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题名机器人梯形柔顺步态算法研究
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作者
郭爱芹
宁祎
芦文彬
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《科技创新与应用》
2016年第14期79-79,共1页
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文摘
详细介绍了梯形柔顺步态算法,分析了柔顺算法的特点,并进行仿真,仿真结果表明,梯形柔顺步态算法可提高双足速度的平滑性。
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关键词
步态周期
梯形柔顺步态算法
研究
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于手机与机器人之间蓝牙通信的论述
被引量：1
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作者
芦文彬
宁祎
郭爱芹
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《科技创新与应用》
2016年第21期70-70,共1页
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文摘
蓝牙技术是一种适用于近距离的无线通信技术,具有安全性高和受干扰性小的特点。文章拟通过分析蓝牙通信协议和Android智能手机系统,来论述利用手机作为上位机控制机器人移动的可能性。
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关键词
Android智能手机
移动机器人
蓝牙模块
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分类号
TN929.53
[电子电信—通信与信息系统]
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题名机器人踝足机械柔顺性发展历程及展望
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作者
郭爱芹
宁祎
芦文彬
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《科技创新与应用》
2016年第20期48-48,共1页
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文摘
为实现机器人的柔顺步态,从机械柔顺性发展历程方面,介绍了机器人踝足的发展历程,并对未来的发展趋势进行展望。希望通过文章的分析,能够为相关人士提供一定的参考和借鉴。
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关键词
机械柔顺性
CF踝足
ESR踝足
SEA踝足
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名利用手机蓝牙功能的仿生机器人控制平台设计
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作者
芦文彬
宁祎
郭爱芹
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《科技创新与应用》
2016年第19期81-81,共1页
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文摘
文章利用Android智能手机作为上位机,将带有HC-06蓝牙从模块的MCU作为仿生机器人的遥控信号接受端,利用蓝牙作为媒介完成对仿生机器人运动的控制。由此实现了以智能手机为依托的新型仿生机器人控制平台的设计。
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关键词
Android智能手机
仿生机器人
蓝牙模块
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名智能仿生踝足的研究进展及展望
被引量：1
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作者
杜婷婷
宁祎
杜挺豪
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《科技创新与应用》
2016年第9期77-77,共1页
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文摘
通过对国内外各机构对智能仿生踝足的研究进行总结,对仿生踝足的未来发展趋势进行展望。目前,对踝足的研究大多是基于残疾人穿戴的假肢,而用于仿人机器人的踝足研究少之又少,仿人机器人作为未来重要的发展对象,其仿生踝足的设计将成为智能仿生踝足的又一新的发展趋势。
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关键词
假肢
仿生踝足
仿人机器人
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于RecurDyn的螺旋桨变距机构研究
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作者
王统
宁祎
李萌萌
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《河南科技》
2014年第8X期84-86,共3页
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文摘
本文利用RecurDyn(Recursive Dynamic)软件建立了飞行器螺旋桨变距机构——滑块摇臂机构的动力学模型,对该机构进行了静力学和运动学分析,并对其进行了动力学仿真实验。通过研究分析得到了活塞杆和摇臂杆的位移、速度、加速度变化规律,并获得了运动仿真曲线图,为螺旋桨变距机构的设计改进提供了重要依据,以保证其具有一定的变距速度和变距范围。同时,为螺旋桨调距机构的设计和生产提供理论依据,从而提高飞行器的可操作性和机动性。
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关键词
螺旋桨
变距机构
RECURDYN
动力学仿真
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分类号
V212
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名自适应模糊滑模控制器研究
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作者
朱邦河
宁祎
许军辉
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《河南科技》
2013年第12X期112-113,共2页
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文摘
本文针对参数不确定的非线性系统,将模糊逻辑控制和滑模控制相结合,基于模糊控制器代替等效控制项,设计了一种自适应模糊滑模控制器。基于李雅普诺夫理论,整个系统的渐进稳定性得到证明。倒立摆上的运行结果表明了该方法的有效性。
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关键词
模糊滑模控制
李雅普诺夫理论
等效控制项
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分类号
TM571
[电气工程—电器]
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题名脑外科CT图像的综合边缘提取算法
被引量：1
- 8
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作者
宁祎
高红伟
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《电子设计工程》
2011年第24期146-149,共4页
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基金
河南杰出人才基金项目(0421000500)
河南工业大学校级重点资助项目(09XZD008)
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文摘
为了实现大脑的三维重建,准确提取二维图像中的边缘成了首要解决的问题。常用的几种经典边缘检测算子对噪声比较敏感,容易造成虚假或不连续的边缘。针对此问题,提出基于Canny算子并结合图像增强和数学形态学的综合边缘提取算法。该算法首先对原始图像进行增强,以便于计算机的分析;然后利用Canny算子对CT图片进行边缘提取,该算子具有非极大值抑制和双阈值法连接边缘的优点,但容易将非边缘点检测为边缘,而且存在边缘不连续的问题;最后利用数学形态学中的膨胀方法对提取的边缘进行处理。实验结果表明,该算法提取的边缘光滑连续,为后面大脑的三维重建打下了坚实的基础。
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关键词
CANNY算子
数学形态学
平均值滤波
边缘检测
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Keywords
Canny operator
mathematical morphology method
average filter
edge detection
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于DSP56F805的直流无刷电机控制系统设计
被引量：3
- 9
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作者
王秀霞
刘南
邓遵义
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机构
河南工业大学电气工程学院
郑州工业贸易学校
河南工业大学机器人研究所
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出处
《国外电子元器件》
2006年第12期20-24,共5页
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文摘
介绍了基于Freescale公司DSP56F805的直流无刷电机控制系统的设计。DSP56F805数据处理能力强且具有丰富的专用电机控制模块,设计的控制器硬件电路简洁,控制可靠,已应用于机器人机械手控制中。对系统硬件实现和控制原理进行了详细论述。
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关键词
直流无刷电机
DSP
电机控制器
霍尔元件
DSP56F805
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Keywords
BLDC
DSP
motor controller
Hall sensor
DSP56F805
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分类号
TM301.2
[电气工程—电机]
TP368
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名电液伺服放大器的设计与分析
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作者
杜挺豪
宁祎
杜婷婷
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《科技创新与应用》
2016年第9期75-75,共1页
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文摘
文章主要阐述了电液伺服放大器的设计原理。在设计原理的基础上,采用深度电流负反馈技术,对其进行了详细的计算,并做了性能测试。结果表明,电液伺服伺服放大器输出负载电流稳定、线性度好、响应快,满足设计要求。
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关键词
电液伺服放大器
设计原理
深度电流负反馈
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分类号
TN722
[电子电信—电路与系统]
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