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一种改进的WACC混合阻尼并网鲁棒控制策略
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作者 何国锋 薛园超 +1 位作者 王鸿玉 李睿 《可再生能源》 北大核心 2025年第8期1074-1081,共8页
加权平均电流控制可以将控制系统降阶,但易使并网电流发生谐振。文章提出了一种基于线性自抗扰控制的强鲁棒性混合阻尼控制策略。首先,分析电网阻抗变化对系统阻尼系数的影响,提出了一种带补偿环节的加权平均电流控制混合阻尼控制策略,... 加权平均电流控制可以将控制系统降阶,但易使并网电流发生谐振。文章提出了一种基于线性自抗扰控制的强鲁棒性混合阻尼控制策略。首先,分析电网阻抗变化对系统阻尼系数的影响,提出了一种带补偿环节的加权平均电流控制混合阻尼控制策略,保证系统的阻尼不受电网阻抗变化的影响;其次,利用加权平均电流控制的降阶特性,为系统引入一阶线性自抗扰控制器,对系统扰动进行补偿,抑制电网阻抗变化对控制系统带宽的影响,进一步增加系统的鲁棒性;最后,通过仿真和试验证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 并网电流 谐振 混合阻尼控制策略 线性自抗扰控制
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电网不平衡条件下基于反步控制的三电平并网逆变器鲁棒控制策略
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作者 徐铭辉 王海燕 +3 位作者 蒋成博 郭亚楠 李国娇 何国锋 《可再生能源》 北大核心 2025年第6期786-793,共8页
分布式光伏发电渗透率的升高严重影响了电网系统的稳定性。虚拟同步机(Virtual Synchronous Generator,VSG)技术可以维持光伏发电系统稳定性,但传统VSG控制在电网电压不平衡条件下,无法抑制有功功率、无功功率的二倍频振荡。文章提出了... 分布式光伏发电渗透率的升高严重影响了电网系统的稳定性。虚拟同步机(Virtual Synchronous Generator,VSG)技术可以维持光伏发电系统稳定性,但传统VSG控制在电网电压不平衡条件下,无法抑制有功功率、无功功率的二倍频振荡。文章提出了一种基于扩展状态观测器和反步控制器的改进VSG控制策略。首先,利用分裂电容,降低系统阶数;其次,在考虑系统滤波器参数摄动的情况下,建立了含有参数扰动的有功功率、无功功率振荡的数学模型;再次,利用扩张状态观测器对上述扰动进行估计;最后,利用反步控制得到抑制功率振荡补偿调制信号,优化传统VSG控制。通过实验验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 光伏发电 虚拟同步机 二倍频振荡 反步控制
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基于WACC的三相光伏并网逆变器LADRC控制器设计 被引量:2
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作者 陈关旭 何国锋 +1 位作者 董燕飞 李国娇 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期789-795,共7页
逆变器作为微网光伏发电系统的接口,其控制策略直接影响到并网系统的稳定性。当并网逆变器采用LCL滤波器并网时,系统稳定性易受内部、外部参数的影响。针对高阶并网逆变器存在的扰动问题,文章设计了一种基于加权平均电流控制(Weighted A... 逆变器作为微网光伏发电系统的接口,其控制策略直接影响到并网系统的稳定性。当并网逆变器采用LCL滤波器并网时,系统稳定性易受内部、外部参数的影响。针对高阶并网逆变器存在的扰动问题,文章设计了一种基于加权平均电流控制(Weighted Average Current Control,WACC)的自抗扰控制器。基于WACC控制原理将系统由三阶降为一阶,同时将逆变器系统的内部、外部扰动视为单一结构的广义扰动,采用控制律对闭环系统进行参数调节。最后,通过仿真和实验验证了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 光伏发电 并网逆变器 加权平均电流控制 自抗扰控制
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双有源桥变换器的最小电流应力变频控制
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作者 贺伟 刘晓芳 《电源学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期92-99,共8页
为了提高双有源桥DAB(dual-active-bridge)变换器的效率,提出1种变开关频率控制下的最小电流应力控制策略。首先,分析电压在宽范围变化时的最小电流应力优化控制方法,建立变换器在轻载条件下的导通损耗和开关损耗表达式,并对不同开关频... 为了提高双有源桥DAB(dual-active-bridge)变换器的效率,提出1种变开关频率控制下的最小电流应力控制策略。首先,分析电压在宽范围变化时的最小电流应力优化控制方法,建立变换器在轻载条件下的导通损耗和开关损耗表达式,并对不同开关频率下的导通损耗和开关损耗进行比较;其次,详细介绍闭环控制的实现方法及各模式下的功率传输范围,轻载条件下所提方法可显著降低电流应力,从而提高DAB变换器的效率;最后,通过仿真和实验验证了所提控制方法的优越性。 展开更多
关键词 双有源桥变换器 DC/DC变换器 最小电流应力 变频控制 效率优化
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基于虚拟同步发电机的光伏并网逆变器控制策略 被引量:16
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作者 朱更辉 陈国振 韩耀飞 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2017年第4期366-370,共5页
针对采用常规恒功率控制方式下的光伏并网逆变器缺乏电压和频率动态调节能力的问题,提出一种基于虚拟同步发电机(VSG)的光伏并网逆变器控制策略.根据同步发电机的原理,建立同步发电机的并网等效电路和矢量关系表达式,设计了有功频率控... 针对采用常规恒功率控制方式下的光伏并网逆变器缺乏电压和频率动态调节能力的问题,提出一种基于虚拟同步发电机(VSG)的光伏并网逆变器控制策略.根据同步发电机的原理,建立同步发电机的并网等效电路和矢量关系表达式,设计了有功频率控制算法和无功电压控制算法,搭建了虚拟同步发电机控制策略下的光伏发电系统.在Matlab/simulink环境中建立了10 k W的光伏并网系统.仿真结果表明,基于虚拟同步发电机的光伏并网逆变器具有与同步发电机相似的调频调压特性,能够较好地适应电网运行要求. 展开更多
关键词 光伏逆变器 虚拟同步发电机 等效电路 矢量关系 有功频率 无功电压 调频 调压
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基于LLC谐振变换器的直流电源控制系统设计 被引量:9
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作者 慕昆 齐红柱 何国锋 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期152-157,共6页
基于LLC谐振变换器的直流电源,具有输出电压范围宽、效率高、体积小等优点,因此受到了青睐。首先分析了三电平半桥LLC谐振变换器的数学模型。在此基础上,设计了以数字信号处理器(DSP)为控制器的脉冲频率调制(PFM)控制系统。针对DSP处理... 基于LLC谐振变换器的直流电源,具有输出电压范围宽、效率高、体积小等优点,因此受到了青睐。首先分析了三电平半桥LLC谐振变换器的数学模型。在此基础上,设计了以数字信号处理器(DSP)为控制器的脉冲频率调制(PFM)控制系统。针对DSP处理器在闭环调频过程中易出现周期值和比较值装载时间不一致、导致电路出现异常振荡的问题,提出了特定区域内赋周期值和比较值的方法。最后,通过实验证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 LLC谐振变换器 脉冲频率调制(PFM) 数字信号处理器(DSP) 直流电源
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基于载波移相的MMC电容电压均压控制 被引量:4
7
作者 慕昆 李运娣 何国锋 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第10期1389-1393,共5页
模块化多电平换流器(Modular Multilevel Converter,MMC)多用在海上风力发电系统中。文章提出一种基于载波移相的闭环控制策略,解决了MMC子模块电容电压的不平衡问题。在基于多个子模块级联的MMC电路系统中,对MMC的每个子模块(Sub-Modul... 模块化多电平换流器(Modular Multilevel Converter,MMC)多用在海上风力发电系统中。文章提出一种基于载波移相的闭环控制策略,解决了MMC子模块电容电压的不平衡问题。在基于多个子模块级联的MMC电路系统中,对MMC的每个子模块(Sub-Module,SM)都设置独立的电容电压均压电路。通过控制闭环电路的调制波来控制MMC子模块的投切,从而达到MMC电容电压的均衡。在Matlb/Simulink中搭建了仿真模型,仿真结果验证了所提控制策略能够真实、有效地实现MMC系统中电容电压的均衡控制。 展开更多
关键词 模块化多电平换流器 载波移相调制法 均压控制 双闭环控制 电压平衡
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一种新型双馈风电场次同步振荡抑制策略
8
作者 何国锋 赵乐 +3 位作者 郑士成 陈关旭 李国娇 李睿 《电网与清洁能源》 北大核心 2025年第5期116-125,共10页
针对双馈风机经串补并网引发的次同步控制相互作用(sub-synchronous control interaction,SSCI)问题,提出一种有源电力滤波器(active power filter,APF)谐波补偿控制策略。基于双馈风机(doubly fed induction generator,DFIG)和串补输... 针对双馈风机经串补并网引发的次同步控制相互作用(sub-synchronous control interaction,SSCI)问题,提出一种有源电力滤波器(active power filter,APF)谐波补偿控制策略。基于双馈风机(doubly fed induction generator,DFIG)和串补输电线路的等效阻抗电路,利用阻抗法分析了系统发生SSCI的原因和特性;设计有源电力滤波器,通过向有源电力滤波器内部控制器注入包含无功电流和振荡电流在内的谐波参考电流来抑制风电场的次同步控制相互作用,该谐波电流参考值可通过并网采样电流减去其有功电流获得,有功电流则通过对APF直流侧电压采用一阶自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)获得;仿真验证了所提APF补偿控制策略在抑制SSCI方面的可行性。 展开更多
关键词 双馈风机 阻抗分析 次同步控制相互作用 有源电力滤波器 自抗扰控制 抑制策略
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融合时空领域知识与数据驱动的骨架行为识别 被引量:1
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作者 梁成武 胡伟 +2 位作者 杨杰 蒋松琪 侯宁 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第5期165-176,共12页
基于骨架数据的行为识别由于其数据紧凑性和抗背景干扰性,逐渐引起研究者的关注。现有数据驱动方法对融合骨架行为的时空领域知识尚未充分研究。基于此,提出一种融合人体行为时空领域先验知识与CNN改进网络结构的骨架行为识别方法。基... 基于骨架数据的行为识别由于其数据紧凑性和抗背景干扰性,逐渐引起研究者的关注。现有数据驱动方法对融合骨架行为的时空领域知识尚未充分研究。基于此,提出一种融合人体行为时空领域先验知识与CNN改进网络结构的骨架行为识别方法。基于关键时空特征领域知识提出时通聚焦模块,通过产生聚集系数矩阵引导模型关注鉴别性特征表达。融合长时空跨度领域知识提出多尺度卷积融合模块,沿通道采用分组残差连接方式灵活扩大卷积的时间感受野,在不引入大量参数情况下可获得长时空跨度特征表达能力。该方法在NTU RGB+D、NTU RGB+D 120及FineGYM三个大型数据集上进行性能评估与验证,分别取得96.6%、89.6%、94.1%的识别准确率。实验结果表明,融合时空领域知识与数据驱动可充分挖掘骨架行为时空特征,能够提升骨架行为识别性能并具有跨数据集泛化性。 展开更多
关键词 时空领域知识 数据驱动 骨架行为识别 卷积神经网络 长时空建模
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基于新型电力系统频率安全的源-荷-储协调优化策略
10
作者 李晓辉 刘豪 +2 位作者 董燕飞 姚振明 王雷涛 《现代电力》 北大核心 2025年第1期76-85,共10页
随着以新能源为主体的新型电力系统快速发展,如何保障系统频率安全已成为亟待解决的问题。为此,首先分析电力系统频率动态响应调节过程和多类型调节手段的特点。其次,通过研究反映新能源以任意功率并网时交流系统相对强度的运行广义短路... 随着以新能源为主体的新型电力系统快速发展,如何保障系统频率安全已成为亟待解决的问题。为此,首先分析电力系统频率动态响应调节过程和多类型调节手段的特点。其次,通过研究反映新能源以任意功率并网时交流系统相对强度的运行广义短路比,将其与频率安全约束一起引入所提新型电力系统源-荷-储协调优化策略中,在此基础上,建立基于频率安全的源-荷-储协调优化组合模型,并利用粒子群算法求解全局最优解。最后,在Matlab/Simulink平台下,通过改进的IEEE-39节点系统对所提策略进行验证。结果表明,所提策略调节灵活、成本低,能够快速实现频率安全调节,保障新能源并网时电网强度满足要求,并抵抗频率剧烈波动。 展开更多
关键词 新型电力系统 新能源 频率安全 运行广义短路比 协调优化
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基于线性自抗扰光伏逆变器的并网电流控制研究 被引量:7
11
作者 何国锋 韩耀飞 +3 位作者 赵庆玉 申慧方 樊晓虹 余发山 《可再生能源》 CAS 北大核心 2018年第7期1017-1021,共5页
针对光伏并网逆变器存在内部不确定性和外部扰动的问题,文章提出了线性自抗扰控制器对并网电流进行跟踪控制。首先,基于全桥光伏逆变器的并网拓扑建立了二阶线性自抗扰控制模型,并对其控制参数进行分析、整定。然后,利用二阶线性自抗扰... 针对光伏并网逆变器存在内部不确定性和外部扰动的问题,文章提出了线性自抗扰控制器对并网电流进行跟踪控制。首先,基于全桥光伏逆变器的并网拓扑建立了二阶线性自抗扰控制模型,并对其控制参数进行分析、整定。然后,利用二阶线性自抗扰控制器提高系统的鲁棒性。最后在Matlab/Simulink搭建模型,仿真结果表明:控制策略能对并网电流快速跟踪,并有效抑制扰动。 展开更多
关键词 并网逆变器 线性自抗扰控制 内部不确定性 外部扰动 鲁棒性
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应用于MMC环流抑制的准PR控制器参数设计 被引量:5
12
作者 赵庆玉 余发山 +3 位作者 何国锋 韩耀飞 樊晓虹 申慧方 《可再生能源》 CAS 北大核心 2018年第1期51-56,共6页
模块化多电平变流器(Modular Multilevel Converter,MMC)相间电压不平衡会导致其内部产生三相环流。为了抑制环流,文章首先建立MMC环流等效模型,并在静止坐标系下设计准PR控制器参数,分析准PR控制器参数对MMC环流抑制特性的影响。为了... 模块化多电平变流器(Modular Multilevel Converter,MMC)相间电压不平衡会导致其内部产生三相环流。为了抑制环流,文章首先建立MMC环流等效模型,并在静止坐标系下设计准PR控制器参数,分析准PR控制器参数对MMC环流抑制特性的影响。为了验证提出的MMC环流抑制策略,搭建了PSCAD/EMTDC仿真模型,并在35 k V·A五电平MMC样机上进行实验。结果表明,设计的准PR控制器能够有效地抑制MMC内部环流。 展开更多
关键词 MMC环流模型 准PR控制器 环流抑制
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二阶多智能体编队及碰撞避免控制 被引量:2
13
作者 周瑞敏 司文杰 耿则勋 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2223-2229,共7页
针对状态依赖联合连通拓扑下的二阶多智能体系统,提出了主从式编队跟踪及碰撞避免控制策略。考虑主智能体速度可知与不可知两种情形,分别设计了分布式编队控制协议。此外,设计了带有碰撞避免的编队控制协议;其中,碰撞避免势场函数引入... 针对状态依赖联合连通拓扑下的二阶多智能体系统,提出了主从式编队跟踪及碰撞避免控制策略。考虑主智能体速度可知与不可知两种情形,分别设计了分布式编队控制协议。此外,设计了带有碰撞避免的编队控制协议;其中,碰撞避免势场函数引入了基于相对速度的自适应项,可以有效地减小势场力对编队跟踪误差的负面影响。针对上述结果,分别给出了理论证明,并进行了数值仿真和对比实验,验证了所设计方法的有效性。 展开更多
关键词 二阶多智能体系统 编队控制 碰撞避免 状态依赖
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单相三电平并网逆变器多状态模型预测控制研究 被引量:14
14
作者 任兆文 宋书中 +1 位作者 黄景涛 何国锋 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2021年第16期19-28,共10页
单相三电平逆变系统中,传统有限控制集模型预测控制在较低的采样频率下无法保证输出电能质量。针对这一问题,提出一种多状态虚拟矢量模型预测控制方法。在单个控制周期内,输出多个开关状态,以提高并网电流的电能质量。建立了逆变器预测... 单相三电平逆变系统中,传统有限控制集模型预测控制在较低的采样频率下无法保证输出电能质量。针对这一问题,提出一种多状态虚拟矢量模型预测控制方法。在单个控制周期内,输出多个开关状态,以提高并网电流的电能质量。建立了逆变器预测模型,根据预测矢量初步筛选一组开关状态,每个开关状态的作用时间由所设计的电流代价函数确定。为有效平衡直流母线电压,设计均压代价函数,进一步调整开关状态,得到最终输出到逆变器的开关状态序列。搭建仿真系统并进行了仿真分析,结果验证了所提控制策略的有效性,并网电能质量得到有效提高,直流母线电压波动小。 展开更多
关键词 单相三电平逆变器 有限控制集模型预测控制 采样频率 多状态虚拟矢量
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孤岛光伏并联逆变器系统的固定时间模糊反步控制策略 被引量:9
15
作者 何国锋 周子淳 +1 位作者 张国勇 李国娇 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2023年第18期147-156,共10页
针对孤岛光伏并联逆变器系统存在固有的建模不确定性以及动态性能差的问题,提出一种固定时间模糊反步控制策略。首先,将滤波器参数和输出电流作为未知项,建立含有滤波器参数摄动和输出电流扰动的单台逆变器等效数学模型。其次,将固定时... 针对孤岛光伏并联逆变器系统存在固有的建模不确定性以及动态性能差的问题,提出一种固定时间模糊反步控制策略。首先,将滤波器参数和输出电流作为未知项,建立含有滤波器参数摄动和输出电流扰动的单台逆变器等效数学模型。其次,将固定时间Lyapunov稳定性原理、模糊逻辑控制理论和反步控制理论相结合,利用固定时间模糊反步控制器逼近系统中的未知项,以改善逆变器的输出电压。然后,基于严格的Lyapunov定理证明所提控制策略下的系统是固定时间稳定的,且稳定时间的上界与系统的初始状态无关。最后,通过两台20 kW样机验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 孤岛模式 并联逆变器 固定时间控制 模糊控制 反步控制
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孤岛模式单相光伏并网逆变器自抗扰控制策略 被引量:8
16
作者 何国锋 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期790-796,共7页
为抑制光伏并网逆变器在孤岛模式下的扰动,提高系统的抗扰动态性能,文章设计了一种改进的单相微网逆变器自抗扰控制器。该控制器基于系统扰动模型,设计同步旋转坐标系下逆变器的自抗扰控制参数,并分析逆变器对负载扰动的动态抑制性能。... 为抑制光伏并网逆变器在孤岛模式下的扰动,提高系统的抗扰动态性能,文章设计了一种改进的单相微网逆变器自抗扰控制器。该控制器基于系统扰动模型,设计同步旋转坐标系下逆变器的自抗扰控制参数,并分析逆变器对负载扰动的动态抑制性能。最后利用dSPACE搭建相应的仿真试验系统,仿真和试验结果表明,所提控制策略能有效抑制扰动,提高了系统的抗扰动态性能。 展开更多
关键词 单相并网逆变器 孤岛模式 自抗扰控制器 系统扰动
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考虑输出量化的控制系统传感器故障检测 被引量:5
17
作者 周瑞敏 郭富民 +2 位作者 岳雪亭 喻恒 司文杰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第2期362-367,共6页
针对一类考虑输出均匀量化的控制系统,研究了传感器故障下的故障检测问题。首先,从优化的角度出发,考虑残差对未知干扰的鲁棒性和对传感器故障灵敏性之间的折中问题,给出了H∞/H∞性能指标,并通过求解代数黎卡提方程得出最优残差生成器... 针对一类考虑输出均匀量化的控制系统,研究了传感器故障下的故障检测问题。首先,从优化的角度出发,考虑残差对未知干扰的鲁棒性和对传感器故障灵敏性之间的折中问题,给出了H∞/H∞性能指标,并通过求解代数黎卡提方程得出最优残差生成器的增益矩阵;然后,利用量化误差的随机过程特性,设计了残差评价器,同时给出了所设计阈值误报率的上确界;最后,数值仿真结果显示,系统能够快速准确地检测出传感器故障,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 均匀量化 故障检测 残差生成器 阈值
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三相并网逆变器的鲁棒模型预测电流控制 被引量:3
18
作者 郑士成 何国锋 +2 位作者 董燕飞 陈关旭 李国娇 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第7期1233-1241,共9页
模型预测控制因具有概念简单、动态响应快、跟踪性能良好等优点,在电力电子领域得到广泛应用。模型预测控制在实际应用中存在参数失配的情况,易产生预测电流误差,因此提出一种基于扩张状态观测器的鲁棒模型预测控制策略。首先,以采用LC... 模型预测控制因具有概念简单、动态响应快、跟踪性能良好等优点,在电力电子领域得到广泛应用。模型预测控制在实际应用中存在参数失配的情况,易产生预测电流误差,因此提出一种基于扩张状态观测器的鲁棒模型预测控制策略。首先,以采用LCL滤波器的并网电压源逆变器为研究对象,利用加权平均电流将LCL滤波系统的传递函数由三阶降为一阶,简化模型预测控制的预测模型;然后,以加权平均电流为控制目标间接控制并网电流。仿真结果表明,基于扩张状态观测器的模型预测电流控制具有良好的动态和稳态性能,同时在解决参数失配方面具有较好的系统鲁棒性。 展开更多
关键词 模型预测控制 扩张状态观测器 系统鲁棒性 加权平均电流 LCL滤波器
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基于扰动观测器的微网逆变器鲁棒H∞控制策略 被引量:2
19
作者 何国锋 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1239-1247,共9页
为抑制微网逆变器在孤岛模式下运行存在的内部参数摄动和负载扰动,文章提出了一种基于扰动观测器的鲁棒H∞控制策略。基于所建立的逆变器多参数摄动模型,利用内模原理和小增益定理设计电压环鲁棒H∞控制器;采用扰动观测器对负载投切时... 为抑制微网逆变器在孤岛模式下运行存在的内部参数摄动和负载扰动,文章提出了一种基于扰动观测器的鲁棒H∞控制策略。基于所建立的逆变器多参数摄动模型,利用内模原理和小增益定理设计电压环鲁棒H∞控制器;采用扰动观测器对负载投切时所产生的负载电流扰动进行观测和补偿,以提高系统的动态特性。采用2 kW实验样机对所提出的控制策略进行验证。实验结果表明,该控制策略不仅能有效抑制逆变器工作时的内部参数摄动和负载扰动,提高微网逆变器的鲁棒性能,而且在负载切换时具有快速的动态响应。 展开更多
关键词 孤岛模式 微网逆变器 鲁棒H∞控制 扰动观测器 参数摄动
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具有输入和输出约束的高阶随机系统神经网络控制 被引量:2
20
作者 司文杰 王东署 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1250-1258,共9页
针对高阶非线性系统,开展自适应神经网络跟踪控制器设计,系统受到随机扰动的影响.首次把输入和输出约束问题引入到高阶系统的跟踪控制中,并假定系统动态是未知.首先借用高斯误差函数表达连续可微的非对称饱和模型以实现输入约束,和障碍L... 针对高阶非线性系统,开展自适应神经网络跟踪控制器设计,系统受到随机扰动的影响.首次把输入和输出约束问题引入到高阶系统的跟踪控制中,并假定系统动态是未知.首先借用高斯误差函数表达连续可微的非对称饱和模型以实现输入约束,和障碍Lyapunov函数保证系统输出受限;其次,针对高阶非线性系统,径向基函数(RBF)神经网络用来克服未知系统动态和随机扰动.在每一步的backstepping计算中,仅用到单一的自适应更新参数,从而克服了过参数问题;最后,基于Lyapunov稳定性理论提出自适应神经网络控制策略,并减少了学习参数.最终结果表明设计的控制器能保证所有闭环信号半全局最终一致有界,并能使跟踪误差收敛到零值小的邻域内.仿真研究进一步验证了提出方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应控制系统 神经网络 高阶随机非线性系统 障碍Lyapunov函数 输入和输出约束
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