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题名基于模糊控制的立筒仓清理机器人转动调节研究
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作者
曹毅
郑金芳
刁伟华
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机构
河南工业大学先进自动化技术研究所
郑州经贸职业学院
上海赛特康新能源科技有限公司北京分公司
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2013年第4期246-251,203,共7页
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基金
河南省科技创新杰出青年基金项目(No.114100510015)
河南省高校青年骨干教师计划项目(No.2009GGJS-58)
河南省教育厅科学技术研究重点项目(No.13B413941)
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文摘
针对立筒仓清理机器人这一典型的柔性欠驱动机械系统的控制问题,提出了一种基于模糊原理的控制算法。本文首先给出了机器人工作环境和基本结构,简要介绍了机器人转动过程中结构的变化和相应的建模方法。针对机器人柔性欠驱动的特点和变结构运动问题,采用了基于模糊算法的控制器,并详细的讨论了算法的构建过程。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与控制过程进行了仿真与分析,说明了系统建模与控制算法的有效性。
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关键词
模糊控制
筒仓清理机器人
转动调节
欠驱动
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Keywords
Fuzzy control silo cleaning robot
rotational adjuster
under actuated
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制系统建模及简化
被引量：2
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作者
曹毅
臧义
刁伟华
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机构
河南工业大学先进自动化技术研究所
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2014年第4期24-29,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61075083)
河南省科技创新杰出青年基金项目(114100510015)
河南工业大学校基金项目(2012JCYJ11)
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文摘
立筒仓清理机器人在旋转运动中,由于采用钢丝绳作为驱动部件,在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化,将对防摆动控制系统的构建起到至关重要的作用。首先给出了机器人工作环境和基本结构。其次从动力学角度详细探讨了机器人建模的方法,采用有限段模型在ADAMS软件中构建钢丝绳。针对有限段模型计算速度偏慢的问题,对有限段进行进一步对比分析,得到了简化结果。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与防摆动控制进行了仿真,说明了建模与简化的正确性和实用性。
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关键词
立筒仓清理机器人
旋转运动
控制系统建模
联合仿真
有限段
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Keywords
silo cleaning robot
rotation motion
control system modeling
joint simulation
finite segment
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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