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题名采用滑模观测器的机械臂故障检测与控制优化
被引量：6
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作者
田红彬
王晓楠
刘喜峰
胡艳华
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机构
河南职业技术学院智能制造学院
河南职业技术学院电子与物联网学院
郑州工程技术学院机电与车辆工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第1期91-97,共7页
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基金
河南省科技攻关项目(212102210058)。
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文摘
针对复合干扰影响下机械臂的故障检测和控制精度问题,提出了一种基于滑模观测器的故障检测和控制优化方法。首先建立了带有电机故障、模型误差和机械摩擦等复合干扰的机械臂系统故障模型,然后设计了滑模观测器来实现在复合干扰下对电机故障的准确检测,最后引入滑模观测器对电机故障程度进行估计,并设计了反步容错控制方法,从而实现了对机械臂系统的精确控制。仿真结果表明,基于滑模观测器的故障检测和控制优化方法能够快速、准确检测和估计电机故障,确保机械臂系统准确跟踪指令信号,角度跟踪误差范围仅为-0.2°~0.2°,能够准确估计出复合干扰的大小,估计误差范围仅为-0.1~0.1(°)/s^(2),大大改善了对机械臂的控制效果。
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关键词
机械臂系统
电机故障
复合干扰
滑模观测器
故障检测
控制优化
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Keywords
manipulator system
motor fault
complex interference
sliding mode observer
fault detection
control optimization
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于子空间相关运算的GNSS欺骗干扰检测研究
被引量：1
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作者
刘拥军
马青松
杨斌
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机构
河南省数控技术工程技术研究中心
河南职业技术学院电子与物联网学院
战略支援部队信息工程大学信息系统工程学院
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出处
《海洋测绘》
CSCD
北大核心
2023年第6期56-60,共5页
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基金
2020年度河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(202102210114)。
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文摘
针对全球导航卫星系统GNSS(global navigation satellite system)面临的欺骗干扰问题,提出了一种基于子空间相关运算的GNSS导航信号欺骗干扰检测算法,该方法以单周期伪随机序列的中频采样信号作为样本,依据设定的多普勒频移搜索步长,获得多组采样序列,并计算自相关矩阵,经特征值分解构建了以伪随机序列为基础的信号子空间。通过已知的伪随机序列循环移位对信号子空间进行相关运算,根据相关峰值数量判断是否存在欺骗干扰。仿真结果验证了算法的有效性,并从搜索范围、搜索步长、信噪比等多个角度验证了算法的鲁棒性,结果表明:本方法能够较好地抑制信号的普勒频移的影响,并在较低信噪比情况下仍具有较高的检测精度。
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关键词
全球导航卫星系统
电子对抗
欺骗干扰
欺骗检测
信号子空间
特征值分解
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Keywords
GNSS
electronic countermeasure
spoofing jamming
spoofing detection
signal subspace
eigenvalue decomposition
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分类号
P228.4
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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