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面向溺水救援机器人平稳跟踪的模糊比例微分控制视觉伺服方案
1
作者
郭英
厉广伟
+2 位作者
刘宗尚
MOUNZEO Breit Hilley
李金屏
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第2期227-233,共7页
针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模...
针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模糊比例、微分控制规则表,根据2种规则表中的比例、微分系数分别控制机器人的偏移角、距离偏移量及其变化率,实现机器人的跟踪与避障的平稳性调整;机器人采用核相关滤波跟踪算法对溺水人员进行跟踪,在溺水人员位置变化时调整运动方向,依靠实时、稳定的声呐信息设置偏移角,实现避障功能;对所提出的方案在先锋P3DX型机器人上进行实验验证。结果表明:机器人能及时应对目标变化,没有跟错、跟丢现象;在不同工况时的横滚角均小于1°,避障率达到100%,能够快速、稳定、准确地到达目标位置,达到溺水救援机器人的前期应用要求。
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关键词
溺水救援机器人
平稳跟踪
模糊比例微分控制
视觉伺服
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职称材料
结合加速鲁棒特征点与边缘检测的双相机标定物体尺寸测量
2
作者
AZAZ Khan
江鹏飞
+1 位作者
徐婉晴
李金屏
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第4期457-465,共9页
为了准确、低成本、简便地测量工业产品的尺寸参数,提出双相机标定的物体尺寸测量方法;利用低分辨率相机简化检测过程中的计算量,缩短检测时长;新增辅助相机实时更新测量距离,解决目标相对相机位置发生变化的情况;应用环形照明模块持续...
为了准确、低成本、简便地测量工业产品的尺寸参数,提出双相机标定的物体尺寸测量方法;利用低分辨率相机简化检测过程中的计算量,缩短检测时长;新增辅助相机实时更新测量距离,解决目标相对相机位置发生变化的情况;应用环形照明模块持续补光,确保工件边缘的稳定性,解决检测精度受限于光照环境影响的问题,并基于目标检测的加速鲁棒特征点与边缘检测相结合,同时利用亚像素插值法,最大限度地减小目标测量的误差。结果表明,所提出的测量方法可将测量误差减至0.7%,与现有测量方法相比,具有测量精度高、处理时间短、抗噪声能力强等优点。
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关键词
尺寸测量
相机标定
边缘检测
加速鲁棒特征
亚像素插值
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职称材料
题名
面向溺水救援机器人平稳跟踪的模糊比例微分控制视觉伺服方案
1
作者
郭英
厉广伟
刘宗尚
MOUNZEO Breit Hilley
李金屏
机构
济南
大学
信息
科学与工程学院
济南
大学
山东省
网络环境智能
计算
技术
重点
实验室
济南大学“信息处理与认知计算”山东省高校重点实验室
济南
大学
自动化与电气工程学院
出处
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第2期227-233,共7页
基金
山东省重点研发计划项目(2017CXGC0810)
山东省教育科学“十三五”规划教育招生考试专项课题项目(BYZK201917)。
文摘
针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模糊比例、微分控制规则表,根据2种规则表中的比例、微分系数分别控制机器人的偏移角、距离偏移量及其变化率,实现机器人的跟踪与避障的平稳性调整;机器人采用核相关滤波跟踪算法对溺水人员进行跟踪,在溺水人员位置变化时调整运动方向,依靠实时、稳定的声呐信息设置偏移角,实现避障功能;对所提出的方案在先锋P3DX型机器人上进行实验验证。结果表明:机器人能及时应对目标变化,没有跟错、跟丢现象;在不同工况时的横滚角均小于1°,避障率达到100%,能够快速、稳定、准确地到达目标位置,达到溺水救援机器人的前期应用要求。
关键词
溺水救援机器人
平稳跟踪
模糊比例微分控制
视觉伺服
Keywords
drowning rescue robot
stationary tracking
fuzzy proportional plus derivative control
visual servo
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
结合加速鲁棒特征点与边缘检测的双相机标定物体尺寸测量
2
作者
AZAZ Khan
江鹏飞
徐婉晴
李金屏
机构
济南
大学
信息
科学与工程学院
济南
大学
山东省
网络环境智能
计算
技术
重点
实验室
济南大学“信息处理与认知计算”山东省高校重点实验室
出处
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第4期457-465,共9页
基金
山东省重点研发计划项目(2017CXGC0810)
山东省自然科学基金青年基金项目(ZR2021QF043)。
文摘
为了准确、低成本、简便地测量工业产品的尺寸参数,提出双相机标定的物体尺寸测量方法;利用低分辨率相机简化检测过程中的计算量,缩短检测时长;新增辅助相机实时更新测量距离,解决目标相对相机位置发生变化的情况;应用环形照明模块持续补光,确保工件边缘的稳定性,解决检测精度受限于光照环境影响的问题,并基于目标检测的加速鲁棒特征点与边缘检测相结合,同时利用亚像素插值法,最大限度地减小目标测量的误差。结果表明,所提出的测量方法可将测量误差减至0.7%,与现有测量方法相比,具有测量精度高、处理时间短、抗噪声能力强等优点。
关键词
尺寸测量
相机标定
边缘检测
加速鲁棒特征
亚像素插值
Keywords
size measurement
camera calibration
edge detection
speeded-up robust feature
subpixel interpolation
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向溺水救援机器人平稳跟踪的模糊比例微分控制视觉伺服方案
郭英
厉广伟
刘宗尚
MOUNZEO Breit Hilley
李金屏
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
0
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职称材料
2
结合加速鲁棒特征点与边缘检测的双相机标定物体尺寸测量
AZAZ Khan
江鹏飞
徐婉晴
李金屏
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023
0
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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