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题名野外环境下移动平台动力学仿真研究
被引量：1
- 1
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作者
李艳杰
郭继录
刘玉梅
卜春光
眭晋
王家楠
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人与智能制造创新研究院
泰州市翔达消防器材有限公司
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出处
《光电技术应用》
2019年第6期64-68,78,共6页
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基金
国家重点研发计划“主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范”重点专项(2017YFC0806504)
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文摘
针对野外复杂路面对轮腿复合式移动平台的运动性能和越障性能的需求,应用ADAMS软件建立了移动平台的简化虚拟样机模型,并在各个关节处添加对应约束、驱动力以及扭杆弹簧,并建立仿真环境。通过动力学仿真分析,观察移动平台车轮及扭杆弹簧的加速度、垂向力以及位移变化等因素,验证了该移动平台对野外复杂路面的适应能力以及越障能力。
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关键词
移动平台
野外复杂路面
ADAMS
虚拟样机模型
越障
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Keywords
mobile platform
complex road surface in the field
automatic dynamic analysis of mechanical systems(ADAMS)
virtual prototype model
obstacle surmounting
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分类号
TP391.7
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现
被引量：3
- 2
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作者
李艳杰
何乃峰
范晓亮
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
泰州市翔达消防器材有限公司
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
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出处
《沈阳理工大学学报》
CAS
2019年第2期54-59,共6页
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基金
国家重点研发计划“战略性国际科技创新合作”重点专项(2016YFE0206200)
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文摘
利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟踪控制算法实现了履腿复合式移动机器人进行直线与圆形两种轨迹跟踪的实验验证,并与传统的PID轨迹跟踪控制算法进行对比实验。实验结果表明,基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律能够更快速有效地进行轨迹跟踪,具有更好的控制性能。
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关键词
履腿复合式移动机器人
轨迹跟踪
Backstepping控制算法
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Keywords
track-legged mobile robot
trajectory tracking
Backstepping control algorithm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析
被引量：3
- 3
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作者
李艳杰
李星晓
眭晋
李晨蕊
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
泰州市翔达消防器材有限公司
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
内蒙古北方重工业集团有限公司南京研究院
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出处
《内燃机与配件》
2020年第5期203-206,共4页
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基金
国家重点研发计划“主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范”重点专项(2017YFC0806504)。
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文摘
针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作空间的三维点云图,分析得出机械臂的可达工作范围,为今后对巡逻机器人的运动控制与路径规划等研究方向奠定了基础。
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关键词
六自由度机械臂
D-H法
运动学
蒙特卡洛法
工作空间
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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