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智能清扫车全覆盖路径规划算法研究
1
作者
郭志军
杜林林
+2 位作者
王丁健
王远
苏豪
《电子测量技术》
北大核心
2025年第8期71-79,共9页
针对智能清扫车路径规划中存在的路径冗余、覆盖率低的问题,提出了一种融合半弹簧式人工势场法、A^(*)算法和动态更新策略的全覆盖路径规划混合算法,以解决该问题。通过A^(*)算法进行初始路径规划,结合半弹簧式人工势场法进行局部避障,...
针对智能清扫车路径规划中存在的路径冗余、覆盖率低的问题,提出了一种融合半弹簧式人工势场法、A^(*)算法和动态更新策略的全覆盖路径规划混合算法,以解决该问题。通过A^(*)算法进行初始路径规划,结合半弹簧式人工势场法进行局部避障,减少局部最优问题,利用覆盖值动态更新策略根据实时覆盖情况优化路径优先级,从而提升覆盖效率和减少重复覆盖。此外,基于模糊逻辑的动态权重调整机制使算法在复杂环境中自适应调节覆盖与避障权重。仿真实验结果表明,混合算法相较于其他算法具有较高的覆盖率与较低的重复覆盖率,并于实车实验上得到了验证,可以满足清扫车的全覆盖作业任务要求。
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关键词
全覆盖路径规划
半弹簧人工势场法
覆盖值动态更新策略
模糊逻辑
智能清扫车
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职称材料
改进灰狼优化算法的草坪修剪机器人路径规划
被引量：
3
2
作者
郭志军
王丁健
+4 位作者
向中华
邱毅清
耿洋洋
王远
杜林林
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第3期43-52,共10页
为解决传统灰狼算法(GWO)用于全覆盖路径规划草坪修剪作业时易陷入局部最优、收敛速度慢、迭代次数高、除草效率低等问题,提出了启发式混沌算子灰狼优化算法(CGWO)。通过对GWO算法融入启发式思想与Tent混沌映射后,加入自适应的参数调节...
为解决传统灰狼算法(GWO)用于全覆盖路径规划草坪修剪作业时易陷入局部最优、收敛速度慢、迭代次数高、除草效率低等问题,提出了启发式混沌算子灰狼优化算法(CGWO)。通过对GWO算法融入启发式思想与Tent混沌映射后,加入自适应的参数调节策略,调节加速因子及不同控制参数以增加搜索过程中的随机性,帮助算法跳出局部最优解,获得更好的全局搜索能力。仿真分析发现:改进后的灰狼优化算法即CGWO算法比GWO、PSO(粒子群算法)算法的路径成本、迭代次数、耗时更优,且路径更平滑。在3种草坪环境下,进行实车试验。结果表明:CGWO算法提高了全覆盖效率和除草效率,试验结果优于GWO和PSO算法。
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关键词
智能草坪修剪机器人
路径规划
灰狼优化算法
Tent混沌映射
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职称材料
题名
智能清扫车全覆盖路径规划算法研究
1
作者
郭志军
杜林林
王丁健
王远
苏豪
机构
河南科技大学
车辆与交通工程学院
河南科技大学智能农业动力装备全国重点实验室
郑州
大学
机械与
动力
工程学院
出处
《电子测量技术》
北大核心
2025年第8期71-79,共9页
基金
国家自然科学基金(51675163)项目资助。
文摘
针对智能清扫车路径规划中存在的路径冗余、覆盖率低的问题,提出了一种融合半弹簧式人工势场法、A^(*)算法和动态更新策略的全覆盖路径规划混合算法,以解决该问题。通过A^(*)算法进行初始路径规划,结合半弹簧式人工势场法进行局部避障,减少局部最优问题,利用覆盖值动态更新策略根据实时覆盖情况优化路径优先级,从而提升覆盖效率和减少重复覆盖。此外,基于模糊逻辑的动态权重调整机制使算法在复杂环境中自适应调节覆盖与避障权重。仿真实验结果表明,混合算法相较于其他算法具有较高的覆盖率与较低的重复覆盖率,并于实车实验上得到了验证,可以满足清扫车的全覆盖作业任务要求。
关键词
全覆盖路径规划
半弹簧人工势场法
覆盖值动态更新策略
模糊逻辑
智能清扫车
Keywords
complete coverage path planning
semi-spring artificial potential field method
dynamic coverage value update strategy
fuzzy logic
intelligent cleaning robot
分类号
TN966 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
改进灰狼优化算法的草坪修剪机器人路径规划
被引量：
3
2
作者
郭志军
王丁健
向中华
邱毅清
耿洋洋
王远
杜林林
机构
河南科技大学
车辆与交通工程学院
河南科技大学智能农业动力装备全国重点实验室
出处
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第3期43-52,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51675163)。
文摘
为解决传统灰狼算法(GWO)用于全覆盖路径规划草坪修剪作业时易陷入局部最优、收敛速度慢、迭代次数高、除草效率低等问题,提出了启发式混沌算子灰狼优化算法(CGWO)。通过对GWO算法融入启发式思想与Tent混沌映射后,加入自适应的参数调节策略,调节加速因子及不同控制参数以增加搜索过程中的随机性,帮助算法跳出局部最优解,获得更好的全局搜索能力。仿真分析发现:改进后的灰狼优化算法即CGWO算法比GWO、PSO(粒子群算法)算法的路径成本、迭代次数、耗时更优,且路径更平滑。在3种草坪环境下,进行实车试验。结果表明:CGWO算法提高了全覆盖效率和除草效率,试验结果优于GWO和PSO算法。
关键词
智能草坪修剪机器人
路径规划
灰狼优化算法
Tent混沌映射
Keywords
intelligent lawn trimming robot
path planning
grey wolf optimization algorithm
tent chaotic mapping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能清扫车全覆盖路径规划算法研究
郭志军
杜林林
王丁健
王远
苏豪
《电子测量技术》
北大核心
2025
0
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职称材料
2
改进灰狼优化算法的草坪修剪机器人路径规划
郭志军
王丁健
向中华
邱毅清
耿洋洋
王远
杜林林
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
3
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