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题名四旋翼飞行器物理数学模型及微控制系统设计
被引量：2
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作者
田睿
孙迪飞
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机构
河南工业职业技术学院基础科学部
郑州大学物理工程学院
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出处
《电子技术应用》
2019年第12期74-77,82,共5页
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文摘
针对四旋翼飞行器运动复杂控制难的问题,建立了四旋翼物理数学模型。分析了当前几种姿态解算方案的不足,选用四元数姿态解算方案,消除了运算中的转动不可交换性误差。根据下一时刻角度数据的可预测性,设计了卡尔曼滤波器以滤去电机高速运转带来的机体高频震荡、环境电磁干扰及温漂带来的干扰噪声信号。设计了微控制系统电路,构建了串级PID调节器,使系统恢复到平衡位置的角速度与角度成正比,解决了大角度误差带来的震荡及小角度误差带来的力度不足问题。室外飞行实验结果表明,飞行器可以实现稳定悬停、前进、后退、偏航等一系列运动,解决了飞行器稳定性差、控制难的问题。
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关键词
四旋翼飞行器
物理数学模型
四元数
串级PID调节
卡尔曼滤波
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Keywords
four-rotor aircraft
physical mathematical model
quaternion
cascade PID regulation
Kalman filtering
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分类号
TN713
[电子电信—电路与系统]
TP273.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名复杂受力状态下船体加筋板结构缺陷检测
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作者
田睿
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机构
河南工业职业技术学院基础科学部
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第18期10-12,共3页
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文摘
加筋板应用于船体各个位置,承受来自不同方向的拉压应力,但由于传统缺陷检测方法,缺失部分累积冲击损伤量,导致检测结果遗漏部分缺陷位置,因此研究复杂受力状态下全新的船体加筋板结构缺陷检测方法。在船体复杂受力状态下,该方法根据加筋板材料纤维、基体结构、层间损伤量,重新计算加筋板累积冲击损伤量,以此设置结构缺陷检测极值,通过BP神经网络,实现对加筋板结构的缺陷检测。2组实验结果表明,传统检测方法,遗漏了多个单一性缺陷数据和重叠数据,而此次研究的检测方法,只遗漏了一个单一性缺陷数据,其缺陷位置检测遗失率,比传统方法低了34.375%。由此可见,全新的船体加筋板结构缺陷检测结果更贴合实际。
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关键词
复杂受力
船体加筋板
结构缺陷检测
累积冲击损伤量
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Keywords
complex stress
stiffened plate
structural defect detection
cumulative impact damage
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分类号
V214.8
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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