中小型船舶自动舵远程智能电控系统 被引量：4

1

作者 王林生 周炜明 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第24期97-99,共3页

目前多数中小型自动舵船舶采用的控制系统,多为以本地船舶数据为基础的本地实时控制系统。此种系统虽然能够一定程度上减轻船舶驾驶强度,但是存在安全数据无法实时自动远程反馈,不支持远程应急处置操作的问题。因此提出中小型船舶自动... 目前多数中小型自动舵船舶采用的控制系统,多为以本地船舶数据为基础的本地实时控制系统。此种系统虽然能够一定程度上减轻船舶驾驶强度,但是存在安全数据无法实时自动远程反馈,不支持远程应急处置操作的问题。因此提出中小型船舶自动舵远程智能电控系统设计。基于智能化技术,通过采用PCL远程控制架构,对中小型船舶电控系统的硬件结构、算法策略进行重新设计,增加网络数据交互功能硬件与算法,实现电控系统具备远程智能控制的功能。测试证明,设计系统兼容性好、功能稳定、易用性强,能够很好地满足中小型船舶的日常应用。 展开更多

关键词 中小型船舶 自动操舵 远程智能 电控系统

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基于智能控制技术的无人艇操纵性研究 被引量：3

2

作者 姜岩蕾 周伟 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第5X期70-72,共3页

利用仿人智能控制技术设计具有高度自适应性的无人艇操纵控制系统。首先阐述仿人智能控制的步骤,然后根据无人艇操纵的特点设计操纵控制级,得到以运动控制的模态控制集和运动控制级的推理规则集。最后将本文的仿人智能控制技术与S面自... 利用仿人智能控制技术设计具有高度自适应性的无人艇操纵控制系统。首先阐述仿人智能控制的步骤,然后根据无人艇操纵的特点设计操纵控制级,得到以运动控制的模态控制集和运动控制级的推理规则集。最后将本文的仿人智能控制技术与S面自适应控制技术进行仿真对比,实验结果表明本文算法在无人艇操控方面灵活性高、适应性好。 展开更多

关键词 仿人智能控制 S面自适应控制 操作控制级

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单片机控制下的波形机械弹簧片变形检测技术 被引量：1

3

作者 王慧 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第11期134-138,共5页

为精准控制弹簧片的波动形变范围,全面延长机械型设备的实用寿命周期,改变以人工控制为主的落后局面,提出基于单片机控制的波形机械弹簧片变形检测方法。借助单片机模块、波形反馈电路两类硬件执行设备,计算形变加载的具体控制实值,搭... 为精准控制弹簧片的波动形变范围,全面延长机械型设备的实用寿命周期,改变以人工控制为主的落后局面,提出基于单片机控制的波形机械弹簧片变形检测方法。借助单片机模块、波形反馈电路两类硬件执行设备,计算形变加载的具体控制实值,搭建完整的单片机结构并分析数值化模型的控制作用效果。根据波形连接点的质量参数条件,确定弹簧片的形变失效差,再联合机械检测误差原理,完成单片机控制的波形机械弹簧片变形检测技术研究。对比检测数值表面,与传统检测手段相比,新型弹簧片变形检测方法可感知到低于0.50μm的微弱波形,且能承载的波动形变量最大值超过9.75μm,有效提升了机械设备在波动形变范围内对弹簧片的控制精准程度,确保延长机械弹簧片实用寿命周期的可能性。 展开更多

关键词 单片机控制 波形机械弹簧片 变形检测 加载控制量

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基于工业机器人系统的杏果分拣产线 被引量：1

4

作者 党淼 王娜 《兵工自动化》 2021年第4期38-44,74,共8页

为解决杏果分拣过程中因果实体积小而拾取难度大的问题,提出一种基于工业机器人的分拣系统。根据单目视觉的固定视觉系统工作原理,建立视觉采集平台,结合相机的内部和外部参数变换公式,通过标定算法优化,分别对相机安装误差和相机成像... 为解决杏果分拣过程中因果实体积小而拾取难度大的问题,提出一种基于工业机器人的分拣系统。根据单目视觉的固定视觉系统工作原理,建立视觉采集平台,结合相机的内部和外部参数变换公式,通过标定算法优化,分别对相机安装误差和相机成像畸变进行修正,在原有步进电机的基础上加入专家PID控制系统,并通过机器人轨迹规划实验进行验证。验证结果表明:该系统杏果拾取率达到99.1%,满足产线需要。 展开更多

关键词 工业机器人 视觉标定 专家PID控制

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电力系统继电保护和二次回路的现状与发展趋势 被引量：12

5

作者 王记昌 李仁 吕俊霞 《兵工自动化》 2020年第1期32-34,67,共4页

针对继电保护和二次回路在实际应用中存在的问题,对电力系统继电保护和二次回路的现状进行分析,对其发展方向进行展望。根据二次回路的工作原理,利用现代技术,结合我国继电保护与二次回路的现状,提出继电保护技术发展朝着智能化、网络化... 针对继电保护和二次回路在实际应用中存在的问题,对电力系统继电保护和二次回路的现状进行分析,对其发展方向进行展望。根据二次回路的工作原理,利用现代技术,结合我国继电保护与二次回路的现状,提出继电保护技术发展朝着智能化、网络化,保护、控制、测量及通信一体化方向进行,二次回路向着综合自动化方向发展的趋势,并分别对继电保护与二次回路领域中新技术的应用进行阐述。结果表明,该研究有一定的实用参考价值。 展开更多

关键词 电力系统 继电保护 二次回路 现状 发展趋势

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强非局域非线性介质中1+1维厄米-高斯损耗光孤子 被引量：6

6

作者 白东峰 卢宏炎 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期584-589,共6页

用变分法研究了强非局域非线性有损耗介质中1+1维厄米高斯光束的传输特性,得到了光束参量在介质中传输所遵循的规律及其形成损耗光孤子所需要的临界功率。当初始功率接近临界功率时,光束的束宽按准正弦或准余弦规律作准周期展宽变化。... 用变分法研究了强非局域非线性有损耗介质中1+1维厄米高斯光束的传输特性,得到了光束参量在介质中传输所遵循的规律及其形成损耗光孤子所需要的临界功率。当初始功率接近临界功率时,光束的束宽按准正弦或准余弦规律作准周期展宽变化。通过比较,利用变分法所得到的解析解与数值解在光束传输一段较长距离内都符合的比较好。 展开更多

关键词 非线性光学 变分法 厄米高斯光束 损耗孤子

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采摘机器人运动目标逼近方法研究——基于分裂迭代和模糊算法 被引量：7

7

作者 王娜 汤金金 《农机化研究》 北大核心 2018年第4期58-61,224,共5页

为了解决采摘机器人作业过程中果实振荡造成目标识别不准确的问题,提出了一种针对运动果实的帧间差分法的扰动识别方法,并在帧间差分方法中引入了分裂迭代和模糊控制算法,实现了帧间差分背景图像的分离和子图像的有效聚类。依据该识别方... 为了解决采摘机器人作业过程中果实振荡造成目标识别不准确的问题,提出了一种针对运动果实的帧间差分法的扰动识别方法,并在帧间差分方法中引入了分裂迭代和模糊控制算法,实现了帧间差分背景图像的分离和子图像的有效聚类。依据该识别方法,对采摘机器人的目标逼近方法进行了改进,从而得到了更加准确的目标空间位置获取方法。为了验证该方法对运动果实目标逼近的有效性,采用虚拟仿真和机器人样机试验相结合的方法,进行了运动果实空间坐标获取和果实采摘试验。结果表明:采用分裂迭代模糊聚类的帧间差分方法,可以有效地对运动目标进行识别,识别误差较低,获得的位置坐标较为准确,可以满足果实采摘机器人的设计需求。 展开更多

关键词 采摘机器人 目标逼近 分裂迭代 模糊聚类 帧间差分

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基于PCA和ML-ELM-AE的短期光伏功率预测 被引量：5

8

作者 靳果 朱清智 闫奇 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第9期1787-1796,共10页

光伏发电系统输出功率受气象因素季节性和随机性的影响,表现出明显的间歇性和波动性。为了提高各种情况下的输出功率预测精度,提出了一种基于主成分分析和自编码结构多层极限学习机组合算法的预测模型。首先通过相关性分析明确影响输出... 光伏发电系统输出功率受气象因素季节性和随机性的影响,表现出明显的间歇性和波动性。为了提高各种情况下的输出功率预测精度,提出了一种基于主成分分析和自编码结构多层极限学习机组合算法的预测模型。首先通过相关性分析明确影响输出功率的主要气象因素,然后根据相似日原则选取待测日的训练样本和测试样本,最后利用光伏电站历史气象数据和输出功率数据对预测模型进行训练和测试,验证预测方法的预测效果。实验结果表明,与反向传播神经网络算法和支持向量机算法相比,所提出的预测方法在不同季节和不同天气情况下均具有较高的预测精度,表现出良好的功率预测稳定性和泛化能力。 展开更多

关键词 相似日 主成分分析 极限学习机 季节 天气

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基于粒子滤波的移动机器人跟踪定位算法 被引量：3

9

作者 朱清智 靳果 《兵工自动化》 2018年第3期18-20,共3页

针对移动机器人在非线性系统中匀速运动的实时跟踪定位问题,对基于粒子滤波的移动机器人跟踪定位算法进行研究。在控制系统中引入粒子滤波算法,并在此基础上引入退化因子,最后进行仿真验证。结果表明:该算法能避免粒子滤波算法在非线性... 针对移动机器人在非线性系统中匀速运动的实时跟踪定位问题,对基于粒子滤波的移动机器人跟踪定位算法进行研究。在控制系统中引入粒子滤波算法,并在此基础上引入退化因子,最后进行仿真验证。结果表明:该算法能避免粒子滤波算法在非线性系统的失效和单样本等问题,改善移动机器人在跟踪定位系统中的非高斯噪声影响,明显提高移动机器人定位精度。 展开更多

关键词 机器人定位 修正因子 MM-KF 粒子滤波 退化因子

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一种新型滞环电流的空间矢量控制方法 被引量：4

10

作者 陈华敏 任立民 申一歌 《山东农业大学学报（自然科学版）》 北大核心 2020年第5期936-939,共4页

针对有源滤波器在主电路中出现的一系列问题,综合矢量控制及滞环电流控制的优点,提出了一种新型滞环电流的空间矢量控制方法,通过三相平均电流、波形以及开关损耗等参数的仿真模拟及试验研究,结果显示,该方法有效的调节了每相的滞后,并... 针对有源滤波器在主电路中出现的一系列问题,综合矢量控制及滞环电流控制的优点,提出了一种新型滞环电流的空间矢量控制方法,通过三相平均电流、波形以及开关损耗等参数的仿真模拟及试验研究,结果显示,该方法有效的调节了每相的滞后,并降低了有源滤波器的开关损耗,提升了有源滤波器电路的整体性能。 展开更多

关键词 滞环电流 滤波器 谐波检测

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水果智能分拣产线的现状与发展趋势 被引量：6

11

作者 党淼 王娜 《兵工自动化》 2021年第5期18-21,共4页

针对果实分拣中存在识别精度低、单个果实信息处理时间长的问题,对国内外的水果智能分拣生产线进行研讨和分析。根据水果分拣产线的工作原理,结合工业机器人和视觉分拣技术,提出利用卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)和... 针对果实分拣中存在识别精度低、单个果实信息处理时间长的问题,对国内外的水果智能分拣生产线进行研讨和分析。根据水果分拣产线的工作原理,结合工业机器人和视觉分拣技术,提出利用卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)和使用光谱技术分析水果的化学性质等方法,对水果瑕疵检测和成熟度分拣进行分析,并分别对CNN和光谱分析技术在水果分拣中的应用发展趋势进行阐述。分析结果表明,该研究对提高水果瑕疵检测和分拣精度研究具有一定的实用价值。 展开更多

关键词 水果分拣 智能产线 卷积神经网络 光谱分析技术

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P型微晶硅在柔性太阳电池中的应用研究 被引量：2

12

作者 靳果 袁铸 胡居涛 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1025-1027,共3页

以B(CH_3)_3为掺杂剂,采用正交实验法,以硅烷浓度、B(CH_3)_3掺杂比、反应压强及气体总流量等主要沉积参数为实验组变量,对P型微晶硅薄膜进行初步优化。在玻璃衬底上沉积厚度为80 nm左右的P型微晶硅(μc-Si:H)薄膜,通过测试材料暗态电... 以B(CH_3)_3为掺杂剂,采用正交实验法,以硅烷浓度、B(CH_3)_3掺杂比、反应压强及气体总流量等主要沉积参数为实验组变量,对P型微晶硅薄膜进行初步优化。在玻璃衬底上沉积厚度为80 nm左右的P型微晶硅(μc-Si:H)薄膜,通过测试材料暗态电导率、XRD、Raman等,研究了上述沉积参数对材料电学和微结构性能的影响,并在此基础上做进一步的参数优化,得到更高电导的微晶硅薄膜;将其应用于PEN衬底的非晶硅薄膜太阳电池中,得到6%的初始效率。 展开更多

关键词 P型微晶硅薄膜 B(CH3)3 柔性衬底 非晶硅太阳电池

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移动机器人的卡尔曼滤波定位算法改进与仿真 被引量：1

13

作者 靳果 朱清智 《兵工自动化》 2018年第4期69-72,共4页

针对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法应用于移动机器人定位系统时出现的误差值较大和算法发散现象,在定位算法中引入修正因子对状态估计方程进行优化。分析传统卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的定位算法原理,研究运动过程中驱动力... 针对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法应用于移动机器人定位系统时出现的误差值较大和算法发散现象,在定位算法中引入修正因子对状态估计方程进行优化。分析传统卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的定位算法原理,研究运动过程中驱动力和摩擦力对移动机器人的影响,引入修正因子改进卡尔曼滤波算法,并对传统卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和改进算法做仿真对比和研究。仿真结果表明:修正因子对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法都具有改进效果,能提高定位精度。 展开更多

关键词 移动机器人 传统卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 定位算法改进 位置预测仿真

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船舶姿态控制系统的仿真分析与精度分析 被引量：1

14

作者 赵阳 汪海涛 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第18期28-30,共3页

船舶在航行过程中受复杂海情影响会产生摇摆运动,为保证船舶航行的稳定性,必须优化设计船舶姿态控制系统。在系统设计过程中,需要借助仿真系统平台对姿态控制系统的执行情况进行模拟,验证姿态控制系统的控制精度,为改进设计方案提供数... 船舶在航行过程中受复杂海情影响会产生摇摆运动,为保证船舶航行的稳定性,必须优化设计船舶姿态控制系统。在系统设计过程中,需要借助仿真系统平台对姿态控制系统的执行情况进行模拟,验证姿态控制系统的控制精度,为改进设计方案提供数据支持。本文研究船舶姿态控制系统的仿真平台总体架构和实现的关键技术,利用该仿真平台进行船舶姿态控制系统仿真分析与精度分析,能够实现船舶姿态控制系统的可视化仿真操作,增强仿真的真实感和交互性。 展开更多

关键词 船舶 姿态控制系统 仿真 精度

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应用PIC单片机的航行触礁风险红外预警系统设计 被引量：3

15

作者 王慧 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第16期43-45,共3页

触礁预警信号是船体、礁石与预警系统通过射频技术实现的,当前的红外预警系统中射频信号通信采用单工通信方式,导致系统获取触礁风险等级的速度较慢,据此在应用PIC单片机的前提下,设计航行触礁风险红外预警系统。在硬件方面,用PIC单片... 触礁预警信号是船体、礁石与预警系统通过射频技术实现的,当前的红外预警系统中射频信号通信采用单工通信方式,导致系统获取触礁风险等级的速度较慢,据此在应用PIC单片机的前提下,设计航行触礁风险红外预警系统。在硬件方面,用PIC单片机替换原有系统部分硬件,加强对多类型射频信号的传输速度。在软件设计方面,利用三次指数平滑法预测航行触礁风险,通过设置隶属度区分风险等级,采用半双工通信方式,实现对红外预警系统射频信号通信方式的设计。实验结果表明,与传统预警系统相比,此次设计的系统可以快速获取触礁风险等级,提升船舶的航行安全。 展开更多

关键词 PIC单片机 航行触礁风险 红外预警系统 半双工通信

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中间层厚度对具有隧穿结构的叠层电池的影响

16

作者 靳果 王记昌 孟阳 《电源技术》 CAS 北大核心 2020年第5期706-709,770,共5页

为了提高非晶硅/微晶硅叠层电池的转换效率和稳定性,在隧穿结构中引入ZnO∶B中间层,研究了中间层厚度对叠层电池短路电流密度、开路电压、转换效率等性能的影响。实验结果表明,较薄的中间层厚度,可以优化顶电池和底电池的短路电流密度,... 为了提高非晶硅/微晶硅叠层电池的转换效率和稳定性,在隧穿结构中引入ZnO∶B中间层,研究了中间层厚度对叠层电池短路电流密度、开路电压、转换效率等性能的影响。实验结果表明,较薄的中间层厚度,可以优化顶电池和底电池的短路电流密度,使微晶硅底电池生长致密,提高叠层电池的开路电压。采用厚度为60 nm的中间层,并优化顶电池和底电池的厚度后,制备出了初始转换效率为11.5%、衰退率在9%以内的叠层电池。 展开更多

关键词 ZnO∶B 中间层 非晶硅/微晶硅叠层电池

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p型GaSb窗口层在热光伏电池中的应用研究

17

作者 靳果 朱清智 《人工晶体学报》 EI CAS 北大核心 2020年第4期638-645,共8页

为了提高GaSb热光伏电池的转换效率,在电池结构中引入p^+-GaSb窗口层,研究了生长基底、衬底温度和反应物源温度对p^+-GaSb薄膜性能的影响,并优化了电池结构中p^+-GaSb窗口层的厚度和掺杂浓度。实验结果表明,生长基底和温度等制备参数影... 为了提高GaSb热光伏电池的转换效率,在电池结构中引入p^+-GaSb窗口层,研究了生长基底、衬底温度和反应物源温度对p^+-GaSb薄膜性能的影响,并优化了电池结构中p^+-GaSb窗口层的厚度和掺杂浓度。实验结果表明,生长基底和温度等制备参数影响着p^+-GaSb薄膜的结构特性和电学特性,而且,较薄的高掺杂p^+-GaSb层有利于提高电池性能。通过测试和仿真,热光伏电池的转换效率达到9.49%(AM1.5测试)和20.34%(AFORS-HET仿真)。 展开更多

关键词 生长基底 衬底温度 厚度 掺杂浓度 AM1.5测试 AFORS-HET仿真

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PCA在舰船辐射噪声分类中的研究

18

作者 黄宗建 曹辉 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第14期58-60,共3页

在现代化的军事舰船中,舰船噪声的控制一直都是科研人员研究的重点,具有良好的噪声辐射识别与控制能力的一方,能够在战争情况下占尽优势,从而取得最终的胜利。但是船舶噪声由于特性复杂,与船舶本身及环境因素都有相当大的关系,所以对其... 在现代化的军事舰船中,舰船噪声的控制一直都是科研人员研究的重点,具有良好的噪声辐射识别与控制能力的一方,能够在战争情况下占尽优势,从而取得最终的胜利。但是船舶噪声由于特性复杂,与船舶本身及环境因素都有相当大的关系,所以对其的识别与分类一直都是个难点。本文首先对舰船的辐射噪声分类进行阐述,并利用主成分分析方法(PCA)对舰船噪声数据作低维度的分析处理和聚类识别,建立了相关的目标函数,通过仿真验证其合理性,最终为舰船的辐射噪声分类提出有价值的参考意见。 展开更多

关键词 PCA 舰船辐射噪声 建模

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多采摘机器人分布作业目标跟踪算法研究

19

作者 王娜 谢军艳 《农机化研究》 北大核心 2018年第8期213-217,共5页

为了满足采摘机器人编队对分布作业目标跟踪的需求,提出了一种基于网络节点的分布式目标跟踪算法。该算法将无线传感网络与数据融合技术相结合,应用于采摘机器人编队的目标跟踪。试验结果表明:该算法在采摘机器人分布式作业中,在满足目... 为了满足采摘机器人编队对分布作业目标跟踪的需求,提出了一种基于网络节点的分布式目标跟踪算法。该算法将无线传感网络与数据融合技术相结合,应用于采摘机器人编队的目标跟踪。试验结果表明:该算法在采摘机器人分布式作业中,在满足目标跟踪精度状态下,大幅度减少了数据融合的通信开销,能够准确完成对目标跟踪的要求,应用前景广阔。 展开更多

关键词 采摘机器人 分布作业 目标跟踪 机器人编队

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基于ARM的杏果成熟度检测和体积估计系统研究 被引量：2

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作者 党淼 库祥臣 《农机化研究》 北大核心 2021年第5期230-234,共5页

首先介绍了基于ARM的硬件平台,然后从图像颜色模型转换、图像分割和特征值提取等方面研究了杏果数据图像处理流程,实现了一套杏果成熟度检测和体积估计系统。实验结果表明:系统可以区分杏果成熟度,准确度为0.904,也可以准确估计体积大小... 首先介绍了基于ARM的硬件平台,然后从图像颜色模型转换、图像分割和特征值提取等方面研究了杏果数据图像处理流程,实现了一套杏果成熟度检测和体积估计系统。实验结果表明:系统可以区分杏果成熟度,准确度为0.904,也可以准确估计体积大小,其准确率为0.966,证实了系统的准确性和可行性。 展开更多

关键词 ARM 图像处理 杏果 成熟度 体积估计

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