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题名基于分层任务网络的机器人任务表达与规划方法
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作者
付星彭
罗群
蒋林贝
王青
张沛奇
柯映林
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机构
浙江大学全省高端装备制造及检测技术重点实验室
西安飞机工业(集团)有限责任公司
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出处
《浙江大学学报(工学版)》
北大核心
2025年第11期2237-2247,共11页
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基金
国家基础科研计划资助项目(JCKY2021205B110)
国家自然科学基金资助项目(51975520).
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文摘
针对飞机装配中工业机器人孤立作业、通用性不足、自主化智能化程度低的问题,研究飞机装配机器人任务表达与规划方法,提出基于任务驱动的飞机装配机器人加工系统框架,建立飞机装配机器人任务管理与规划集成系统.针对飞机装配现场常见的加工任务,设计任务的层次化表达,建立基于分层任务网络的飞机装配机器人任务表达方法.根据加工任务特点,提出面向工艺约束的任务规划流程.考虑到现场可能出现的外部扰动,根据扰动作用范围分层设计系统的重规划方案.测试结果表明,利用提出的方法,有效地实现了装配机器人的任务规划与重规划求解,提高了飞机装配机器人的通用性和加工系统的自主化智能化水平.
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关键词
飞机装配
工业机器人
任务管理与规划
分层任务网络(HTN)
重规划
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Keywords
aircraft assembly
industrial robot
task management and planning
hierarchical task network(HTN)
replanning
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分类号
V262
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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