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髋关节外骨骼导纳参数对偏瘫步态康复的影响
被引量：
1
1
作者
杨巍
方炯杰
+3 位作者
颜泽皓
桂梁鸿
杨灿军
胡东明
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
北大核心
2025年第6期640-650,共11页
步态不对称是大多数偏瘫患者的一个重要临床特征,研究表明偏瘫患者穿戴单侧外骨骼可以有效改善步态对称性.导纳控制是一种经典的柔顺控制方法,而现有研究中关于将导纳控制应用于下肢康复外骨骼,未证明选择合适的导纳刚度对偏瘫患者个体...
步态不对称是大多数偏瘫患者的一个重要临床特征,研究表明偏瘫患者穿戴单侧外骨骼可以有效改善步态对称性.导纳控制是一种经典的柔顺控制方法,而现有研究中关于将导纳控制应用于下肢康复外骨骼,未证明选择合适的导纳刚度对偏瘫患者个体的步态对称性恢复是有帮助的.为满足偏瘫患者步态恢复和人机交互柔顺性的需求,本研究设计开发了单侧髋关节外骨骼及导纳控制系统,并通过动力学建模和控制系统仿真得到导纳参数对外骨骼柔顺程度的影响规律.通过对比真实患者和模拟偏瘫患者的步态特征,本研究验证了在小腿绑缚体重10%重物的人工阻碍的有效性.本研究以8名健康人为实验对象,在实时运动分析与训练交互实验室平台上进行了正常行走实验、穿戴人工阻碍的模拟偏瘫患者行走实验、穿戴人工阻碍和外骨骼助力的10组不同导纳刚度步态恢复实验以及一致性验证实验.实验结果表明:单侧外骨骼导纳控制对步态对称性的改善有显著性效果(p<0.01),并且髋关节外骨骼导纳控制的刚度参数选择因个体差异而异,证明需要针对个体差异特性进行定制化刚度系数设计.本研究初步证明了通过调整刚度参数可以为存在个体差异的下肢步行功能障碍者提供步态辅助以改善其步态对称性,为后续进行在线导纳参数优化和实现个性化步态辅助研究奠定了基础.
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关键词
脑卒中
偏瘫
步态康复
下肢外骨骼
导纳控制
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职称材料
混沌策略和非线性收敛因子的核参数寻优算法
被引量：
3
2
作者
问轲
林晶
+1 位作者
张学昌
刘永跃
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第9期1490-1501,共12页
为有效地解决SVM核参数寻优问题,提出了一种基于Fuch混沌策略协同非线性收敛因子的灰狼优化算法(FGWO)。在算法的3个阶段分别引入Fuch混沌反向学习策略、动态非线性控制参数、双权重因子策略和胜劣汰选择策略,为平衡全局探索和局部开发...
为有效地解决SVM核参数寻优问题,提出了一种基于Fuch混沌策略协同非线性收敛因子的灰狼优化算法(FGWO)。在算法的3个阶段分别引入Fuch混沌反向学习策略、动态非线性控制参数、双权重因子策略和胜劣汰选择策略,为平衡全局探索和局部开发性能提供了新机制,增强了算法的收敛速度和收敛精度;以FGWO为新策略,构建一种FGWO-SVM分类模型,实现铝铸件表面缺陷识别。为验证算法的性能,引入10个标准测试函数,采用本文FGWO与其他算法相比较。结果表明,FGWO可以有效地解决函数优化问题;将FGWO-SVM模型应用于缺陷识别问题上,该模型对缺陷类型的平均识别率为96.6%,优于其他分类器。
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关键词
灰狼优化算法
Fuch映射
收敛因子
支持向量机
缺陷分类
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职称材料
题名
髋关节外骨骼导纳参数对偏瘫步态康复的影响
被引量：
1
1
作者
杨巍
方炯杰
颜泽皓
桂梁鸿
杨灿军
胡东明
机构
浙
江大学
宁波
科创中心
浙
江大学机械工程
学院
浙大宁波理工学院机能学院
出处
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
北大核心
2025年第6期640-650,共11页
基金
浙江省重点研发计划资助项目(2024C03040)
浙江省公益项目(LMS25E050007).
文摘
步态不对称是大多数偏瘫患者的一个重要临床特征,研究表明偏瘫患者穿戴单侧外骨骼可以有效改善步态对称性.导纳控制是一种经典的柔顺控制方法,而现有研究中关于将导纳控制应用于下肢康复外骨骼,未证明选择合适的导纳刚度对偏瘫患者个体的步态对称性恢复是有帮助的.为满足偏瘫患者步态恢复和人机交互柔顺性的需求,本研究设计开发了单侧髋关节外骨骼及导纳控制系统,并通过动力学建模和控制系统仿真得到导纳参数对外骨骼柔顺程度的影响规律.通过对比真实患者和模拟偏瘫患者的步态特征,本研究验证了在小腿绑缚体重10%重物的人工阻碍的有效性.本研究以8名健康人为实验对象,在实时运动分析与训练交互实验室平台上进行了正常行走实验、穿戴人工阻碍的模拟偏瘫患者行走实验、穿戴人工阻碍和外骨骼助力的10组不同导纳刚度步态恢复实验以及一致性验证实验.实验结果表明:单侧外骨骼导纳控制对步态对称性的改善有显著性效果(p<0.01),并且髋关节外骨骼导纳控制的刚度参数选择因个体差异而异,证明需要针对个体差异特性进行定制化刚度系数设计.本研究初步证明了通过调整刚度参数可以为存在个体差异的下肢步行功能障碍者提供步态辅助以改善其步态对称性,为后续进行在线导纳参数优化和实现个性化步态辅助研究奠定了基础.
关键词
脑卒中
偏瘫
步态康复
下肢外骨骼
导纳控制
Keywords
stroke
hemiplegia
gait rehabilitation
lower-limb exoskeleton
admittance control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
混沌策略和非线性收敛因子的核参数寻优算法
被引量：
3
2
作者
问轲
林晶
张学昌
刘永跃
机构
哈尔滨商业大学轻
工学院
浙大宁波理工学院机能学院
宁波
合力模具科技股份有限公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第9期1490-1501,共12页
基金
宁波市科技创新2025重大专项(2019B10099)
黑龙江省属高校科技成果研发项目(TSTAU-R2018009)。
文摘
为有效地解决SVM核参数寻优问题,提出了一种基于Fuch混沌策略协同非线性收敛因子的灰狼优化算法(FGWO)。在算法的3个阶段分别引入Fuch混沌反向学习策略、动态非线性控制参数、双权重因子策略和胜劣汰选择策略,为平衡全局探索和局部开发性能提供了新机制,增强了算法的收敛速度和收敛精度;以FGWO为新策略,构建一种FGWO-SVM分类模型,实现铝铸件表面缺陷识别。为验证算法的性能,引入10个标准测试函数,采用本文FGWO与其他算法相比较。结果表明,FGWO可以有效地解决函数优化问题;将FGWO-SVM模型应用于缺陷识别问题上,该模型对缺陷类型的平均识别率为96.6%,优于其他分类器。
关键词
灰狼优化算法
Fuch映射
收敛因子
支持向量机
缺陷分类
Keywords
GWO algorithm
Fuch mapping
convergence factor
SVM
defect classification
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
髋关节外骨骼导纳参数对偏瘫步态康复的影响
杨巍
方炯杰
颜泽皓
桂梁鸿
杨灿军
胡东明
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
北大核心
2025
1
在线阅读
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职称材料
2
混沌策略和非线性收敛因子的核参数寻优算法
问轲
林晶
张学昌
刘永跃
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023
3
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职称材料
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