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基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计
被引量：
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作者
李艳杰
刘宸
眭晋
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第6期40-42,47,共4页
针对在室内楼梯环境下履腿复合机器人的自主攀爬过程中的楼梯结构参数确定问题,提出了一种基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯目标识别与结构参数确定方法。将三维点云数据处理为二值图像,利用霍夫变换提取的特征直线确定台阶深度和宽...
针对在室内楼梯环境下履腿复合机器人的自主攀爬过程中的楼梯结构参数确定问题,提出了一种基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯目标识别与结构参数确定方法。将三维点云数据处理为二值图像,利用霍夫变换提取的特征直线确定台阶深度和宽度,通过点云直线间距离与台阶边缘直线距离比确定台阶高度。验证试验结果表明:所提方法能够快速、有效地获取足够精度的楼梯结构参数,为楼梯攀爬控制提供任务环境反馈信息。
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关键词
履腿复合机器人
相机与三维激光雷达信息融合
楼梯结构参数
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职称材料
题名
基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计
被引量：
1
1
作者
李艳杰
刘宸
眭晋
机构
沈阳理工大学机械工程学院
泰州市翔达消防器材有限公司
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第6期40-42,47,共4页
基金
国家重点研发计划资助项目(2016YFE0206200)
文摘
针对在室内楼梯环境下履腿复合机器人的自主攀爬过程中的楼梯结构参数确定问题,提出了一种基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯目标识别与结构参数确定方法。将三维点云数据处理为二值图像,利用霍夫变换提取的特征直线确定台阶深度和宽度,通过点云直线间距离与台阶边缘直线距离比确定台阶高度。验证试验结果表明:所提方法能够快速、有效地获取足够精度的楼梯结构参数,为楼梯攀爬控制提供任务环境反馈信息。
关键词
履腿复合机器人
相机与三维激光雷达信息融合
楼梯结构参数
Keywords
crawler compound robot
camera and 3D laser radar information fusion
staircase structure parameters
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计
李艳杰
刘宸
眭晋
《传感器与微系统》
CSCD
2018
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