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一种多机器人编队协同定位的方法被引量：8: 1; 作者蒋荣欣田翔 +1 位作者谢立陈耀武《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期152-157,共6页; 针对多机器人编队导航,提出了一种协同定位的方法.一个主机器人带领其他成员机器人,主机器人配备视觉传感器及激光扫描仪,成员机器人通过融合内部传感器数据进行自身定位.主机器人利用双目视觉进行目标检测,确定目标方位及距离信息,并... 展开更多; 关键词多传感器融合多机器人定位扩展卡尔曼滤波联邦滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定离散时滞系统的鲁棒H_∞弹性滤波被引量：1: 2; 作者谢立田翔陈耀武《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期240-243,共4页; 针对一类具有参数不确定性的离散时滞系统,研究了鲁棒H∞弹性滤波器的设计问题.系统中的参数不确定项满足范数有界条件,待设计的弹性滤波器含有乘型滤波增益变化.首先,按照滤波器设计形式构造出滤波误差动态系统.然后,运用Lyapunov稳定... 展开更多; 关键词不确定离散系统乘型滤波增益变化鲁棒H∞弹性滤波线性矩阵不等式时滞; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于80C51单片机的智能PID控制器的设计与实现被引量：7: 3; 作者吴占雄王友钊《电子器件》 EI CAS 2006年第3期972-975,共4页; PID控制技术在工业控制中的应用非常广泛。然而,在实际过程中被控对象常常比较复杂,具有非线性、不确定性,很难为之建立精确的数学模型,对之应用传统的PID控制算法,不能达到理想的控制效果。本文在传统PID控制算法的基础上,结合人工智... 展开更多; 关键词比例-微分-积分控制单片机人工智能; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种移动机器人跟踪机动目标的方法: 4; 作者蒋荣欣陈耀武《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第1期10-14,共5页; 针对机器人跟踪机动目标,提出了一种完整探测、估计的方法。利用单目视觉定位被跟踪目标的方位,再融合激光数据来获取目标的空间位置。基于"当前"统计模型,将获取到空间位置作为观测信息,采用自适应卡尔曼滤波算法,对机动目... 展开更多; 关键词 “当前”统计模型卡尔曼滤波机动目标跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种多机器人编队协同定位的方法被引量：8: 1; 作者蒋荣欣田翔谢立陈耀武; 机构浙江大学数字技术研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期152-157,共6页; 基金浙江省重大科技攻关项目(2006C11200); 文摘针对多机器人编队导航,提出了一种协同定位的方法.一个主机器人带领其他成员机器人,主机器人配备视觉传感器及激光扫描仪,成员机器人通过融合内部传感器数据进行自身定位.主机器人利用双目视觉进行目标检测,确定目标方位及距离信息,并利用激光扫描仪结合视觉获取的方位信息得到成员机器人位置及航向.基于联邦滤波算法提出了一种联合滤波模型,融合多传感器信息得到精确定位.1个Pioneer 3-AT和3个AmigoBot机器人编队的协同定位实验表明:该方法可行,误差范围小,满足实际应用的精度要求.; 关键词多传感器融合多机器人定位扩展卡尔曼滤波联邦滤波; Keywords multi-sensors fusion multi-robots localization extended Kalman filter federal filter; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定离散时滞系统的鲁棒H_∞弹性滤波被引量：1: 2; 作者谢立田翔陈耀武; 机构浙江大学信息与通信工程研究所浙江省综合信息网技术重点实验室浙江大学数字技术研究所; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期240-243,共4页; 文摘针对一类具有参数不确定性的离散时滞系统,研究了鲁棒H∞弹性滤波器的设计问题.系统中的参数不确定项满足范数有界条件,待设计的弹性滤波器含有乘型滤波增益变化.首先,按照滤波器设计形式构造出滤波误差动态系统.然后,运用Lyapunov稳定性理论,获得满足设计要求的鲁棒H∞弹性滤波器存在的可解性条件,即代入滤波误差动态系统的参数.最后,利用矩阵变换方法,将鲁棒H∞弹性滤波器的设计问题归结为一个线性矩阵不等式(LMI)求解问题;通过求解LMI,获得满足设计要求的鲁棒H∞弹性滤波器参数,使滤波误差动态系统渐近稳定,且满足H∞范数界γ干扰衰减.基于数值实例的仿真结果验证了该弹性滤波器设计方法的有效性.; 关键词不确定离散系统乘型滤波增益变化鲁棒H∞弹性滤波线性矩阵不等式时滞; Keywords uncertain discrete-time systems multiplicative filter gain variation robust H∞resilient filtering linear matrix inequality time delay; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于80C51单片机的智能PID控制器的设计与实现被引量：7: 3; 作者吴占雄王友钊; 机构浙江大学数字技术研究所; 出处《电子器件》 EI CAS 2006年第3期972-975,共4页; 文摘 PID控制技术在工业控制中的应用非常广泛。然而,在实际过程中被控对象常常比较复杂,具有非线性、不确定性,很难为之建立精确的数学模型,对之应用传统的PID控制算法,不能达到理想的控制效果。本文在传统PID控制算法的基础上,结合人工智能的方法,设计了多模式PID控制算法;而且基于80C51单片机实现了该PID控制器,在实践中得到了较传统PID控制器优越的控制性能。; 关键词比例-微分-积分控制单片机人工智能; Keywords PID Single-chip Artificial Intelligent; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种移动机器人跟踪机动目标的方法: 4; 作者蒋荣欣陈耀武; 机构浙江大学数字技术研究所; 出处《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第1期10-14,共5页; 基金国家863计划项目(2003AA1Z2130); 文摘针对机器人跟踪机动目标,提出了一种完整探测、估计的方法。利用单目视觉定位被跟踪目标的方位,再融合激光数据来获取目标的空间位置。基于"当前"统计模型,将获取到空间位置作为观测信息,采用自适应卡尔曼滤波算法,对机动目标进行跟踪,并准确预测其位置、速度及加速度信息。为验证本方案,使用一个Pioneer 3-AT作为主动机器人,及一个AmigoBot机器人作为被跟踪目标进行实验。结果显示,提议的方案可行,其精度满足实际应用的要求。; 关键词 “当前”统计模型卡尔曼滤波机动目标跟踪; Keywords current statistical model, kalman filter, maneuvering target tracking; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种多机器人编队协同定位的方法	蒋荣欣田翔谢立陈耀武	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	不确定离散时滞系统的鲁棒H_∞弹性滤波	谢立田翔陈耀武	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于80C51单片机的智能PID控制器的设计与实现	吴占雄王友钊	《电子器件》 EI CAS	2006	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种移动机器人跟踪机动目标的方法	蒋荣欣陈耀武	《江南大学学报（自然科学版）》 CAS	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料