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题名基于ROS的临场可重构排爆机器人系统架构研究
被引量：5
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作者
丁承君
冯玉伯
高雪
李宗奎
朱雪宏
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机构
河北工业大学机械学院
泰华宏业机器人技术研究院有限责任公司
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2019年第1期64-68,共5页
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基金
天津市科技支撑计划项目(15ZXHLGX00210)
天津市科技支撑计划项目(14ZCDZGX00811)
+3 种基金
天津市科技支撑计划项目(13ZCZDGX01200)
天津市产学研合作项目(14ZCZDSF00025)
天津市863成果转化项目(13RCHZGX01116)
天津市863成果转化项目(14RCHZGX00862)
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文摘
在面对危险爆炸环境时,排爆机器人的临场任务具有多样性,根据不同的临场任务,机器人会在自身本体硬件的基础上,在现场对模块化组件进行快速组装,即机器人硬件方面的临场可重构。利用机器人操作系统(ROS),针对不同的硬件模块组合,进行软件重构是临场可重构机器人的软件特性。提出了一种基于ROS的临场可重构排爆机器人软硬件架构模式,在面对复杂环境时,操作人员能够根据现场不同的任务要求,对模块化设计的排爆机器人进行组装,形成硬件重构;而系统软件根据硬件模块的组装情况进行软件自重构,从而使排爆机器人具备完成不同任务的能力。排爆机器人的这种软硬件架构设计模式使得机器人在实际工作中表现出高效性、鲁棒性和自适应性。
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关键词
机器人操作系统
可重构
排爆机器人
系统架构
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Keywords
Robot Operating System(ROS)
reconfigurable
the EOD robot
system architecture
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名排爆机器人机械臂奇异位形及工作空间分析
被引量：5
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作者
张新
马郡
马汶锴
杨雷
尹爱国
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机构
建科机械(天津)股份有限公司
河北工业大学机械学院
泰华宏业机器人研究院
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出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2015年第5期37-42,共6页
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基金
天津市科技支撑计划项目(13ZCZDGX01200)
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文摘
以反恐排爆机器人5自由度机械臂为研究对象,利用矢量积法求解机械臂的雅克比矩阵,在此基础上,对其进行奇异位形及工作空间分析;结合Matlab进行计算和仿真,最后求得对应的关节角度.分析排爆机器人机械臂的奇异性及工作空间,为轨迹规划、动力学分析提供了重要的前提条件.结果表明,机械臂结构设计合理,为机械臂的操控提供理论依据.
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关键词
排爆机器人
机械臂
奇异位形
工作空间
MATLAB
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Keywords
EOD robot
manipulator
singular configuration
workspace
Matlab
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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