集成式线控制动系统主动制动液压力控制

1

作者 孙宁 张宇 +3 位作者 张奇祥 王金湘 田端洋 张荣林 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第13期5643-5654,共12页

集成式线控制动系统的复杂非线性特性和动态摩擦特性等导致精确的液压力控制仍面临一定的挑战。为解决上述问题,提出了一种集成式线控制动系统主动制动液压力精确控制策略。首先,分析了集成式线控制动系统的结构方案和控制框架,建立了... 集成式线控制动系统的复杂非线性特性和动态摩擦特性等导致精确的液压力控制仍面临一定的挑战。为解决上述问题,提出了一种集成式线控制动系统主动制动液压力精确控制策略。首先,分析了集成式线控制动系统的结构方案和控制框架,建立了面向控制器设计的各组件等效简化模型。其次,提出了一种集成式线控制动系统主动制动三层闭环级联压力控制方法。具体而言,基于自抗扰控制方法设计压力控制层以削弱液压系统迟滞非线性因素的影响,位置控制层采用鲁棒滑模变结构控制方法并考虑了传动机构的动静态摩擦问题,此外,通过线性矩阵不等式方法设计电流控制层以提高制动电机的动态跟随性能。AMESim-Simulink联合仿真测试结果表明,集成式线控制动系统在多种工况下具有良好的液压力控制性能,稳态压力跟随误差控制在0.1 MPa以内,相比传统基于比例-积分(proportion-integration, PI)控制方法,采用本文方法瞬态压力跟随误差均值下降了0.14 MPa,稳态压力跟随误差均值减少了0.8 MPa,响应迟滞时间降低了0.04 s,验证了所提出的控制策略的有效性。 展开更多

关键词 集成式线控制动系统 主动制动 液压力控制 三层闭环级联控制器

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基于UG的车辆电磁制动器虚拟装配系统开发 被引量：9

2

作者 李仲兴 丁家翔 +2 位作者 周孔亢 王国林 黄国兴 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期126-129,共4页

通过对UG建模技术的研究提出了一种面向虚拟装配的装配模型及工艺信息树,在此基础上采用二次开发工具UG/OPEN AP I开发出车辆电磁制动器虚拟装配系统,讨论了系统的总体工作流程以及模型重构、装配工艺规划、装配仿真和干涉检验等关键技... 通过对UG建模技术的研究提出了一种面向虚拟装配的装配模型及工艺信息树,在此基础上采用二次开发工具UG/OPEN AP I开发出车辆电磁制动器虚拟装配系统,讨论了系统的总体工作流程以及模型重构、装配工艺规划、装配仿真和干涉检验等关键技术模块,最后给出了系统的应用实例。 展开更多

关键词 虚拟装配 UG二次开发 模型重构 装配工艺规划

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半挂汽车列车模型的建立与试验 被引量：7

3

作者 王国林 韦超毅 +2 位作者 陆永华 周孔亢 张赫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期17-20,37,共5页

在建立8自由度半挂汽车列车数学模型的基础上,应用Matlab/Simulink仿真软件建立仿真模型。研制了能通过配重实现不同质量参数组合的挂车,并以优尼柯NJ1020型为牵引车,参考ISO9815和ISO7975标准,进行了转向行驶和制动试验,验证了所建模... 在建立8自由度半挂汽车列车数学模型的基础上,应用Matlab/Simulink仿真软件建立仿真模型。研制了能通过配重实现不同质量参数组合的挂车,并以优尼柯NJ1020型为牵引车,参考ISO9815和ISO7975标准,进行了转向行驶和制动试验,验证了所建模型的正确性。 展开更多

关键词 半挂汽车列车 数学模型 仿真 试验

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电子机械制动系统在汽车自适应巡航控制中的应用 被引量：8

4

作者 杨坤 李静 +3 位作者 李幼德 荣睿 谭树梁 郭立书 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期34-38,106,共6页

汽车采用电子机械制动系统(EMB)后具有易于集成ABS/ESP/ACC等电控系统的特点,自适应巡航控制系统(ACC)要求汽车必须具有主动制动功能,对EMB集成ACC功能进行了探索性研究。给出了相应的ACC控制算法,搭建了包括发动机模型、EMB模型、整车... 汽车采用电子机械制动系统(EMB)后具有易于集成ABS/ESP/ACC等电控系统的特点,自适应巡航控制系统(ACC)要求汽车必须具有主动制动功能,对EMB集成ACC功能进行了探索性研究。给出了相应的ACC控制算法,搭建了包括发动机模型、EMB模型、整车模型、ACC控制算法及三维虚拟场景的离线仿真平台,进行了2种典型工况下的仿真研究。结果表明,ACC控制算法通过调用EMB,可以有效地降低ACC车的速度,从而精确地控制两车间距;虚拟场景能直观反映两车速度及相对距离的变化,更有利于用户对控制算法的优化。 展开更多

关键词 车辆 电子机械制动 自适应巡航控制 虚拟现实 仿真

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汽车电子机械制动系统设计与仿真 被引量：15

5

作者 杨坤 李静 +1 位作者 郭立书 李幼德 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2008年第8期24-27,共4页

给出了汽车电子机械制动系统(EMB)执行系统的设计方法并在Matlab/Simulink下建立了其仿真模型。EMB控制系统采用由压力环、转速环及电流环串连而成的三闭环结构,给出了其设计方法。对目标压力阶跃输入、半余弦输入以及脉冲输入3种典型... 给出了汽车电子机械制动系统(EMB)执行系统的设计方法并在Matlab/Simulink下建立了其仿真模型。EMB控制系统采用由压力环、转速环及电流环串连而成的三闭环结构,给出了其设计方法。对目标压力阶跃输入、半余弦输入以及脉冲输入3种典型工况进行了仿真,结果表明EMB系统除了在消除制动间隙时,制动压力具有较大的超调外,均能很好地跟随目标制动压力的变化,验证了所设计EMB系统的合理性;EMB系统与液压制动系统的对比表明,EMB系统对制动压力的调节更迅速,精度更高。 展开更多

关键词 汽车 电子机械制动 设计 仿真

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踏板感觉可控的汽车制动踏板模拟器研究 被引量：9

6

作者 金智林 郭立书 +1 位作者 赵又群 施瑞康 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2795-2798,共4页

制动踏板模拟器为驾驶员提供踏板感觉反馈信息,是电控制动系统的重要部件。提出了一种基于电磁阀控制实现的踏板感觉可控的汽车制动踏板模拟器,分析了电控制动系统中踏板模拟器工作原理,建立了汽车制动踏板模拟器的电液耦合动力学模型,... 制动踏板模拟器为驾驶员提供踏板感觉反馈信息,是电控制动系统的重要部件。提出了一种基于电磁阀控制实现的踏板感觉可控的汽车制动踏板模拟器,分析了电控制动系统中踏板模拟器工作原理,建立了汽车制动踏板模拟器的电液耦合动力学模型,提出了单神经元自适应PID调节的电磁阀控制策略,并通过实例仿真分析了踏板特性的影响参数。结果表明该策略可在制动踏板行程内控制踏板力相对误差不超过5%。 展开更多

关键词 电控制动系统 制动踏板模拟器 电液耦合模型 单神经元自适应PID控制

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C/C-SiC 复合材料模压成型工艺与性能研究 被引量：4

7

作者 赵伟 朱波 +1 位作者 施正堂 曹伟伟 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第B06期152-155,共4页

利用碳纤维编织布为增强体,采用混合粉料模压成型工艺制备C/C-SiC复合材料,分析了各个因素对C/C-SiC复合材料密度及强度影响的大小以及显著性。研究表明,树脂与石墨粉比例和纤维含量对C/C-SiC复合材料密度的影响比较大,而硅粉含量以及... 利用碳纤维编织布为增强体,采用混合粉料模压成型工艺制备C/C-SiC复合材料,分析了各个因素对C/C-SiC复合材料密度及强度影响的大小以及显著性。研究表明,树脂与石墨粉比例和纤维含量对C/C-SiC复合材料密度的影响比较大,而硅粉含量以及配比浓度的影响较小且基本相同;同时树脂与石墨粉比例这一因素对C/C-SiC复合材料强度影响也非常显著。并且随着树脂含量的减少,C/C-SiC复合材料强度降低。 展开更多

关键词 C/C-SIC 复合材料 模压成型 制备

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汽车防抱制动系统液压电磁调节器台架试验方法的探讨 被引量：7

8

作者 梅宗信 傅勇 郑文荣 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期314-319,共6页

对汽车防抱死系统中液压电磁调节器的工作特性进行了分析,介绍了台架试验的项目设置理由和试验方法,阐述了其作为汽车行业标准的考核指标确定原则,并对一些考核指标作了介绍。

关键词 汽车 防抱制动系统 液压电磁调节器 试验方法

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联合AMESim/Matlab的汽车制动踏板模拟器动态性能分析 被引量：8

9

作者 金智林 施瑞康 +2 位作者 赵又群 施正堂 郭立书 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2011年第1期1-4,共4页

设计了基于进、出油电磁阀控制的汽车制动踏板模拟器,分析了电控液压制动系统中踏板模拟器的工作原理,应用AMESim软件建立了汽车制动踏板模拟器的动力学模型,联合Matlab软件设计了踏板特性跟踪的PID控制策略。通过实例,仿真分析了重要... 设计了基于进、出油电磁阀控制的汽车制动踏板模拟器,分析了电控液压制动系统中踏板模拟器的工作原理,应用AMESim软件建立了汽车制动踏板模拟器的动力学模型,联合Matlab软件设计了踏板特性跟踪的PID控制策略。通过实例,仿真分析了重要参数对踏板特性的影响规律,为设计具有良好制动感觉的制动踏板提供依据。 展开更多

关键词 制动踏板模拟器 电控液压制动系统 联合仿真 汽车主动安全

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采用VC++开发汽车制动参数计算与分析系统 被引量：4

10

作者 谢剑 马朝永 郑荣 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2009年第10期36-40,57,共6页

以Visual C++为开发平台,采用Access数据库为数据管理平台,对汽车制动系统的参数进行计算和分析。用传统方法需要长时间重复计算和制图才能得到的数据和曲线,采用面向对象技术的方法都可以很方便地得到。所建系统不仅可以计算出制动的... 以Visual C++为开发平台,采用Access数据库为数据管理平台,对汽车制动系统的参数进行计算和分析。用传统方法需要长时间重复计算和制图才能得到的数据和曲线,采用面向对象技术的方法都可以很方便地得到。所建系统不仅可以计算出制动的各种参数,还能绘制出预设车型的理想制动力分配曲线,这为制动系统的高效设计提供了有效、可靠的参考。 展开更多

关键词 VISUAL C++ 面向对象技术 汽车制动

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汽车爆胎附加横摆力矩模型研究 被引量：1

11

作者 陈庆樟 李学智 +1 位作者 郭立书 何仁 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期422-425,共4页

在对爆胎车辆动力学特性进行分析的基础上,建立了爆胎车辆产生附加横摆力矩预估计算模型,并结合车辆电控液压制动系统中进液电磁阀开启时间与制动轮缸压力的相关特性,把附加横摆力矩预估值转化为制动轮缸增压时间,以直接控制车辆各轮缸... 在对爆胎车辆动力学特性进行分析的基础上,建立了爆胎车辆产生附加横摆力矩预估计算模型,并结合车辆电控液压制动系统中进液电磁阀开启时间与制动轮缸压力的相关特性,把附加横摆力矩预估值转化为制动轮缸增压时间,以直接控制车辆各轮缸增压时间来实现差动制动,从而产生相应的抗爆胎附加横摆力矩以平衡车辆。设计了相关试验系统,试验结果表明,该预估计算模型基本可以近似计算车辆爆胎后所需的抗爆胎横摆力矩,为提高汽车爆胎应急自动制动系统响应能力,进一步精准控制爆胎车辆运动轨迹提供了先行条件。 展开更多

关键词 汽车爆胎 附加横摆力矩 预估计算 验证

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基于模糊逻辑的轮速信号可信度监控 被引量：1

12

作者 靳立强 陈鹏飞 +1 位作者 黄建凌 刘蒙蒙 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期121-126,共6页

轮速信号是汽车上众多电控系统都需要的关键信号,对精度和准确性都有较高的要求,同时又极容易受到外界强电磁信号和车辆复杂行驶环境的影响。本文中首先对车辆行驶过程中的脉冲、角速度、角加速度等信号的数值特征进行了分析,然后提出... 轮速信号是汽车上众多电控系统都需要的关键信号,对精度和准确性都有较高的要求,同时又极容易受到外界强电磁信号和车辆复杂行驶环境的影响。本文中首先对车辆行驶过程中的脉冲、角速度、角加速度等信号的数值特征进行了分析,然后提出了一种参考线速度的简单计算方法,并且根据参考线速度和轮速的变化规律,基于模糊逻辑提出了一种轮速信号数值可信度的监控方法,用于确定当前轮速信号的正确与否。最后通过实车测试,验证了所提出方法的可行性和鲁棒性。 展开更多

关键词 轮速信号 可信度监控 模糊逻辑 参考线速度

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汽车牵引力控制系统神经网络控制算法 被引量：1

13

作者 李静 张家财 马志敏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期20-23,共4页

为获得汽车TCS自适应控制算法,应用神经网络算法设计了发动机油门位置和驱动轮制动压力控制器。应用自制的硬件在环试验平台对上述算法进行了调试。结果表明,汽车TCS神经网络控制算法能根据环境条件自适应地调整控制量,有效消除驱动轮... 为获得汽车TCS自适应控制算法,应用神经网络算法设计了发动机油门位置和驱动轮制动压力控制器。应用自制的硬件在环试验平台对上述算法进行了调试。结果表明,汽车TCS神经网络控制算法能根据环境条件自适应地调整控制量,有效消除驱动轮过度滑转,使汽车具有良好的加速性和适应性。 展开更多

关键词 车辆 牵引力控制系统 神经网络 硬件在环仿真

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农用车电磁制动系统自校正模糊神经网络控制

14

作者 全力 杨泽斌 +1 位作者 丁磊 黄国兴 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期122-125,共4页

对农用机动车电磁制动机构的组成及其工作原理进行了详细的阐述,并建立电磁制动机构的模型,进而建立了农用机动车整车电磁制动系统的整体模型。采用模糊神经网络控制完成了农用机动车电磁制动系统控制算法的设计,并采用遗传算法实现了... 对农用机动车电磁制动机构的组成及其工作原理进行了详细的阐述,并建立电磁制动机构的模型,进而建立了农用机动车整车电磁制动系统的整体模型。采用模糊神经网络控制完成了农用机动车电磁制动系统控制算法的设计,并采用遗传算法实现了对模糊规则的优化,增大了制动力矩且使滑移率被控制在较小的范围内。 展开更多

关键词 电磁制动器 神经网络 仿真 遗传算法 工作原理

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采用滑模条件积分的无人驾驶汽车弯道超车路径规划与跟踪控制 被引量：15

15

作者 张家旭 周时莹 +2 位作者 施正堂 赵健 朱冰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期197-205,共9页

针对无人驾驶汽车弯道超车场景,基于五次多项式曲线提出一种路径规划算法和基于滑模条件积分控制方法提出一种路径跟踪控制策略.首先,为了简化无人驾驶汽车弯道超车路径规划过程,将其分解成驶入超车道路径、保持超车道内行驶路径和驶回... 针对无人驾驶汽车弯道超车场景,基于五次多项式曲线提出一种路径规划算法和基于滑模条件积分控制方法提出一种路径跟踪控制策略.首先,为了简化无人驾驶汽车弯道超车路径规划过程,将其分解成驶入超车道路径、保持超车道内行驶路径和驶回原车道路径3部分,并基于五次多项式曲线分别规划出满足汽车侧向加速度约束和动态障碍物避障约束的驶入超车道路径和驶回原车道路径,3部分路径平滑连接构成无人驾驶汽车弯道超车路径.随后,为了高精度的跟踪规划的路径,采用滑模条件积分控制方法设计具有强鲁棒性优点且无抖振的无人驾驶汽车路径跟踪控制策略,并采用李雅普诺夫稳定性理论证明其收敛性.最后,进行了算法的仿真验证,结果表明:所提出无人驾驶汽车路径规划算法和路径跟踪控制策略可以引导无人驾驶汽车安全、舒适的完成弯道超车操作,并且相对于斯坦利方法,具有更快的响应速度和更高的跟踪精度. 展开更多

关键词 弯道超车 路径规划与跟踪控制 五次多项式曲线 滑模条件积分控制

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汽车紧急换道避障的路径规划与跟踪控制 被引量：10

16

作者 张家旭 杨雄 +2 位作者 施正堂 赵健 朱冰 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期86-93,106,共9页

针对汽车紧急换道避障路径规划和跟踪控制问题,基于B样条曲线提出一种高效率的汽车紧急换道避障路径规划算法,并基于模型预测控制方法提出一种高精度的汽车紧急换道避障路径跟踪策略。首先,利用B样条曲线微分平坦输出参数化方法,将汽车... 针对汽车紧急换道避障路径规划和跟踪控制问题,基于B样条曲线提出一种高效率的汽车紧急换道避障路径规划算法,并基于模型预测控制方法提出一种高精度的汽车紧急换道避障路径跟踪策略。首先,利用B样条曲线微分平坦输出参数化方法,将汽车紧急换道避障路径规划问题转化为B样条曲线控制点的非线性规划问题,并通过内点法求解该非线性规划问题得到最优的汽车紧急换道避障路径。为了执行基于B样条曲线规划的汽车紧急换道避障路径,基于汽车运动学和动力学模型建立线性预测模型,并采用模型预测控制方法推导出可有效处理前轮转向角和转向角速度约束的汽车紧急换道避障路径跟踪控制策略。最后,采用车辆动力学软件对所提出的汽车紧急换道避障路径规划算法和汽车紧急换道避障路径跟踪控制策略的可行性和有效性进行仿真验证,结果表明:所提出的方法可以安全、快速、稳定地引导汽车避开障碍物。 展开更多

关键词 路径规划 路径跟踪控制 B样条曲线 微分平坦 模型预测控制

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EMB夹紧力控制与传感器故障诊断研究进展 被引量：11

17

作者 张奇祥 靳立强 +4 位作者 靳博豪 张伊晗 陈鹏飞 刘永腾 李建华 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期736-746,755,共12页

电子机械制动系统(electro-mechanical brake system,EMB)采用电控纯机械制动技术,可实现多种主动安全控制功能,具有结构精简、响应迅速,能够对车轮制动力矩进行独立精确控制等优势。为全面梳理EMB系统的发展现状,明确其未来技术走向,... 电子机械制动系统(electro-mechanical brake system,EMB)采用电控纯机械制动技术,可实现多种主动安全控制功能,具有结构精简、响应迅速,能够对车轮制动力矩进行独立精确控制等优势。为全面梳理EMB系统的发展现状,明确其未来技术走向,本文首先介绍了EMB的组成架构,分析了EMB典型结构型式的优缺点并确定了相关内容的主要研究方向。然后从夹紧力控制和传感器故障诊断两个层面分别对国内外的研究进展展开综述;分析了夹紧力控制算法的发展历程及未来研究重点,对比了3种典型夹紧力控制算法的试验效果;接着介绍了传感器故障诊断的具体类型及作用,通过定量化的指标分析不同故障诊断算法的实际控制效果。最后对EMB系统所面临的问题及未来发展趋势进行了分析和展望,指明了进一步的研究可以集中在夹紧力控制和传感器故障诊断等算法准确性和鲁棒性的提高、EMB与线控底盘集成控制技术的协调控制以及EMB对整车稳定性和舒适性的影响等方面。 展开更多

关键词 电子机械制动系统(EMB) 结构型式 夹紧力控制 传感器故障诊断

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基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略设计 被引量：6

18

作者 张家旭 施正堂 +1 位作者 赵健 朱冰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1040-1049,共10页

针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道... 针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。 展开更多

关键词 高速紧急换道避障 轨迹规划与跟踪控制 Radau伪谱法 离散滑模变结构控制

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基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制 被引量：20

19

作者 张家旭 赵健 +1 位作者 施正堂 杨雄 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期182-191,共10页

为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多... 为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多项式曲线规划垂直泊车速度.随后,将垂直泊车轨迹跟踪控制问题解耦成垂直泊车路径跟踪控制问题和垂直泊车速度跟踪控制问题,并基于■2增益控制理论和预估模型设计非时间参考泊车路径跟踪■2增益控制律,以及基于PID控制设计垂直泊车速度跟踪控制律.最后,结合硬件在环试验平台对所提出方法的可行性和有效性进行验证.结果表明:所提出的垂直泊车轨迹规划方法得到的泊车路径曲率是连续的,且所提出的垂直泊车轨迹跟踪控制方法在泊车位宽度与车辆宽度之差大于0.655 m时可以安全、精确地引导车辆停放在泊车位. 展开更多

关键词 垂直泊车 轨迹规划与跟踪控制 回旋曲线 ■2增益控制 预估模型

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采用hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制 被引量：18

20

作者 张家旭 赵健 +1 位作者 施正堂 杨雄 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期176-184,共9页

针对平行泊车和垂直泊车应用场景,提出一种基于hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法。首先,综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中避障约束和边界条件约束,建立泊车轨迹规划问题数学描述,并通过hp自适应伪谱法将其转化... 针对平行泊车和垂直泊车应用场景,提出一种基于hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法。首先,综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中避障约束和边界条件约束,建立泊车轨迹规划问题数学描述,并通过hp自适应伪谱法将其转化成非线性规划问题进行求解;然后,将泊车轨迹跟踪控制问题解耦成了泊车路径跟踪控制问题和泊车速度跟踪控制问题,并基于有限时间稳定性理论设计了泊车路径跟踪快速终端滑模控制律,以及基于“比例+积分”平滑切换准则设计了泊车速度跟踪控制律。结合汽车动力学仿真软件对所提出的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法的可行性和有效性进行验证,结果表明:针对不同泊车起始点,所提出的方法均可以规划出满足约束条件的时间最短泊车轨迹,并能够精确地控制汽车沿着规划的轨迹自动完成泊车操作。 展开更多

关键词 全自动泊车系统 轨迹规划与跟踪控制 hp自适应伪谱法 有限时间稳定

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