-
题名一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法
被引量：10
- 1
-
-
作者
李庆华
尤越
沐雅琪
张钊
冯超
-
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)电子信息工程学院(大学物理教学部)
齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院
齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所
济南市人机智能协同工程实验室
-
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期917-923,共7页
-
基金
国家自然科学基金(61701270)
齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
-
文摘
针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条件。当移动机器人处于运行态时,采用人工势场法(APFM)进行导航,并实时观测毗邻障碍物的几何构型。在遭遇障碍物时,切换态用于判断是否满足状态切换条件,以进入避障态执行避障算法。避障完成后,状态自动切换回运行态继续执行导航任务。多状态的提出,可有效解决传统人工势场法在大型凹形障碍物的避障过程中存在局部震荡的问题。基于运行速度和运行时间的双切换条件判定算法,可实现多状态间的平滑切换。实验结果表明,该算法在解决局部震荡问题的同时,还可降低避障时间,提升导航算法效率。
-
关键词
组合导航算法
人工势场法
A*算法
大型凹形障碍物
-
Keywords
Integrated navigation algorithm
Artificial Potential Field Method(APFM)
A* algorithm
Large concave obstacle
-
分类号
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
-
-
题名基于目标导向的双向RRT路径规划算法
被引量：6
- 2
-
-
作者
韩丰键
邱书波
冯超
曹启贺
李庆华
-
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院
齐鲁工业大学(山东省科学院)电子信息工程学院(大学物理教学部)
济南市人机智能协同工程实验室
-
出处
《齐鲁工业大学学报》
2021年第1期35-43,共9页
-
基金
国家自然科学基金(61701270)
齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
-
文摘
针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT)。通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长,提高了收敛速度,降低了扩展过程的复杂度。同时提出了一种圆盘k点碰撞检测算法,对圆盘式机器人是否和障碍物产生碰撞进行检测。在多个场景中进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。
-
关键词
路径规划
双向快速扩展随机树算法
目标导向
圆盘移动机器人
碰撞检测
-
Keywords
path planning
BI-RRT algorithm
goal-oriented
the disc mobile robot
collision detection
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
