UG在逆向工程技术中的应用 被引量：7

1

作者 刘万里 马强 +3 位作者 孙大许 闫勇刚 梁智勇 张海新 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第10期96-97,共2页

介绍了逆向工程的概念、特点及工作流程,阐述了UG的曲面造型技术和主要功能,用UG对汽车车身点云数据进行了数据处理、曲面重建及造型等过程。研究表明UG在逆向工程技术中的应用具有重大的意义。

关键词 逆向工程 UG 曲面造型 应用

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激光跟踪仪坐标测量精度的研究 被引量：37

2

作者 欧阳健飞 刘万里 +1 位作者 闫勇刚 梁智勇 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第S1期15-18,共4页

激光跟踪仪是目前最新型的便携式空间大尺寸坐标测量系统,其坐标测量精度的校准目前常用标准件进行评定,但标准件的加工制造困难且易变形。因此本文利用高精度三坐标测量机及标准球,在三坐标测量机上建立虚拟三维网格标准球板,并通过移... 激光跟踪仪是目前最新型的便携式空间大尺寸坐标测量系统,其坐标测量精度的校准目前常用标准件进行评定,但标准件的加工制造困难且易变形。因此本文利用高精度三坐标测量机及标准球,在三坐标测量机上建立虚拟三维网格标准球板,并通过移站对激光跟踪仪坐标测量精度进行实验研究。虚拟三维网格标准球板消除了由于标准件变形给坐标测量精度带来的影响,移站测量可以从不同的角度和位置全方位地测量工件各部位待测点的坐标,避免了外界环境的影响,也改善通视条件,实验结果证明该方法具有理论正确性和实际可行性。 展开更多

关键词 激光跟踪仪 虚拟三维网格 坐标测量精度 移站

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金工教学实验系统的研制与应用 被引量：2

3

作者 闫勇刚　 梁智勇　 邓小玲 《实验技术与管理》 CAS 2007年第5期45-48,共4页

金工教学实验系统集车、铣、钻、磨、钳、测等功能为一体，具有微型化、集成化、通用化、实用化等独特优点，能在有限的空间内快速低成本地构建具有规模效应的金工教学实验室及加工生产基地。高等院校、高职高专及职业技校等均可按照教... 金工教学实验系统集车、铣、钻、磨、钳、测等功能为一体，具有微型化、集成化、通用化、实用化等独特优点，能在有限的空间内快速低成本地构建具有规模效应的金工教学实验室及加工生产基地。高等院校、高职高专及职业技校等均可按照教育部颁发的“金工实习教学基本要求”，利用CMM—I金工教学实验系统开展金工教学及实验活动。各类实验室也可使用CMM—I，加工生产高精度小型金属或非金属零部件。本文介绍了金工教学实验系统的设计、构想、组成、功能及特点，并与目前的分模块式金工实习设备进行了比较和分析。 展开更多

关键词 金工教学实验系统 金工实习 实验教学

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激光制导测量机器人自动跟踪算法研究

4

作者 闫勇刚 欧阳健飞 +1 位作者 杨红果 王晓博 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第B09期181-184,共4页

介绍了激光制导测量机器人系统的组成和工作原理，结合被测工件CAD模型，提出一种激光制导测量机器人移动路径的规划方法，通过采用多点折线法实现机器人运动；在此基础上，研究了激光制导测量机器人自动跟踪激光束的跟踪算法。激光制... 介绍了激光制导测量机器人系统的组成和工作原理，结合被测工件CAD模型，提出一种激光制导测量机器人移动路径的规划方法，通过采用多点折线法实现机器人运动；在此基础上，研究了激光制导测量机器人自动跟踪激光束的跟踪算法。激光制导测量机器人对激光束的跟踪分解为位置跟踪和姿态跟踪。采用基于运动学的轨迹跟踪方法实现机器人的位置跟踪；通过坐标变换，得到与激光束姿态对应的光靶（SMR）姿态，保证SMR入射面法矢量方向与测量激光束的方向矢量相反。最后通过仿真软件验证了该跟踪算法的有效性和正确性。 展开更多

关键词 计量学 激光制导测量 跟踪算法 激光跟踪仪

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激光制导测量机器人定位算法研究

5

作者 欧阳健飞 闫勇刚 +1 位作者 刘万里 王晓博 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第B09期204-207,共4页

对激光制导测量机器人的定位理论进行了研究，分析了光电编码器测距原理，提出了基于此原理的激光制导测量机器人定位方法；研究了机器人的直线运动和圆弧运动定位算法；给定机器人的初始位姿，推导出了下一时刻的位姿，并实时反馈给控... 对激光制导测量机器人的定位理论进行了研究，分析了光电编码器测距原理，提出了基于此原理的激光制导测量机器人定位方法；研究了机器人的直线运动和圆弧运动定位算法；给定机器人的初始位姿，推导出了下一时刻的位姿，并实时反馈给控制系统，控制机器人准确定位；研制了激光制导测量机器人试验样机，能够实现在被测工件CAD模型的控制下，自动完成对工件的高精度测量。实验结果显示本定位算法理论是正确有效的。 展开更多

关键词 计量学 激光制导测量 定位算法 激光跟踪仪

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激光跟踪测量系统跟踪转镜的误差分析 被引量：20

6

作者 刘万里 王占奎 +1 位作者 曲兴华 欧阳健飞 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期585-590,共6页

在研究激光跟踪测量系统结构和工作原理的基础上,建立了系统运动学模型和跟踪转镜中心偏移数学模型。分析了系统测量中基点位置变动误差、转镜跟踪目标反射器跟踪误差和转镜反射面与激光束不垂直误差等。分析结果表明:基点位置变动误差... 在研究激光跟踪测量系统结构和工作原理的基础上,建立了系统运动学模型和跟踪转镜中心偏移数学模型。分析了系统测量中基点位置变动误差、转镜跟踪目标反射器跟踪误差和转镜反射面与激光束不垂直误差等。分析结果表明:基点位置变动误差为0.017 mm,转镜反射面与激光束不垂直误差为0.004 5 mm,转镜跟踪目标反射器跟踪误差约为0。因此,在跟踪转镜结构设计中,为保证激光束反射点与基点位置重合及转镜旋转跟踪目标反射器时基点空间位置保持不变,应尽量减少跟踪转镜旋转点与镜面之间的距离。 展开更多

关键词 激光跟踪测量系统 误差分析 跟踪转镜 建模

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激光跟踪仪校准技术及在机床检测中的应用 被引量：11

7

作者 闫勇刚 欧阳健飞 +1 位作者 杨红果 夏飞 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第S1期158-161,共4页

讨论了激光跟踪仪的校准技术,分析了测量误差来源及误差对跟踪仪产生的影响,并利用三坐标测量机对激光跟踪仪进行了校准。结合生产需要,利用激光跟踪仪高效地对大型机床进行检测,制定了激光跟踪仪检测大型机床的方法。结果显示,利用激... 讨论了激光跟踪仪的校准技术,分析了测量误差来源及误差对跟踪仪产生的影响,并利用三坐标测量机对激光跟踪仪进行了校准。结合生产需要,利用激光跟踪仪高效地对大型机床进行检测,制定了激光跟踪仪检测大型机床的方法。结果显示,利用激光跟踪仪能够精确地、高效地对机床进行检测,并指导工人对机床进行维护和调整。研究结果表明,激光跟踪仪不仅能对现场的机床进行精度检测,而且能对不易搬动的零部件、生产线以及夹具等进行测量。 展开更多

关键词 校准 激光跟踪仪 误差来源 机床检测

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激光跟踪测量系统角度自动校正装置设计 被引量：16

8

作者 刘万里 曲兴华 +1 位作者 欧阳健飞 王占奎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1695-1700,共6页

研制开发了一种能使激光跟踪测量系统在动态条件下连续测量的角度自动校正装置。它主要由精密圆形导轨和角度方位自动调节机构组成,能使角锥棱镜在动态测量过程中始终指向激光跟踪测量系统,从而实现在动态条件下的连续工作。利用研制的... 研制开发了一种能使激光跟踪测量系统在动态条件下连续测量的角度自动校正装置。它主要由精密圆形导轨和角度方位自动调节机构组成,能使角锥棱镜在动态测量过程中始终指向激光跟踪测量系统,从而实现在动态条件下的连续工作。利用研制的角度自动校正装置对激光跟踪测量系统进行了角度误差补偿试验,结果表明,该装置使激光跟踪测量系统的水平角测量误差由34.69μm减小到9.71μm,垂直角测量误差由35.43μm减小到10.03μm,从而有效地提高了激光跟踪测量系统的角度测量精度,解决了激光跟踪测量系统在动态测量中受角锥棱镜逆反射器接收角度范围限制而导致的无法连续测量问题。 展开更多

关键词 激光跟踪测量系统 角度校正装置 角锥棱镜

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便携式三坐标测量臂校准和误差补偿 被引量：16

9

作者 刘万里 曲兴华 闫勇刚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第S1期81-84,共4页

本文提出了用高精度正交三坐标测量机作为空间位置基准,校准便携式三坐标测量臂空间位置误差的方法。采用Denavit-Hartenbeng方法建立了测量臂的测量方程及误差模型。测量臂给出其工作空间内三维坐标位置的测量值与三坐标测量机提供的... 本文提出了用高精度正交三坐标测量机作为空间位置基准,校准便携式三坐标测量臂空间位置误差的方法。采用Denavit-Hartenbeng方法建立了测量臂的测量方程及误差模型。测量臂给出其工作空间内三维坐标位置的测量值与三坐标测量机提供的标准值,分别代入测量臂的误差模型,以误差模型的计算结果作为补偿量,建立误差数据库,直接对测量臂空间位置误差进行校准和误差补偿。利用海克斯康G9128三坐标测量机对FARO便携式三坐标测量臂校准和误差补偿进行了实验研究,并对误差补偿前后实验结果进行了分析与讨论。研究结果表明该方法可有效、快速地对便携式三坐标测量臂空间位置误差进行校准和补偿。 展开更多

关键词 便携式三坐标测量臂 三坐标测量机 校准 误差补偿

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激光制导测量机器人系统运动学分析 被引量：7

10

作者 欧阳健飞 夏飞 +1 位作者 刘万里 闫勇刚 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期79-81,110,共4页

介绍了"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,研究了激光制导测量机器人技术,开发并研制了一种能够在被测对象水平面和斜面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。建立了机器人的爬行臂式运动学模型并对其运动特性进... 介绍了"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,研究了激光制导测量机器人技术,开发并研制了一种能够在被测对象水平面和斜面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。建立了机器人的爬行臂式运动学模型并对其运动特性进行了分析。最后,利用激光跟踪仪和三坐标测量机对激光制导测量机器人样机进行了性能测试,实验结果表明:该机器人能够自动高效地跟踪激光束并完成测量,验证了运动学分析的正确性,同时也解决了激光制导测量机器人技术中光靶的掉光问题。 展开更多

关键词 激光跟踪 激光制导 测量机器人 轮臂复合式 运动学

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激光制导测量机器人及几何误差分析 被引量：7

11

作者 闫勇刚 欧阳健飞 夏飞 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期907-911,共5页

提出了基于工件CAD模型控制激光制导测量机器人的方法,并建立了激光制导测量系统,对该系统中激光制导测量机器人的主要结构误差进行了研究。介绍了基于"光束运动-光靶跟踪"理论的激光制导测量机器人技术和原理。根据系统原理... 提出了基于工件CAD模型控制激光制导测量机器人的方法,并建立了激光制导测量系统,对该系统中激光制导测量机器人的主要结构误差进行了研究。介绍了基于"光束运动-光靶跟踪"理论的激光制导测量机器人技术和原理。根据系统原理,研制了激光制导测量机器人实验样机,并给出其理想的几何关系。推出了旋转轴偏心误差和光靶与两轮中心连线误差的几何误差数学模型。最后,利用高精度的三坐标测量机与激光制导测量机器人系统对样机进行了比对实验。实验结果表明:旋转轴偏心误差为0.01 mm,光靶中心偏离理想位置(x轴)的误差偏大(0.13 mm),由于旋转轴线偏心误差和光靶中心连线误差对测量精度影响较大,机器人样机结构需进行改进和完善。 展开更多

关键词 激光制导 测量机器人 跟踪测量 误差分析

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光靶自动跟踪装置结构设计 被引量：3

12

作者 闫勇刚 欧阳健飞 +2 位作者 马强 杨红果 徐赫洋 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第z1期584-587,共4页

在分析激光制导测量机器人技术和原理基础上,提出一种具有两自由度的光靶自动跟踪装置结构方案,介绍了光靶自动跟踪原理及特点并建立了三维数学模型。重点对光靶自动跟踪装置的机械结构进行了分析及设计,并对某些重要构件进行了强度校核... 在分析激光制导测量机器人技术和原理基础上,提出一种具有两自由度的光靶自动跟踪装置结构方案,介绍了光靶自动跟踪原理及特点并建立了三维数学模型。重点对光靶自动跟踪装置的机械结构进行了分析及设计,并对某些重要构件进行了强度校核,最后研制出光靶自动跟踪装置。光靶自动跟踪装置能够按照要求完成方位和俯仰运动,实现了对测量激光束的自动跟踪,不仅解决了测量过程中掉光现象,同时降低了激光束入射角度引起的测量误差,也验证了光靶自动跟踪装置结构方案的正确性和有效性。 展开更多

关键词 激光制导 测量机器人 自动跟踪装置 设计

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激光跟踪测量系统校验及在三维测量中的应用 被引量：9

13

作者 马强 闫勇刚 +1 位作者 刘万里 孙大许 《中国测试技术》 2006年第2期27-28,81,共3页

介绍了激光跟踪仪(LTS)原理,提供了一种校验激光跟踪测量系统的方法。通过与高精度三坐标测量机(CMM)比对测量,检验其精度,实验结果表明角向误差是影响LTS精度的主要因素。利用激光跟踪仪对汽车外形进行扫描,建立其三维模型,发现测量中... 介绍了激光跟踪仪(LTS)原理,提供了一种校验激光跟踪测量系统的方法。通过与高精度三坐标测量机(CMM)比对测量,检验其精度,实验结果表明角向误差是影响LTS精度的主要因素。利用激光跟踪仪对汽车外形进行扫描,建立其三维模型,发现测量中存在的问题,并提出解决方法,结果表明,激光跟踪仪应用于汽车车身扫描有操作简单、精度较高等优点。 展开更多

关键词 激光跟踪仪 校验 CMM 三维测量

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激光制导测量机器人运动系统设计 被引量：1

14

作者 刘万里 王占奎 +1 位作者 欧阳健飞 曲兴华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1901-1906,共6页

提出了一种新型的"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,并在其理论基础上,研制开发了一种能够在水平和垂直被测对象表面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人。该机器人机构融合了轮式机构、爬行臂式结构和真空吸附式机... 提出了一种新型的"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,并在其理论基础上,研制开发了一种能够在水平和垂直被测对象表面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人。该机器人机构融合了轮式机构、爬行臂式结构和真空吸附式机构的优点,并且具有质量轻、体积小、运动灵活和反应快速等特点,可以根据不同的被测对象表面特征变换测量模式,利用轮式结构实现机器人在水平被测表面上高速远距离运动,利用爬行臂式和真空吸附式机构实现机器人在倾斜光滑表面上的灵活爬行和转向。对其运动特性进行了详细的分析,并利用激光跟踪仪和三坐标测量机对研制的激光制导测量机器人进行了性能测试。实验结果表明,机器人跟踪圆弧的测量精度为0.106 mm,跟踪直线的测量精度为0.094 mm,可自动高效地完成被测对象实体测量。 展开更多

关键词 激光制导 测量机器人 设计 运动特性

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基于自适应反演滑模的键合线缠绕张力控制方法 被引量：1

15

作者 李长有 陈方静 +2 位作者 王耿 魏维宁 闫勇刚 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期103-109,共7页

针对键合线缠绕运动存在耦合性强和张力波动等问题,提出一种自适应反演滑模控制方法应用于缠绕控制系统。该方法依据反演的控制思想将复杂系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后从系统的最低阶次系统方程开始,引入虚拟控制量,结合滑模... 针对键合线缠绕运动存在耦合性强和张力波动等问题,提出一种自适应反演滑模控制方法应用于缠绕控制系统。该方法依据反演的控制思想将复杂系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后从系统的最低阶次系统方程开始,引入虚拟控制量,结合滑模控制定义逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出系统的实际控制方法。同时采用自适应算法对不确定性参数进行估计,根据Lyapunov稳定性理论设计参数自适应率,并设计模糊逼近作为滑模控制器中的切换控制项,从而保证系统稳定性。通过分析摆角波动与响应时间数据,发现采用自适应反演滑模控制能提高系统稳定性。比较自适应反演滑模控制与常用的模糊PID控制算法,结果表明,在键合线缠绕运动中,自适应反演滑模控制的张力摆杆摆角波动控制在±1.4°内,优于常规模糊PID的,能更有效地控制张力输出。 展开更多

关键词 键合线 张力控制器 自适应反演 滑模 模糊逼近

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角锥棱镜精度校验 被引量：1

16

作者 欧阳健飞 闫勇刚 《计量学报》 CSCD 北大核心 2006年第z1期197-199,共3页

介绍了SI型激光跟踪仪及安装有角锥棱镜的球形固定反射器(SMR)的工作原理和特性,从实际应用角度分析了SMR因摔落或磕碰造成的误差.提出了校验SMR重复性测量精度的新方法,利用同一种型号的标准SMR与待校验SMR进行比对测量,分别进行了SMR... 介绍了SI型激光跟踪仪及安装有角锥棱镜的球形固定反射器(SMR)的工作原理和特性,从实际应用角度分析了SMR因摔落或磕碰造成的误差.提出了校验SMR重复性测量精度的新方法,利用同一种型号的标准SMR与待校验SMR进行比对测量,分别进行了SMR的重复性测量精度实验和误差补偿半径校验实验,得到了待校验SMR的重复性精度和半径补偿精度.实验表明,待校验SMR仍然能够进行高精度地测量.这项研究工作为SMR的校验提供了一种检测方法,具有一定的实用价值. 展开更多

关键词 计量学 角锥棱镜 激光跟踪仪 精度校验

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基于VRML的分子结构仿真应用

17

作者 杨红果 孙大许 赵俊伟 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2006年第5期420-424,共5页

利用虚拟现实建模语言(VRML)和Javascript程序语言,通过计算机图形学中的基本操作,以石墨原子和冰醋酸(C2H4O)分子结构为例,编程实现了三维层状石墨原子和C2H4O2分子结构的虚拟仿真.对图形学坐标转换和程序设计的嵌套技术以及VRML的交... 利用虚拟现实建模语言(VRML)和Javascript程序语言,通过计算机图形学中的基本操作,以石墨原子和冰醋酸(C2H4O)分子结构为例,编程实现了三维层状石墨原子和C2H4O2分子结构的虚拟仿真.对图形学坐标转换和程序设计的嵌套技术以及VRML的交互性进行了研究,通过最优化程序最终实现了虚拟模型与网络的结合,达到远程交互的目的. 展开更多

关键词 虚拟现实 VRML HTML 石墨 C2H4O2

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