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地理矿情时空信息管理平台的构建及应用 被引量：3
1
作者 武永斌 李鸿宇 +1 位作者 曹宏文 邵改革 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2016年第8期104-106,113,共4页
为了更加全面、有效地掌握矿区或矿业城市与资源开发利用密切相关的自然、人文地理要素的空间分布特征、动态演化规律等一系列地理矿情信息,根据地理矿情监测的内容和需求,通过对目前矿区专题要素的分析,提出了一种建设地理矿情专题要... 为了更加全面、有效地掌握矿区或矿业城市与资源开发利用密切相关的自然、人文地理要素的空间分布特征、动态演化规律等一系列地理矿情信息,根据地理矿情监测的内容和需求,通过对目前矿区专题要素的分析,提出了一种建设地理矿情专题要素本地库的方法,并结合空间数据库和面向服务的GIS技术构建了地理矿情时空信息管理平台,为加快矿山信息化建设和开展地理矿情监测奠定了基础。 展开更多
关键词 地理矿情 时空信息 要素 本底库
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基于移动GIS的移动物流信息管理系统设计 被引量：15
2
作者 葛小三 郑鹏辉 薛华柱 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第5期41-46,共6页
针对物流企业在物流信息管理中存在的信息交互性低、信息获取延时问题,利用Android移动设备、移动GIS和Web Service技术结合快递业务中快递人员对物流路径规划的需求,设计开发了移动物流信息管理系统。本系统主要利用ArcGIS Server技术... 针对物流企业在物流信息管理中存在的信息交互性低、信息获取延时问题,利用Android移动设备、移动GIS和Web Service技术结合快递业务中快递人员对物流路径规划的需求,设计开发了移动物流信息管理系统。本系统主要利用ArcGIS Server技术和改进的克隆选择算法将最短路径规划图以地图服务的形式推送给快递人员的安卓智能设备并在以ArcGIS Runtime for Android为框架开发的移动客户端上显示。本物流信息管理系统实现了物流信息存储管理、最佳投递路线规划、快递员位置监控等功能,改进了现有物流信息管理平台的服务模式。 展开更多
关键词 移动GIS 物流信息管理系统 路径优化
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井上下一体化三维信息管理与应急系统构建 被引量：7
3
作者 卢小平 朱丰 +1 位作者 豆喜鹏 赵现昌 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2016年第5期107-109,134,共4页
基于构建的地质体和特殊构造的混合真实网格模型、巷道纹理自动添加及不同巷道交叉拼接技术,实现了集工业广场与井巷、地质体及采掘工作面于一体的井上下三维表达;利用多判据融合技术,研发了基于井下定位传感网的人员逃生避险线路规划... 基于构建的地质体和特殊构造的混合真实网格模型、巷道纹理自动添加及不同巷道交叉拼接技术,实现了集工业广场与井巷、地质体及采掘工作面于一体的井上下三维表达;利用多判据融合技术,研发了基于井下定位传感网的人员逃生避险线路规划与决策支持系统,实现了井下人员避灾疏散、逃生自救等功能。示范应用表明,该系统显著提高了煤矿安全生产管理与应急决策的信息化和科学化水平。 展开更多
关键词 井上下一体化 三维信息管理 应急 逃生避险
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SAKAI平台下程序设计与开发课程混合式学习的研究与应用——以测绘工程“C语言程序设计”为例 被引量：17
4
作者 程钢 杨杰 +1 位作者 吴志强 卢小平 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2016年第9期133-136,共4页
C语言、C++等程序设计与开发课程是工科专业的必修课,此类课程知识琐碎、实践性强,单一的课堂加实验课的教学模式难以满足知识传授和技能学习的要求。随着网络技术的发展和SAKAI等课程管理软件的出现,在线学习成为学生自主学习的重要形... C语言、C++等程序设计与开发课程是工科专业的必修课,此类课程知识琐碎、实践性强,单一的课堂加实验课的教学模式难以满足知识传授和技能学习的要求。随着网络技术的发展和SAKAI等课程管理软件的出现,在线学习成为学生自主学习的重要形式。本文结合测绘工程专业"C语言程序设计"课程的教学经验,分析了当前开发类课程教学模式的缺点,探讨了基于SAKAI的网络教学平台开展混合式学习的内涵及实现路径。实践表明,SAKAI平台辅助下的混合式学习将课堂教学和在线学习的优势相结合,丰富了师生互动的途径,增强了学生自主学习的积极性,改进了课程考核方式,教学效果良好。 展开更多
关键词 在线学习 混合式学习 SAKAI 程序设计与开发 测绘工程
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基于高差分析的点云数据提取矿区地表沉陷信息方法 被引量：9
5
作者 卢遥 余涛 +3 位作者 卢小平 孟庆岩 臧文乾 赵利民 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第3期22-25,共4页
机载LiDAR技术能够快速获取整个矿区地表空间位置及垂直相对位置的动态变化量,观测结果更为全面、直观,从而可以获得整个矿区地表开采沉陷分布与移动下沉情况。从点云数据滤波入手,对获取的鹤壁矿区两期点云数据提取的DEM作差值计算,得... 机载LiDAR技术能够快速获取整个矿区地表空间位置及垂直相对位置的动态变化量,观测结果更为全面、直观,从而可以获得整个矿区地表开采沉陷分布与移动下沉情况。从点云数据滤波入手,对获取的鹤壁矿区两期点云数据提取的DEM作差值计算,得出该段时期内地表的垂直位移量,然后通过设置高差阈值和面积阈值,并采用基于高差分析的方法,提取地表沉陷信息。试验结果表明,该方法提取的沉陷面积精度能达到94.75%,可在中小尺度上对矿区开采沉陷进行监测。 展开更多
关键词 机载LIDAR 高差阈值 面积阈值 高差分析 地表沉陷
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数据挖掘支持下的网络热点事件地理可视化研究 被引量：3
6
作者 葛小三 付魁 +2 位作者 程钢 马勇 孙玉祥 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第5期655-659,共5页
针对网络热点事件舆论分析的需求,研究了开放式、参与式的网络信息扩散模式下,网络中用户之间的新型互动行为及其在热点事件传播过程中的时空特征。利用网络数据挖掘技术,通过对网络热点事件评论的挖掘,提取关注热点事件的时空信息。通... 针对网络热点事件舆论分析的需求,研究了开放式、参与式的网络信息扩散模式下,网络中用户之间的新型互动行为及其在热点事件传播过程中的时空特征。利用网络数据挖掘技术,通过对网络热点事件评论的挖掘,提取关注热点事件的时空信息。通过网络热点事件关注群体地理分布的可视化表达,得到网络热点事件的舆论动态,为舆情综合管理提供决策支持。 展开更多
关键词 热点事件 数据挖掘 地理可视化 网络爬虫
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遥感数据在线信息分析服务技术研究 被引量：3
7
作者 谢秋平 于海洋 +3 位作者 王栋 余涛 张振鹏 元沐南 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2016年第1期28-32,共5页
遥感数据的在线信息分析服务技术是基于在线处理技术,整合各种遥感信息和技术资源,通过标准Web Service调用方式以按需共享的方式提供遥感应用服务。本文就高分遥感数据产品的在线信息分析技术框架及信息分析结果的在线可视化系统实现... 遥感数据的在线信息分析服务技术是基于在线处理技术,整合各种遥感信息和技术资源,通过标准Web Service调用方式以按需共享的方式提供遥感应用服务。本文就高分遥感数据产品的在线信息分析技术框架及信息分析结果的在线可视化系统实现展开研究,通过整合遥感数据处理算法及处理工具资源进行系统集成,并利用标准Web Service调用的方式为用户统一提供在线数据分析服务,使用户无须安装复杂处理软件就能在线对数据进行处理分析。试验结果表明,在线信息分析服务系统能稳定高效地为3—5级高分影像数据产品提供在线的数据分析功能,能有效降低行业应用高分遥感影像的难度,进一步增强了对高分遥感影像数据的应用能力。 展开更多
关键词 高分遥感数据 在线分析 数据挖掘 变化检测 可视化
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语义服务支持下的地理协同设计研究 被引量：1
8
作者 葛小三 马勇 +1 位作者 卢小平 程钢 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第2期34-37,共4页
网络技术与信息服务技术的进步使网络环境已成为信息共享与协同工作的平台。在地理信息服务技术的支持下,如何有效进行协同地理设计将成为地理设计研究的热点。本文提出了基于语义服务的分布式地理协同设计模式,并从数据协同、设计协同... 网络技术与信息服务技术的进步使网络环境已成为信息共享与协同工作的平台。在地理信息服务技术的支持下,如何有效进行协同地理设计将成为地理设计研究的热点。本文提出了基于语义服务的分布式地理协同设计模式,并从数据协同、设计协同、语义共享与协同感知等方面进行了剖析,在此基础上,对地理设计中语义服务作了进一步的探讨。 展开更多
关键词 语义服务 协同服务 地理设计 地理感知
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适用于道路沿线信息查询的矢量压缩算法 被引量：2
9
作者 张丹 胡泊 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第9期60-64,共5页
针对矢量数字地图中道路布局错综复杂的问题,提出了一种用于查询道路沿线信息的矢量压缩算法。该方法首先基于夹角和欧氏距离对道路端点与拐角凸侧地物点进行判断,然后利用矢量压缩算法对道路折线进行简化、分析地物点是否在道路沿线的... 针对矢量数字地图中道路布局错综复杂的问题,提出了一种用于查询道路沿线信息的矢量压缩算法。该方法首先基于夹角和欧氏距离对道路端点与拐角凸侧地物点进行判断,然后利用矢量压缩算法对道路折线进行简化、分析地物点是否在道路沿线的缓冲区内,从而实现地物信息与道路沿线的邻近度判断。试验结果表明该方法的高效性和有效性,具有复杂道路情况下沿线地物点的查询分析功能。 展开更多
关键词 GIS 缓冲区分析 叠加分析 矢量压缩
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利用地理国情普查成果提取湿地
10
作者 宋碧波 卢小平 +2 位作者 刘敏 谢孟利 石晶 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第6期53-56,141,共5页
利用全国第一次地理国情普查数据,采用多属性指标判别分析方法提取湿地要素信息,研究制定了基于地理国情普查成果提取湿地要素的数据整合方案、信息提取、专题图制作等一套技术流程。实例应用结果表明,该方法比林业部门湿地资源结果更... 利用全国第一次地理国情普查数据,采用多属性指标判别分析方法提取湿地要素信息,研究制定了基于地理国情普查成果提取湿地要素的数据整合方案、信息提取、专题图制作等一套技术流程。实例应用结果表明,该方法比林业部门湿地资源结果更加精确、详尽,分类精度达93%以上,促进了地理国情普查成果转化,以及与林业部门业务数据的融合和集成,也为湿地资源调查提供了新的方法和借鉴。 展开更多
关键词 地理国情普查 湿地提取 指标分析 成果应用
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基于倾斜摄影综合SVM与模糊规则的城市不透水面信息提取 被引量：6
11
作者 王燕燕 于海洋 《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2018年第6期20-26,131,133,共9页
准确获取城市不透水面信息对于城市建设规划、环境评估等具有重要意义。该文建立了一种基于SVM监督分类和模糊规则分类相结合的城市不透水面提取方法,首先基于研究区无人机航摄多视倾斜影像,采用SFM方法重建三维点云数据,生成该区域的DO... 准确获取城市不透水面信息对于城市建设规划、环境评估等具有重要意义。该文建立了一种基于SVM监督分类和模糊规则分类相结合的城市不透水面提取方法,首先基于研究区无人机航摄多视倾斜影像,采用SFM方法重建三维点云数据,生成该区域的DOM、DEM和nDSM;其次,将研究区的波段信息和DEM、nDSM数据等共同作为分类依据,基于面向对象的多尺度图像分割技术,融合光谱波段和DEM、nDSM等数据,获取分割对象及其特征;最后,综合利用SVM分类与基于模糊规则的分类方法对城市不透水面信息进行提取。实验结果表明,该方法整体精度为0.91,Kappa系数为0.89,优于单独采用基于SVM的分类方法或基于模糊规则的分类方法。 展开更多
关键词 倾斜摄影 不透水面 面向对象 多尺度分割 影像分类
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机载LiDAR基础测绘关键技术及应用 被引量：18
12
作者 卢小平 庞星晨 +3 位作者 武永斌 李珵 李国清 于海洋 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2014年第9期26-30,共5页
针对激光扫描系统高精度检校与相机标定、点云数据滤波处理与高精度DEM构建、地物要素自动提取等技术难题,自主设计建立了机载激光雷达(LiDAR)检校场,实现了LiDAR系统各个组成部分的高精度一体化检校;利用改进的各向异性扩散滤波算法模... 针对激光扫描系统高精度检校与相机标定、点云数据滤波处理与高精度DEM构建、地物要素自动提取等技术难题,自主设计建立了机载激光雷达(LiDAR)检校场,实现了LiDAR系统各个组成部分的高精度一体化检校;利用改进的各向异性扩散滤波算法模型有效滤除了高分辨率DEM数据中的高频噪声,提高了等高线提取和水文分析的质量;基于激光点云和高分辨率航空影像构建的面向对象的地物要素主被动遥感协同提取模型实现了居民地、道路等主要地物要素的自动提取。实际应用结果表明,地物要素的整体提取准确度超过90%。 展开更多
关键词 机载激光雷达(LiDAR) 基础测绘 高精度检校 协同提取
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基于Matlab的在线数字图像处理平台设计与开发 被引量：10
13
作者 程钢 张春义 张桓 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第4期55-59,共5页
针对非专业用户对图像处理的需求,基于Matlab开发了B/S架构的在线数字图像处理平台。该平台采用C#.Net和Matlab混合编程方法,将Matlab的图像处理功能与.Net开发的Web网站结合起来,用户无需安装数字图像软件和掌握专业的图像处理技能,利... 针对非专业用户对图像处理的需求,基于Matlab开发了B/S架构的在线数字图像处理平台。该平台采用C#.Net和Matlab混合编程方法,将Matlab的图像处理功能与.Net开发的Web网站结合起来,用户无需安装数字图像软件和掌握专业的图像处理技能,利用浏览器便可以对数字图像进行图像变换、增强、压缩、分割、缩放等处理。实验证明了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 MATLAB C# ASP.NET DLL 在线数字图像处理
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机载LiDAR支持下的铁路地目二三维一体化管理系统 被引量：6
14
作者 卢小平 陈曦东 +2 位作者 武永斌 李国清 钱小龙 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第8期101-104,129,共5页
综合利用机载LiDAR点云数据和航空影像提取铁路轨道及铁路附属设施等铁路专题信息,研究制定了铁路数据标准,设计建立了铁路专题符号库,并与基础地理信息进行重组、整合及服务发布,构建了权威、统一和通用的铁路地理信息公共平台,为铁路... 综合利用机载LiDAR点云数据和航空影像提取铁路轨道及铁路附属设施等铁路专题信息,研究制定了铁路数据标准,设计建立了铁路专题符号库,并与基础地理信息进行重组、整合及服务发布,构建了权威、统一和通用的铁路地理信息公共平台,为铁路各部门信息化建设提供网络地理信息服务。在此基础上,利用面向对象和组件化的设计思想研发了"铁路地目二三维一体化管理系统",并建立二三维对照动态符号模型库,设计并实现了指定区域断面自动生成与土方量计算、铁路宗地与地籍档案管理等功能,为铁路勘测设计、线路改造、资产清查、应急抢险指挥决策等提供了可靠的服务保障。 展开更多
关键词 机载LIDAR 点云 铁路地目 二三维一体化
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南水北调总干渠中线工程豫北段基础稳定性的InSAR时序分析 被引量：7
15
作者 马超 屈春燕 孟秀军 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期749-762,共14页
南水北调总干渠中线工程豫北段受矿区开采沉陷、区域地质构造活动及城市地下水开采沉降等多种威胁,区域地质结构稳定性较差.为了评估干渠沿线基础稳定性,为引水工程提供安全评价保障,以南水北调中线豫北段为例,利用2009年全年共9期ENVIS... 南水北调总干渠中线工程豫北段受矿区开采沉陷、区域地质构造活动及城市地下水开采沉降等多种威胁,区域地质结构稳定性较差.为了评估干渠沿线基础稳定性,为引水工程提供安全评价保障,以南水北调中线豫北段为例,利用2009年全年共9期ENVISAT ASAR雷达数据,采用二通加外部DEM的D-InSAR数据处理算法和“相位累积式”干涉测量甄别大气影响,采用“相邻重访周期式”干涉测量减小时间退相干影响,获得了沿线126km渠段、33个监测点在2009年8个时间段的时序差分形变相位图像;提取了不同时期采矿、地下水开采造成的地面沉降区及沉降幅度信息;评价了区域活动构造及稳定性.研究表明：研究渠段全线有不均匀下沉,350d累积最小下沉量为-33mm,最大下沉量为-73mm.年下沉速率0.34～0.76m/a,年平均下沉速率0.53m/a.监测点下沉总体符合指数分布,平均相关系数R2=0.741 8.根据监测点下沉拟合曲线预测,调水于渠多数段落基础下沉趋稳;南水北调中线工程豫北段受多种因素叠加影响,总体基础稳定性较差,地质构造活动、城市地表沉降为主要影响因素,基础施工为次要影响,矿区开采沉陷对基础失稳未见直接相关性. 展开更多
关键词 合成孔径雷达干涉测量 南水北调中线工程 开采沉陷 城市地表沉降 活动构造
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土地可持续综合评价与时空分析——河南省为例 被引量：6
16
作者 董文帅 程钢 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2017年第1期166-174,共9页
针对目前土地可持续利用评价标准不一、土地利用评价缺乏时空统一分析等问题,采用频数统计、主成分分析等方法筛选了显著评价指标,确定了各个指标的相对权重,构建了较为科学全面的评价指标体系,提出了土地可持续利用的综合评价及时空分... 针对目前土地可持续利用评价标准不一、土地利用评价缺乏时空统一分析等问题,采用频数统计、主成分分析等方法筛选了显著评价指标,确定了各个指标的相对权重,构建了较为科学全面的评价指标体系,提出了土地可持续利用的综合评价及时空分析法。以河南省为例,将河南省18个省辖市和省直管县级市作为研究单元,根据河南省2006~2014年的统计年鉴以及省辖市的年鉴获取数据,采用聚类方法确定评价标准,并利用分段分析、横向比较、热点分析等方法对河南省的土地可持续利用情况进行时序和空间分异分析,结果较好地反映了10年来河南省土地可持续利用发展的情况。论文同时对河南省土地可持续利用发展提出了相关的建议。案例研究证明了该方法的可行性和有效性,为其他地区土地可持续利用评价提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 土地可持续利用 主成分分析 综合评价 时空分析 热点分析 河南省
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基于小波纹理和基元合并的高分影像居民地提取 被引量：3
17
作者 胡华龙 薛武 秦志远 《国土资源遥感》 CSCD 北大核心 2017年第1期21-28,共8页
由于高分辨率全色影像(简称"高分影像")中的信息高度细节化,再加上噪声的影响,会导致传统基于纹理特征的居民地提取方法效果不理想。为此,提出一种基于小波纹理和基元合并的居民地提取方法。首先,利用结合小波变换(wavelet tr... 由于高分辨率全色影像(简称"高分影像")中的信息高度细节化,再加上噪声的影响,会导致传统基于纹理特征的居民地提取方法效果不理想。为此,提出一种基于小波纹理和基元合并的居民地提取方法。首先,利用结合小波变换(wavelet transform,WT)的分形网络进化算法(fractal net evolution approach,FNEA)获取初始基元,并对基元的多尺度小波纹理进行分析;然后,在人工给定种子基元的基础上合并具有相似纹理的基元;最后,对基元合并的结果进行数学形态学修整,得到居民地区域。利用天绘一号(TH-1)全色影像对所提方法进行验证及对比分析的结果表明,该方法对高分影像中的街区式居民地可取得较高的提取精度和计算效率。 展开更多
关键词 高分辨率全色影像(高分影像) 居民地提取 小波变换(WT) 分形网络进化算法(FNEA) 基元级纹理特征 基元合并
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大型古建筑文物三维数字化保护研究——以白马寺齐云塔为例 被引量：31
18
作者 李永强 刘会云 +3 位作者 冯梅 苏蕾 张键 郑艳慧 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2012年第2期186-190,共5页
针对大型古建筑文物结构复杂,数字化保护工作繁琐而沉重的问题,提出融合多种精密测量技术的三维数字化方法.用GPS测设精密控制网来确定古建筑文物的空间坐标和方位;用三维激光扫描仪获取密集点云来构建精细三维数据模型;用高精度免棱镜... 针对大型古建筑文物结构复杂,数字化保护工作繁琐而沉重的问题,提出融合多种精密测量技术的三维数字化方法.用GPS测设精密控制网来确定古建筑文物的空间坐标和方位;用三维激光扫描仪获取密集点云来构建精细三维数据模型;用高精度免棱镜全站仪精确观测特征点,与三维激光扫描测量进行精度的相互检核.以该方法在白马寺齐云塔数字化保护应用为例,详细阐述了外业数据采集的方法和技术,并在点云拼接、三维建模、数据分析等方面讨论了内业数据处理的方法与技术. 展开更多
关键词 三维激光扫描 点云 文物保护 3D表面重建 精度检核
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1973-2013年红碱淖水域水质变化及驱动力分析 被引量：22
19
作者 赵宁 马超 杨亚莉 《湖泊科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期982-993,共12页
对1973-2013年8期Landsat MSS、TM、ETM^+、OLI影像进行了辐射定标、大气校正、辐射归一化和波段运算等处理;利用归一化差值植被指数(NDVI),分期提取了红碱淖水域面积,分析了湖水水质及红碱淖周围植被变化.研究表明:40 a间红碱淖水域面... 对1973-2013年8期Landsat MSS、TM、ETM^+、OLI影像进行了辐射定标、大气校正、辐射归一化和波段运算等处理;利用归一化差值植被指数(NDVI),分期提取了红碱淖水域面积,分析了湖水水质及红碱淖周围植被变化.研究表明:40 a间红碱淖水域面积呈阶段性萎缩趋势,1990s后萎缩速率加剧,水域面积总体缩小45.7%;湖区周边NDVI波动性增加显示了水退草进的变化趋势;湖面NDVI值的骤增,暗示叶绿素a或悬浮物浓度增加,间接表明湖区水质变差.根据40 a来水域面积变化,红碱淖的演变进程可依据湖泊面积动态度划分为稳定期(1973-1994年)和萎缩期(1994-2013年)两个阶段,气候暖干化是影响稳定期(1973 1994年)湖泊变化的主要因素,在萎缩期(1994-2013年)气候暖干化叠加人类活动是湖泊水量减少和水质变差的诱因,高强度的人为干扰如人工筑坝、灌溉耗水和煤炭开采是红碱淖水域面积锐减的主要原因. 展开更多
关键词 红碱淖 湖泊变化 NDVI 驱动力 遥感监测 MSS/TM/ETM^+/OLI
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基于改进RANSAC算法的屋顶激光点云面片分割方法 被引量：32
20
作者 胡伟 卢小平 +1 位作者 李珵 贾智乐 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2012年第11期31-34,46,共5页
基于改进的随机抽样一致性算法(RANSAC)对建(构)筑物屋顶面片进行点云分割,通过改进种子点选取方式来提高面片分割的置信度,并将点到平面距离的标准差作为判断准则,以提高分割面片的准确性。同时,采用KD-Tree组织点云,根据空间平面的法... 基于改进的随机抽样一致性算法(RANSAC)对建(构)筑物屋顶面片进行点云分割,通过改进种子点选取方式来提高面片分割的置信度,并将点到平面距离的标准差作为判断准则,以提高分割面片的准确性。同时,采用KD-Tree组织点云,根据空间平面的法向量、连通性分析、点云的R半径密度对分割的面片进行优化处理,试验证明该方法能有效地对建筑物屋顶面片进行点云分割。 展开更多
关键词 RANSAC 激光点云 KD-TREE 屋顶面片分割 R半径密度
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