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题名一种基于逆向运动学分析的物料抓取机器人自导航系统
被引量：3
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作者
李峰
张雪松
岳云
张忠美
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机构
中原工学院信息商务学院机械工程系
CATERPILLAR(郑州)有限公司
河南汇金智能装备有限公司
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出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2016年第5期81-85,97,共6页
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基金
河南省科技攻关计划项目(编号:122102210506)
河南省教育厅重点科研项目(编号:15A460042)
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文摘
为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的定位解算;将导航系统应用于实际生产,验证了物料抓取机器人导航系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于生产线的物料抓取。
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关键词
机器人
逆向运动学
导航
控制
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Keywords
robot
inverse kinematic
navigation
control
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分类号
TS203
[轻工技术与工程—食品科学]
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