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基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法
被引量：
3
1
作者
丁雨
舒亮
+2 位作者
周浩
包志舟
林振权
《电子测量技术》
北大核心
2024年第7期69-79,共11页
针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双...
针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双臂末端受力平衡,提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法。基于阻抗控制实现柔顺轴孔装配,采用模糊控制器在线辨识阻抗控制最优参数,提高装配操作质量。实验结果表明,在双臂协作轴孔装配策略结合FAIC算法作用下,轴孔间接触力控制在3 N以内,装配效率提高36.5%。综上所述,本文提出的FAIC算法与装配策略在双臂协同断路器装配作业中有效地缩短磁组件的装配时间,提高装配效率与精度。
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关键词
轴孔装配
柔顺控制
双臂机器人
断路器
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职称材料
La-W共掺杂对AgSnO2触头材料热性能影响的仿真分析
被引量：
9
2
作者
陈令
王景芹
+2 位作者
朱艳彩
张广智
包志周
《人工晶体学报》
EI
CAS
北大核心
2019年第11期2056-2061,共6页
针对目前较少有学者通过共掺杂其他元素对AgSnO 2触头热性能进行研究的现状。采用对SnO 2晶体进行非掺、单掺La和共掺La-W元素的方法,通过密度泛函理论、第一性原理以及CASTEP软件对掺杂体系的热学性质进行理论计算,得到了不同掺杂情况...
针对目前较少有学者通过共掺杂其他元素对AgSnO 2触头热性能进行研究的现状。采用对SnO 2晶体进行非掺、单掺La和共掺La-W元素的方法,通过密度泛函理论、第一性原理以及CASTEP软件对掺杂体系的热学性质进行理论计算,得到了不同掺杂情况下SnO 2晶体的声子谱、声子态密度及分波态密度和相关热力学参量,对计算结果和曲线图进行了理论分析。结果表明:当掺杂浓度为16.67%时,共掺杂La-W元素的SnO 2体系声子谱未出现虚频,而单掺La元素体系出现了虚频,说明共掺杂体系较稳定。通过分析态密度图及分波态密度图可以得到,W原子混合掺杂后可有效改善La原子的振动情况。通过SnO 2晶体热力学性质的分析,共掺杂后体系的熵、自由能以及焓的曲线有较好改善,为AgSnO 2触头材料在恶劣环境下受到损害后恢复到原状提供了有利条件。且掺杂后晶体的热容明显大于未掺杂晶体的热容,说明La-W元素的掺杂极大的激活了分子的运动活性。
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关键词
第一性原理
密度泛函理论
La-W共掺SnO
2
振动性质
热力学性质
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职称材料
第一性原理分析La、W共掺杂SnO2的导电性
被引量：
2
3
作者
孙绍琦
王景芹
+2 位作者
朱艳彩
张广智
包志舟
《材料导报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第S01期48-52,共5页
AgSnO2触头材料在使用过程中会析出导电性很差的SnO2晶体,从而影响继电器的使用寿命。为了提升SnO2的导电性,通过Material Studio软件中的CASTEP模块,利用第一性原理,在SnO2晶体中分别掺杂单一元素La、W以及共掺La、W,使掺杂比例保持在1...
AgSnO2触头材料在使用过程中会析出导电性很差的SnO2晶体,从而影响继电器的使用寿命。为了提升SnO2的导电性,通过Material Studio软件中的CASTEP模块,利用第一性原理,在SnO2晶体中分别掺杂单一元素La、W以及共掺La、W,使掺杂比例保持在16.8%,计算得到晶体的晶胞参数、能带结构、态密度、原子布居、焓变值以及电导率等。结果表明:相对于单元素掺杂,共掺La、W后,带隙值减小为0.222 eV,两个5d轨道同时作用,价带顶穿过费米能级,增加杂质轨道。焓变值绝对值增加为11.635 eV,说明掺杂后结构较稳定。掺杂后La、W与O成键相对于Sn-O键成键作用更强,加剧电子转移。电导率为本征SnO2的46.653倍,导电性提升。
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关键词
触头材料
镧-钨共掺杂
第一性原理
导电性
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职称材料
题名
基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法
被引量：
3
1
作者
丁雨
舒亮
周浩
包志舟
林振权
机构
温州大学
浙江
省低压
电器
工程技术研究中心
温州大学乐清工业研究院
浙江人民电器有限公司
出处
《电子测量技术》
北大核心
2024年第7期69-79,共11页
基金
浙江省重点研发计划项目(2021C01046)
温州市重大科技专项(ZG2021026)
+1 种基金
温州市新能源智能电器创新联合体项目(ZG2022002)
温州市重大科技创新攻关项目(ZZG2023011)资助。
文摘
针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双臂末端受力平衡,提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法。基于阻抗控制实现柔顺轴孔装配,采用模糊控制器在线辨识阻抗控制最优参数,提高装配操作质量。实验结果表明,在双臂协作轴孔装配策略结合FAIC算法作用下,轴孔间接触力控制在3 N以内,装配效率提高36.5%。综上所述,本文提出的FAIC算法与装配策略在双臂协同断路器装配作业中有效地缩短磁组件的装配时间,提高装配效率与精度。
关键词
轴孔装配
柔顺控制
双臂机器人
断路器
Keywords
assembly of shaft holes
flexibility control
double armed robot
circuit breaker
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN05 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
La-W共掺杂对AgSnO2触头材料热性能影响的仿真分析
被引量：
9
2
作者
陈令
王景芹
朱艳彩
张广智
包志周
机构
河北工业大学
上海良信
电器
股份
有限公司
浙江人民电器有限公司
出处
《人工晶体学报》
EI
CAS
北大核心
2019年第11期2056-2061,共6页
基金
国家自然科学基金(51777057)
文摘
针对目前较少有学者通过共掺杂其他元素对AgSnO 2触头热性能进行研究的现状。采用对SnO 2晶体进行非掺、单掺La和共掺La-W元素的方法,通过密度泛函理论、第一性原理以及CASTEP软件对掺杂体系的热学性质进行理论计算,得到了不同掺杂情况下SnO 2晶体的声子谱、声子态密度及分波态密度和相关热力学参量,对计算结果和曲线图进行了理论分析。结果表明:当掺杂浓度为16.67%时,共掺杂La-W元素的SnO 2体系声子谱未出现虚频,而单掺La元素体系出现了虚频,说明共掺杂体系较稳定。通过分析态密度图及分波态密度图可以得到,W原子混合掺杂后可有效改善La原子的振动情况。通过SnO 2晶体热力学性质的分析,共掺杂后体系的熵、自由能以及焓的曲线有较好改善,为AgSnO 2触头材料在恶劣环境下受到损害后恢复到原状提供了有利条件。且掺杂后晶体的热容明显大于未掺杂晶体的热容,说明La-W元素的掺杂极大的激活了分子的运动活性。
关键词
第一性原理
密度泛函理论
La-W共掺SnO
2
振动性质
热力学性质
Keywords
first principle
density functional theory
La-W co-doped SnO 2
vibration property
thermodynamic property
分类号
TM501 [电气工程—电器]
在线阅读
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职称材料
题名
第一性原理分析La、W共掺杂SnO2的导电性
被引量：
2
3
作者
孙绍琦
王景芹
朱艳彩
张广智
包志舟
机构
河北工业大学
上海良信
电器
有限公司
浙江人民电器有限公司
出处
《材料导报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第S01期48-52,共5页
基金
国家自然科学基金(51777057)。
文摘
AgSnO2触头材料在使用过程中会析出导电性很差的SnO2晶体,从而影响继电器的使用寿命。为了提升SnO2的导电性,通过Material Studio软件中的CASTEP模块,利用第一性原理,在SnO2晶体中分别掺杂单一元素La、W以及共掺La、W,使掺杂比例保持在16.8%,计算得到晶体的晶胞参数、能带结构、态密度、原子布居、焓变值以及电导率等。结果表明:相对于单元素掺杂,共掺La、W后,带隙值减小为0.222 eV,两个5d轨道同时作用,价带顶穿过费米能级,增加杂质轨道。焓变值绝对值增加为11.635 eV,说明掺杂后结构较稳定。掺杂后La、W与O成键相对于Sn-O键成键作用更强,加剧电子转移。电导率为本征SnO2的46.653倍,导电性提升。
关键词
触头材料
镧-钨共掺杂
第一性原理
导电性
Keywords
contact materials
lanthanum-tungsten co-doped
first principle
electrical conductivity
分类号
TM23 [一般工业技术—材料科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法
丁雨
舒亮
周浩
包志舟
林振权
《电子测量技术》
北大核心
2024
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
La-W共掺杂对AgSnO2触头材料热性能影响的仿真分析
陈令
王景芹
朱艳彩
张广智
包志周
《人工晶体学报》
EI
CAS
北大核心
2019
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
第一性原理分析La、W共掺杂SnO2的导电性
孙绍琦
王景芹
朱艳彩
张广智
包志舟
《材料导报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
2
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下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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