权法高斯过程回归人工神经网络多目标遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

离心风机在线监测与多层次信息融合诊断系统: 6; 作者王子涵许力《传感技术学报》 2025年第10期1898-1905,共8页; 离心风机运行状态的有效监测和故障诊断备受关注,为解决实际工况下风机数据可靠性易受环境噪声干扰、传统网络模型故障信息挖掘不足等问题,建立一种离心风机在线监测与多层次信息融合诊断系统。系统采用PLC与传感器组成的监测网络,实时... 展开更多; 关键词故障诊断离心风机在线监测信息融合双线性池化卷积神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于管件结构点云配准的激光SLAM算法: 1; 作者朱江游泽炀宋伟朱世强郑涛; 机构浙江大学海洋学院浙江大学机器人研究院之江实验室; 出处《中国惯性技术学报》北大核心 2025年第1期10-17,共8页; 基金 “尖兵”“领雁”研发攻关计划(2023C03186)。; 文摘管道巡检机器人执行天然气管道内部任务的重要前提是具备定位建图能力。主流激光同步定位与地图构建(SLAM)技术在管道环境中面临两大问题:显著特征点数量不足和点云难以配准。这些问题导致SLAM算法定位精度降低,稳定性差。为了解决该问题,在FAST-LIO2的基础上提出了一种基于管件结构点云配准的激光SLAM算法。首先,针对特征点数量不足的问题,通过融合管件形状的几何先验,优化了特征提取算法。其次,针对管道中点云的几何特征配准退化问题,提出一种基于管件结构信息的配准优化方法,提取出管件的结构信息并根据管件类型进行配准。最后,通过实验结果证明所提算法较FAST-LIO2算法在管道环境下具有更好的定位精度和鲁棒性,定位精度(均方根误差)提升了30%,为管道机器人定位建图提供了一种可行的方案。; 关键词激光SLAM 管件退化环境点云配准; Keywords LiDAR SLAM pipe fitting degraded environment point cloud registration; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名治理“水课”打造“金课” 被引量：467: 2; 作者陆国栋; 机构浙江大学机器人研究院中国高等教育学会工程教育专业委员会; 出处《中国大学教学》 CSSCI 北大核心 2018年第9期23-25,共3页; 基金 2017年度教育部人文社会科学研究专项任务项目(工程科技人才培养研究)，项目编号：17JDGC010。; 文摘分析了高校"水课"存在的环境以及基础教育为何没有"水课"的原因,提出"金课"的基本特征,即师生互动、关注过程、严格要求,进一步给出了治理"水课"、打造"金课"若干途径,即教师为中心到学生为中心、考试为中心到学习为中心、学科为中心到专业为中心的转变。; 关键词水课金课教师学生途径转变; 分类号 G642 [文化科学—高等教育学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名由LeNet-5从单张着装图像重建三维人体被引量：5: 3; 作者许豪灿李基拓陆国栋; 机构浙江大学机械工程学院浙江大学机器人研究院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期153-161,共9页; 基金国家重点研发计划资助项目(2018YFB1700704) 国家自然科学基金资助项目(61732015) +1 种基金浙江省自然科学基金资助项目(LY18F020004).; 文摘提出基于LeNet-5的从单张着装图像恢复人体三维形状的方法,建立着装人体正面轮廓和人体形状空间之间的映射模型,实现了高效、精确的三维人体建模,可以应用于对人体表面形状精度要求较高的场合,如虚拟试衣.基于PGA在流型空间上对公开的三维人体数据集进行数据扩增,给虚拟人体进行着装,构建着装人体数据库.从着装人体正面投影图像中提取信息,以人体形状参数及正、侧面轮廓信息为约束,基于LeNet-5完成三维人体重建.实验证明,对于身穿不同款式服装的人,采用的模型通常都能从单张着装图像中重建得到较高精度的三维人体模型.; 关键词三维人体重建虚拟试衣数据扩增着装人体深度学习; Keywords three-dimensional human modeling virtual try-on data augmentation dressed human body deep learning; 分类号 TP399 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进单元分解法的全覆盖路径规划被引量：9: 4; 作者吴靖宇朱世强宋伟施浩磊吴泽南; 机构浙江大学海洋学院浙江大学机器人研究院之江实验室舟山市质量技术监督检测研究院; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期3949-3957,共9页; 基金浙江省市场监督管理局雏鹰计划培育项目(CY2022231)资助课题。; 文摘传统的单元分解法在静态已知环境中进行全覆盖路径规划时,若障碍物分布不规则或具有较多的凹形障碍物,则所得的单元数量较多,这导致最终路径易出现较多的冗余和不必要的转向。首先,将栅格地图分解为若干个路径片段,每个路径片段由位于同一行且左右相邻的栅格组成;然后,合并这些路径片段以生成单元;再基于贪心算法和拓扑地图三次求解单元间的遍历顺序,合并减少了单元数量,并对局部路径进行了优化,最终完成遍历路径的规划。仿真结果验证了所提算法的有效性,且规划的路径具有更少的冗余和转向次数。; 关键词全覆盖路径规划单元分解法单元合并贪心算法; Keywords complete coverage path planning cellular decomposition cellular mergence greedy algorithm; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于高斯过程回归的注塑质量多目标优化方法被引量：6: 5; 作者许方敏许忠斌朱科叶吉虎周祥; 机构浙江大学化工机械研究所浙江大学机器人研究院杭州索凯实业有限公司; 出处《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期94-98,122,共6页; 基金浙江大学机器人研究院资助项目(K12105) 国家自然科学基金项目(No.52073247)。; 文摘以车灯导光条为研究对象,建立有限元仿真模型,利用高斯过程回归与人工神经网络建立代理模型,并以此作为多目标遗传算法寻优的适应度函数。结果表明:基于代理模型的多目标优化方法可有效快速地获得较佳的成型工艺参数组合;相比人工神经网络算法,高斯过程回归算法更适合小样本复杂数据。研究得到的最佳工艺参数组合为:注射时间2.3 s,熔体温度263℃,模具温度62℃,保压压力124%,保压时间17 s。其对应指标结果为:缩痕为1.3μm,平均体积收缩率为-0.1187%,翘曲变形量3.549 mm。这对于车灯导光条注塑生产质量调控具有重要的指导价值。; 关键词车灯导光条熵权法高斯过程回归人工神经网络多目标遗传算法; Keywords Car Light Guides Entropy Method Gaussian Process Regression Artificial Neural Networks Multi-objective Genetic Algorithm; 分类号 TQ320. [化学工程—合成树脂塑料工业]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名离心风机在线监测与多层次信息融合诊断系统: 6; 作者王子涵许力; 机构浙江大学工程师学院; 出处《传感技术学报》 2025年第10期1898-1905,共8页; 文摘离心风机运行状态的有效监测和故障诊断备受关注,为解决实际工况下风机数据可靠性易受环境噪声干扰、传统网络模型故障信息挖掘不足等问题,建立一种离心风机在线监测与多层次信息融合诊断系统。系统采用PLC与传感器组成的监测网络,实时读取、记录及可视化各类数据,基于多层次信息融合的一维Bilinear-CNN方法融合数据信息及特征,分析风机运行状态。实验验证准确率为99.09%,与对比方法相比辨识准确性更高,为离心风机状态监测和故障诊断提供有效解决方案。; 关键词故障诊断离心风机在线监测信息融合双线性池化卷积神经网络; Keywords fault diagnosis centrifugal fan on line monitoring information fusion bilinear pooling convolutional neural network; 分类号 TH17 [机械工程] TH133.3 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于管件结构点云配准的激光SLAM算法	朱江游泽炀宋伟朱世强郑涛	《中国惯性技术学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	治理“水课”打造“金课”	陆国栋	《中国大学教学》 CSSCI 北大核心	2018	467	在线阅读下载PDF 职称材料
3	由LeNet-5从单张着装图像重建三维人体	许豪灿李基拓陆国栋	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进单元分解法的全覆盖路径规划	吴靖宇朱世强宋伟施浩磊吴泽南	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2023	9	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于高斯过程回归的注塑质量多目标优化方法	许方敏许忠斌朱科叶吉虎周祥	《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
6	离心风机在线监测与多层次信息融合诊断系统	王子涵许力	《传感技术学报》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料