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全方位移动机器人的运动预测控制
被引量：
8
1
作者
郭旭
熊蓉
胡协和
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第1期79-82,87,共5页
针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法。在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多...
针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法。在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多输入多输出线性模型分解为单输入单输出线性模型,来降低其控制难度。仿真和实际应用验证了该算法能够有效地消除全方位移动机器人实时控制中延时的影响。
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关键词
全方位移动机器人
运动控制
预测控制
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职称材料
核黄素和烟酸的太赫兹(THz)光谱研究
被引量：
10
2
作者
颜志刚
侯迪波
+2 位作者
曹丙花
张光新
周泽魁
《红外与毫米波学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期326-329,共4页
以飞秒激光为基础的太赫兹时域光谱技术（THz-TDS）是一种新型的相干远红外光谱测量技术.文章利用THz-TDS研究了室温下核黄素和烟酸在0.2～2.0THz范围内的光学特性,得到了对应的吸收谱和折射率谱.结果表明核黄素和烟酸在此波段有明显的...
以飞秒激光为基础的太赫兹时域光谱技术（THz-TDS）是一种新型的相干远红外光谱测量技术.文章利用THz-TDS研究了室温下核黄素和烟酸在0.2～2.0THz范围内的光学特性,得到了对应的吸收谱和折射率谱.结果表明核黄素和烟酸在此波段有明显的特征吸收峰且吸收谱存在显著差异.两种样品的平均折射率分别为1.70和1.65.这项研究为维生素类药物分子鉴别及更宽有效光谱区的实验测试研究提供了新的实验方法.
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关键词
太赫兹时域光谱
吸收系数
核黄素
烟酸
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职称材料
题名
全方位移动机器人的运动预测控制
被引量：
8
1
作者
郭旭
熊蓉
胡协和
机构
浙江大学信息学院工业控制技术国家重点实验室
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第1期79-82,87,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60675049
60421002)
文摘
针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法。在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多输入多输出线性模型分解为单输入单输出线性模型,来降低其控制难度。仿真和实际应用验证了该算法能够有效地消除全方位移动机器人实时控制中延时的影响。
关键词
全方位移动机器人
运动控制
预测控制
Keywords
omni-directional mobile robot
motion control
predictive control
分类号
TP41 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
核黄素和烟酸的太赫兹(THz)光谱研究
被引量：
10
2
作者
颜志刚
侯迪波
曹丙花
张光新
周泽魁
机构
浙江大学信息学院工业控制技术国家重点实验室
太赫兹波研究中心
出处
《红外与毫米波学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期326-329,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60774054)
文摘
以飞秒激光为基础的太赫兹时域光谱技术（THz-TDS）是一种新型的相干远红外光谱测量技术.文章利用THz-TDS研究了室温下核黄素和烟酸在0.2～2.0THz范围内的光学特性,得到了对应的吸收谱和折射率谱.结果表明核黄素和烟酸在此波段有明显的特征吸收峰且吸收谱存在显著差异.两种样品的平均折射率分别为1.70和1.65.这项研究为维生素类药物分子鉴别及更宽有效光谱区的实验测试研究提供了新的实验方法.
关键词
太赫兹时域光谱
吸收系数
核黄素
烟酸
Keywords
terahertz time-domain spectroscopy
absorption coefficient
riboflavin
nicotinic acid
分类号
O434.3 [机械工程—光学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全方位移动机器人的运动预测控制
郭旭
熊蓉
胡协和
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2007
8
在线阅读
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职称材料
2
核黄素和烟酸的太赫兹(THz)光谱研究
颜志刚
侯迪波
曹丙花
张光新
周泽魁
《红外与毫米波学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
10
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