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题名(2PUR-UP)-PUS并联机构运动性能分析
被引量：5
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作者
车林仙
何兵
文世坤
李杰
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机构
重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院
重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室
泸州职业技术学院智能制造泸州市重点实验室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第6期86-95,共10页
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基金
重庆市自然科学基金资助项目(cstc2020jcyj-msxm0252)
重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZD-K201803401)。
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文摘
设计一种含被动支链UP的两转动一移动(2PUR-UP)-PUS并联机构,应用旋量理论分析机构自由度和运动特性,机构可实现绕被动支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动。推导出机构位置、速度和加速度正逆解方程,且位置正解具有解析表达式,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制。采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,分析机构传递工作空间。给出局部和全域性能指标的定义和计算方法,绘制了工作空间内的性能指标分布图。还制作了机构全域性能指标图谱,进而优选机构参数,可为机构的实际应用提供理论基础。
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关键词
并联机构
旋量理论
运动学分析
工作空间分析
性能指标
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Keywords
parallel mechanism
screw theory
kinematic analysis
workspace analysis
performance index
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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