电动汽车状态改进自适应卡尔曼滤波估计测试

1

作者 潘明存 乔丽霞 +1 位作者 何勋 董峰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期59-63,共5页

为了提高电动汽车状态估计精度,设计了一种新型结构的改进自适应卡尔曼滤波算法(Improved Adaptive Kalman Filter,IAKF)。对滑动窗口长度进行自主调节,同时利用该算法来实现卡尔曼滤波增益以及估计噪声协方差自适应分析,相对传统形式... 为了提高电动汽车状态估计精度,设计了一种新型结构的改进自适应卡尔曼滤波算法(Improved Adaptive Kalman Filter,IAKF)。对滑动窗口长度进行自主调节,同时利用该算法来实现卡尔曼滤波增益以及估计噪声协方差自适应分析,相对传统形式的协方差直接更新方式与噪声协方差自适应算法可以达到更准确的结果。研究结果表明:相对扩展卡尔曼滤波方法(Extended Kalman Filter,EKF)与Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波(Sage-Husa Adaptive Kalman Filter,SHAKF),IAKF可以达到更高估计精度。当噪声与实际统计特征存在差异时,相对最初误差提高近30倍,精度明显下降。随着最小滑动窗口长度减小后,可以使状态估计过程获得更快动态响应速率。实验测试证明这里估计算法能够达到高估计精度以及良好的鲁棒能力。算法负荷测试结果显示都在1ms内,能够满足10ms内的步长要求,达到算法实时性的效率标准。 展开更多

关键词 电动汽车 状态估计 卡尔曼滤波 分布式驱动 自适应控制

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电动汽车MIMO-MFAC转向系统主动容错控制器设计

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作者 潘明存 王丽娟 +1 位作者 何勋 董峰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期172-175,179,共5页

为了进一步提高电动汽车转向系统的容错控制效果,结合多输入多输出(MIMO)技术和无模型自适应控制(MFAC)方法的优点,提出了一种基于MIMO-MFAC模型的电动汽车转向系统主动容错控制器方法。主要利用四个车轮传动马达产生偏航角扭矩的方式... 为了进一步提高电动汽车转向系统的容错控制效果,结合多输入多输出(MIMO)技术和无模型自适应控制(MFAC)方法的优点,提出了一种基于MIMO-MFAC模型的电动汽车转向系统主动容错控制器方法。主要利用四个车轮传动马达产生偏航角扭矩的方式来实现对汽车动力参数的回馈,使汽车能够在设定轨道上对汽车期望速度和预期轨道进行有效追踪,保障安全行车状态。研究结果表明:MIMO-MFAC容错控制完成汽车的安全控制功能,能够保证汽车在无转向条件下实现自动调节,达到行驶安全性和提高汽车容错性能的目的。在系统中加入容错装置后,在汽车侧向位置偏差小于0.121m下,汽车偏航率小于0.001rad/s,保证汽车能够保持10cm的安全范围,当操纵装置发生故障时将汽车控制在安全区间内。 展开更多

关键词 电动汽车 主动容错控制 无模型自适应控制 线控转向系统

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电动汽车液压ABS滑模变结构模糊PID控制设计

3

作者 张杰飞 张昊 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期237-240,245,共5页

为了进一步提高汽车防抱死制动系统(ABS)控制效率和运行平稳性,设计了一种电动汽车液压ABS滑模变结构模糊PID控制方法。在分析液压ABS系统的组成的基础上,构建ABS滑模变结构控制器。在MATLAB/SIMULINK平台建立了模糊PID的控制系统,分别... 为了进一步提高汽车防抱死制动系统(ABS)控制效率和运行平稳性,设计了一种电动汽车液压ABS滑模变结构模糊PID控制方法。在分析液压ABS系统的组成的基础上,构建ABS滑模变结构控制器。在MATLAB/SIMULINK平台建立了模糊PID的控制系统,分别从不同高低附着系数路面以及不同负载工况两方面开展仿真分析。研究结果表明:当路面属于高附着系数时,模糊PID控制后滑移率达到了一个合适的范围,车辆获得了最大制动强度,极大缩短制动距离。在(60~20)km/h范围内进行制动时,轴间滑模控制能够与前后轴制动力分配高效匹配,制动效果理想。处于高-低附路面工况下时,模糊PID控制模式比常规制动与ABS滑模制动性能更优。模糊PID制动快速达到了稳定制动状态。 展开更多

关键词 ABS控制 模糊PID MATLAB平台 滑模变结构

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多传感器下自动驾驶汽车伺服系统控制方法

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作者 张磊 张卫东 +1 位作者 徐增勇 韦延方 《机械设计》 北大核心 2025年第8期166-173,共8页

自动驾驶汽车传感器采集的数据感知周围环境存在多样性、异步化,从而影响自动驾驶汽车伺服系统的正常控制。为此,提出了多传感器下自动驾驶汽车伺服系统控制方法。对自动驾驶汽车运行数据进行高频传感采样,采集自动驾驶汽车传感器异步... 自动驾驶汽车传感器采集的数据感知周围环境存在多样性、异步化,从而影响自动驾驶汽车伺服系统的正常控制。为此,提出了多传感器下自动驾驶汽车伺服系统控制方法。对自动驾驶汽车运行数据进行高频传感采样,采集自动驾驶汽车传感器异步控制数据。在采集数据的基础上,结合贝叶斯估计,得到似然函数,完成自动驾驶汽车传感器异步控制数据融合。构建伺服系统控制模型,获得位置环响应,将融合后的数据发送到控制中心,实现自动驾驶汽车伺服系统控制。试验结果表明:所提方法与实际滤波曲线几乎相同,具有较好的自动驾驶汽车传感器异步融合效果,能够提高自动驾驶汽车伺服系统融合控制精度及效率。 展开更多

关键词 自动驾驶汽车 通信协议 传感器 异步融合控制 伺服系统

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汽车EPS伺服变幅加载系统PID建立DNN控制优化 被引量：1

5

作者 王培 张杰飞 张昊 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第7期265-268,共4页

为了进一步提高汽车电动助力转向电液伺服加载系统运动精度,设计了一种PID建立DNN控制系统。通过柔性联接的模式构建电液位置伺服系统,确保在瞬态平衡响应过程中快速完成控制。搭建了柔性电液位置伺服调控测试,并开展调控效果分析。研... 为了进一步提高汽车电动助力转向电液伺服加载系统运动精度,设计了一种PID建立DNN控制系统。通过柔性联接的模式构建电液位置伺服系统,确保在瞬态平衡响应过程中快速完成控制。搭建了柔性电液位置伺服调控测试,并开展调控效果分析。研究结果表明:通过PID建立的DNN控制器在校正柔性联接电液位置伺服参数方面发挥了关键作用,整体响应时间大幅缩短,确保系统频段动态控制效果获得明显改善。采用DNN控制器调节柔性连接电液伺服系统时,能够有效增强系统低频负载位移精度,避免发生幅值衰减的问题,能够以更高精度跟踪柔性连接电液位置伺服参数,促进了系统跟踪性能获得明显改善。该研究对提高汽车运行稳定性以及节能具有很好的理论支撑作用。 展开更多

关键词 电液伺服系统 位移控制 深度神经网络 跟踪性能

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电动汽车电池组全生命周期最优寿命均衡策略 被引量：1

6

作者 秦龙 张峰 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第10期89-92,96,共5页

为了降低电池组差异引起成组协调性下降以及系统寿命的缩短问题,开发了一种能够改善电池组一致性的均衡控制方案,之后对此均匀策略进行了可靠性评价。研究结果表明:对偏低SOC部位进行循环测试时可以使老化程度的变化速率达到最慢,在中... 为了降低电池组差异引起成组协调性下降以及系统寿命的缩短问题,开发了一种能够改善电池组一致性的均衡控制方案,之后对此均匀策略进行了可靠性评价。研究结果表明:对偏低SOC部位进行循环测试时可以使老化程度的变化速率达到最慢,在中间偏低SOC区间中循环测试时老化速率达到了最慢。随着ΔDOD的上升,引起电池容量的显著衰减。电动汽车在运行阶段超过90%的ΔDOD取值在80%范围内。达到较高的SOC均值后有助于形成容量更大的衰减系数,以实现电池最小SOC区间中的循环处理。循环处理150次后,电池实现均衡控制效果,电池组容量一致程度也从0.0075的初始值降低至0.0023,能够有效改善均衡状态。该研究有助于提高电动汽车电池组的使用寿命,起到很好的节能效果。 展开更多

关键词 电池组 工作区间 容量衰减 一致性 寿命均衡

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汽车用AZ91镁合金的表面激光改性研究 被引量：7

7

作者 和豪涛 王晨 +1 位作者 李金辉 张毅 《电镀与精饰》 CAS 北大核心 2023年第5期41-50,共10页

为了解决压铸AZ91镁合金耐蚀和耐磨性能较差的问题,采用激光熔覆的方法在汽车用压铸AZ91镁合金表面制备了激光熔覆层,研究了激光功率和激光扫描速度对熔覆层成型、截面和表面形貌、物相组成、耐蚀和耐磨性能的影响。结果表明,过小/过大... 为了解决压铸AZ91镁合金耐蚀和耐磨性能较差的问题,采用激光熔覆的方法在汽车用压铸AZ91镁合金表面制备了激光熔覆层,研究了激光功率和激光扫描速度对熔覆层成型、截面和表面形貌、物相组成、耐蚀和耐磨性能的影响。结果表明,过小/过大激光功率或者过大扫描速度会使得熔覆层中产生气孔、熔坑等缺陷;不同激光功率和扫描速度下,熔覆层与AZ91镁合金基体结合良好,AZ91镁合金表面激光熔覆层都主要由α-Mg、Mg_(17)Al_(12)、AlCu_(4)、Al_(4)MgY和MgAl相组成;随着激光功率增加,熔覆层表面晶界间距离和晶粒尺寸增大,熔覆层平均维氏硬度会逐渐减小;随着激光扫描速度增加,熔覆层厚度和熔覆层晶粒尺寸逐渐减小。激光熔覆层的耐蚀性和耐磨性都优于AZ91镁合金基体,Al-Cu/Y_(2)O_(3)熔覆层适宜的激光熔覆工艺为:激光功率1100 W、扫描速度500 mm/min,此时激光熔覆层与基体结合良好,熔覆层致密、晶粒细小、硬度较高,具有良好的耐蚀性和耐磨性。 展开更多

关键词 激光熔覆 激光功率 扫描速度 磨损体积 耐蚀性

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复合轧辊微孔系统滑模控制器设计及应用验证

8

作者 秦军磊 饶美丽 +1 位作者 叶云龙 张明 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第9期33-36,共4页

为了提高复合轧辊间隙结构下非线性控制性能能力,利用微分几何反馈方法进行线性解耦,同时加入干扰观测器进行滑模控制,从而避免受间隙因素干扰引起传动系统控制效果的偏差,由此获得精确的运动轨迹参数。在开展仿真的基础上,通过实验测... 为了提高复合轧辊间隙结构下非线性控制性能能力,利用微分几何反馈方法进行线性解耦,同时加入干扰观测器进行滑模控制,从而避免受间隙因素干扰引起传动系统控制效果的偏差,由此获得精确的运动轨迹参数。在开展仿真的基础上,通过实验测试了叶片辊轧机包含间隙结构时非线性变化规律。研究结果表明:对干扰动观测器实施仿真,实现了轨迹的精确跟踪。跟踪轨迹与理想轨迹平均误差在0.005mm以内,表情采用本文控制算法可以达到较高的可行性。应用验证结果表明,本文控制算法实现更低轧制误差,平均误差控制在0.4mm以下,均方误差控制在0.01mm以下,因此以控制模式能够有效提升辊轧叶片合格率。本研究对提高板材的轧制质量具有很好的意义,实际应用推广价值很大。 展开更多

关键词 辊轧 微孔系统 滑模控制 干扰观测器 应用

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汽车用高强IF钢的组织与性能研究 被引量：4

9

作者 肖冬玲 常书战 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第18期208-210,214,共4页

研究了退火加热速度和退火冷却速度对IF钢显微组织、第二相粒子析出和力学性能的影响。研究结果表明,随加热速度增加,铁素体晶粒变小、第二相粒子变小、强度增加;随冷却速度增加,晶粒尺寸变小、第二相粒子变小并伴随着局部偏聚现象。

关键词 高强 IF钢 组织 性能

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高强度汽车用钢板的氧化脱碳特性研究 被引量：3

10

作者 梅丽歌 宋保林 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2015年第12期217-219,共3页

以22MnB5高强汽车用钢板为研究对象,研究了加热温度和加热时间对钢板氧化失重率和脱碳层厚度的影响,并采用理论计算与实验结果相结合的方法分析了钢板的脱碳特性。结果表明,钢板中的氧化铁皮主要为Fe3O4,加热温度越高,加热时间越长,氧... 以22MnB5高强汽车用钢板为研究对象,研究了加热温度和加热时间对钢板氧化失重率和脱碳层厚度的影响,并采用理论计算与实验结果相结合的方法分析了钢板的脱碳特性。结果表明,钢板中的氧化铁皮主要为Fe3O4,加热温度越高,加热时间越长,氧化失重率和脱碳层厚度越大。 展开更多

关键词 高强度 汽车 氧化 脱碳

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汽车用镁合金的喷涂涂层的性能研究 被引量：3

11

作者 肖冬玲 戴建营 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第16期156-158,161,共4页

采用电弧喷涂的方法在汽车用AZ31镁合金表面制备了一层防腐涂层,研究了喷涂电压、喷涂距离和热处理温度对喷涂涂层微观形貌和耐腐蚀性能的影响。结果表明,当喷涂电压为27.9 V,喷涂距离为150 mm时,喷涂涂层的孔隙率较低,涂层也较为致密,... 采用电弧喷涂的方法在汽车用AZ31镁合金表面制备了一层防腐涂层,研究了喷涂电压、喷涂距离和热处理温度对喷涂涂层微观形貌和耐腐蚀性能的影响。结果表明,当喷涂电压为27.9 V,喷涂距离为150 mm时,喷涂涂层的孔隙率较低,涂层也较为致密,耐腐蚀性能最好;经400℃保温2 h后,涂层与基体的结合强度和涂层的耐腐蚀性能都得到明显提高。 展开更多

关键词 镁合金 电弧喷涂 涂层 耐腐蚀性

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汽车电动助力转向系统控制现状分析 被引量：2

12

作者 王旭斌 王生昌 《机电工程》 CAS 2016年第10期1237-1241,共5页

针对改善电动助力转向系统的轻便性、回正性及鲁棒性和整车稳定性的问题,在分析EPS基本工作过程和建立动力学模型的基础上,对其关键控制内容的现状进行了深入研究和比较,提出了各控制内容研究的热点和难点,指出了EPS控制趋势是充分利用... 针对改善电动助力转向系统的轻便性、回正性及鲁棒性和整车稳定性的问题,在分析EPS基本工作过程和建立动力学模型的基础上,对其关键控制内容的现状进行了深入研究和比较,提出了各控制内容研究的热点和难点,指出了EPS控制趋势是充分利用系统的工作特性,通过智能控制及优化算法兼顾了转向系统和整车性能的提高。利用动力学模型、助力特性曲线查表和电机PID控制建立了simulink仿真模型,研究结果表明,动力学参数值会影响系统的稳定性、PID控制参数会影响助力电流的跟随性、助力特征会改变不同阻力矩和车速下的转向轻便性和路感。该建模仿真过程可作为开发相关控制策略的参考。 展开更多

关键词 EPS 控制内容 控制策略 建模仿真

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不同封孔方法对汽车用2036铝合金草酸氧化膜性能的影响 被引量：1

13

作者 袁荷伟 王培 袁黎 《电镀与精饰》 CAS 北大核心 2021年第8期11-15,共5页

选取汽车用2036铝合金作基体在草酸电解液中进行阳极氧化,并采用不同方法封孔,表征了封孔前后氧化膜的微观形貌、表面成分及耐腐蚀性能。结果表明,封孔后的氧化膜的微观形貌明显不同于未封孔氧化膜,封孔氧化膜的耐蚀性明显提高,但不同... 选取汽车用2036铝合金作基体在草酸电解液中进行阳极氧化,并采用不同方法封孔,表征了封孔前后氧化膜的微观形貌、表面成分及耐腐蚀性能。结果表明,封孔后的氧化膜的微观形貌明显不同于未封孔氧化膜,封孔氧化膜的耐蚀性明显提高,但不同封孔工艺的氧化膜的耐蚀性存在一定差异,铬酸盐封孔氧化膜的耐蚀性优于热水封孔和镍-钴盐封孔的氧化膜。 展开更多

关键词 草酸氧化膜 2036铝合金 热水封孔 镍-钴盐封孔 铬酸盐封孔

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汽车用AZ91镁合金的表面改性与性能研究 被引量：1

14

作者 和豪涛 吴笑伟 李金辉 《电镀与精饰》 CAS 北大核心 2023年第12期1-7,共7页

为了提升汽车用AZ91镁合金的表面耐磨性和耐蚀性,采用激光熔覆的方法在AZ91镁合金基体表面制备了A+x wt.%(Zr+B_(4)C)熔覆层(x=8、16和24),研究了(Zr+B_(4)C)含量对熔覆层物相组成、显微形貌、硬度、耐磨和耐蚀性能的影响。结果表明,Al+... 为了提升汽车用AZ91镁合金的表面耐磨性和耐蚀性,采用激光熔覆的方法在AZ91镁合金基体表面制备了A+x wt.%(Zr+B_(4)C)熔覆层(x=8、16和24),研究了(Zr+B_(4)C)含量对熔覆层物相组成、显微形貌、硬度、耐磨和耐蚀性能的影响。结果表明,Al+8 wt.%(Zr+B_(4)C)熔覆层由Al_(12)Mg_(17)、Al_(3)Mg_(2)、Al_(9.83)Zr_(0.17)、ZrC和AlB_(2)组成,提升(Zr+B_(4)C)含量至16%和24%时,熔覆层中还形成了Al_(3)Zr相,且(Zr+B_(4)C)含量越大熔覆层中ZrC相含量更高。3种激光熔覆层和过渡区的硬度都高于AZ91镁合金基体;在距离熔覆层表面相同距离时,Al+16 wt.%(Zr+B_(4)C)熔覆层的硬度要高于Al+8 wt.%(Zr+B_(4)C)熔覆层。3种激光熔覆层的最大摩擦系数和平均摩擦系数都小于AZ91镁合金基体,且磨损率都小于AZ91镁合金基体;3种熔覆层的耐腐蚀性能都优于AZ91镁合金基体,(Zr+B_(4)C)含量为16%和24%时熔覆层的耐腐蚀性能相当,且优于(Zr+B_(4)C)含量为8%的熔覆层。Al+x wt.%(Zr+B_(4)C)熔覆层中适宜的(Zr+B_(4)C)含量为16%,此时熔覆层具有较高的硬度、耐磨性和耐腐蚀性能。 展开更多

关键词 AZ91镁合金 激光熔覆 Zr+B_(4)C含量 显微形貌 性能

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基于TruckSim矿用汽车转向工况侧倾运动特性分析 被引量：3

15

作者 王旭斌 徐珂 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第6期193-196,共4页

车辆发生转向时,由于离心力的作用而产生侧倾运动,空载高速转向时该部分作用将更为明显,进而影响车辆平稳运输。根据悬挂系统的特性差异,对所研究矿用汽车前后悬挂的侧倾中心和侧倾轴进行分析;基于以上分析,对转向时的侧倾运动进行分析... 车辆发生转向时,由于离心力的作用而产生侧倾运动,空载高速转向时该部分作用将更为明显,进而影响车辆平稳运输。根据悬挂系统的特性差异,对所研究矿用汽车前后悬挂的侧倾中心和侧倾轴进行分析;基于以上分析,对转向时的侧倾运动进行分析,获取关键参数的变化模型;根据理论分析结果,基于Matlab/Simulink建立车辆转向工况表征侧倾运动的分析模型;根据悬挂特性和转向特性,分别建立分析模型,与车辆多体动力学模型联合,基于TruckSim建立整车转向特征分析模型;分析在固定转向盘稳态回转试验时,车辆的行驶轨迹;对空载高速转向工况下,车辆内外轮转角特征曲线,悬挂刚度、位移、侧倾刚度等参数变化进行分析;对比分析考虑转向侧倾与否的转角特征及偏差与理论分析之间的差异,以验证分析的可靠性。结果可知:车辆内外侧悬挂缸出现伸缩跳动,此时出现了附加转向效应叠加在车轮上;车轮需要较大的侧偏角,满足侧向力的需要;此时,整车的转向角关系不单单满足Ackerman定理,还增加了轮胎的侧偏角;未考虑转向侧倾时,转角偏差值随着转角的增加而不断增大,最大偏差达到了0.4223°,而考虑时,转角偏差的目标值为0.3618°。因此表明,所建立的分析模型具有较好的分析结果,能够更精确的反应车辆转向过程中,侧倾运动各部分参数的变化,为此类研究提供参考。 展开更多

关键词 矿用汽车 油气悬挂 刚度 侧倾运动 转向工况 模型

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高职汽车电气及电子系统检修课程思政教学设计与实践 被引量：5

16

作者 宋丹丹 《农机使用与维修》 2022年第10期152-155,共4页

为推动专业课程立德树人根本任务实施,以汽车电气及电子系统检修课程为载体,深挖课程思政内涵与元素,凝练出以尊重劳动、爱岗敬业、团结协作及节能环保为课程思政育人核心,从教学内容、教学策略、教学过程和教学总结等方面进行课程思政... 为推动专业课程立德树人根本任务实施,以汽车电气及电子系统检修课程为载体,深挖课程思政内涵与元素,凝练出以尊重劳动、爱岗敬业、团结协作及节能环保为课程思政育人核心,从教学内容、教学策略、教学过程和教学总结等方面进行课程思政整体教学设计,构建了思政育人与技能培养流程化育人运行模式。通过实践表明,学生价值观、态度、情感及学习效果等方面均产生了积极变化,为课程思政全方位推广提供了参考与借鉴。 展开更多

关键词 课程思政 教学设计 实践 高职

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基于鲁棒最小二乘法的B样条曲面重构技术

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作者 潘明存 乔丽霞 赵松潮 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第9期120-123,共4页

利用非接触式长距离激光扫描测量技术实现对目标模型的精确测量,对测量获得的点云数据,应用鲁棒最小二乘法(Robust LSR)来拟合B样条曲线曲面,该方法对拟合曲线上不同距离的残差赋予不同权值,重复迭代进行运算。从而有效抑制噪声数据点... 利用非接触式长距离激光扫描测量技术实现对目标模型的精确测量,对测量获得的点云数据,应用鲁棒最小二乘法(Robust LSR)来拟合B样条曲线曲面,该方法对拟合曲线上不同距离的残差赋予不同权值,重复迭代进行运算。从而有效抑制噪声数据点对拟合曲线曲面的影响。 展开更多

关键词 曲面重构 B样条 鲁棒最小二乘法

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汽车转向泵铸造缺陷成因分析与对策

18

作者 梅丽歌 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第19期220-222,共3页

汽车转向泵采用ZL104材质,其铸件内部出现了较为严重的缺陷。借助AnyCasting软件仿真、预测缺陷最易形成部位。发现裹气形成于铸件底部最宽部位;气孔、缩孔形成于铸件壁厚相差较大部位;而氧化夹渣缺陷主要形成于冒口部位。对缺陷形成原... 汽车转向泵采用ZL104材质,其铸件内部出现了较为严重的缺陷。借助AnyCasting软件仿真、预测缺陷最易形成部位。发现裹气形成于铸件底部最宽部位;气孔、缩孔形成于铸件壁厚相差较大部位;而氧化夹渣缺陷主要形成于冒口部位。对缺陷形成原因进行深入的剖析,并给出了有针对性的解决措施。 展开更多

关键词 转向泵 缺陷预测 解决措施

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B_(4)C-PrB_(6)/CeB_(6)汽车材料的制备及性能研究

19

作者 黄樱 睢利铭 李坤 《矿冶工程》 CAS 北大核心 2023年第6期169-173,共5页

分别以Pr_(6)O11和CeO_(2)为添加剂,采用无压烧结、热压烧结和放电等离子烧结法分别在2200℃、1900℃和1700℃制备了B_(4)C基复合材料,并对其微观结构和力学性能进行了研究。结果表明,通过原位反应形成的PrB_(6)和CeB_(6)可以填充B_(4)... 分别以Pr_(6)O11和CeO_(2)为添加剂,采用无压烧结、热压烧结和放电等离子烧结法分别在2200℃、1900℃和1700℃制备了B_(4)C基复合材料,并对其微观结构和力学性能进行了研究。结果表明,通过原位反应形成的PrB_(6)和CeB_(6)可以填充B_(4)C晶粒之间的孔隙,提高复合材料的致密性;与无压烧结和热压烧结相比,放电等离子烧结制备的复合材料具有更高的致密性;B_(4)C-CeB_(6)复合材料断裂韧性得以提高的原因是实现了高致密以及裂纹沿着CeB_(6)发生了偏转、分枝和桥联,最终延长了裂纹的扩展路径,降低了应力集中。采用放电等离子烧结制备的B_(4)C-CeB_(6)复合材料综合力学性能较好,相对密度、维氏硬度、抗弯强度和断裂韧性分别达到了99.3%、34.7 GPa、451 MPa和4.38 MPa·m^(1/2)。 展开更多

关键词 汽车材料 碳化硼 硼化镨 硼化铈 稀土掺杂 添加剂 制备工艺 断裂韧性 复合材料 致密性

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码垛机器人的幂次指数趋近律变结构控制 被引量：1

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作者 贾东明 王晓丽 张昊 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期71-75,82,共6页

为提高码垛机器人的控制精度,并保证系统在存在建模误差及扰动时的鲁棒性,设计了一种基于幂次指数趋近律的变结构控制算法。建立了二连杆机械臂数学模型,分析了三种趋近律的缺点,比较并提出了幂次指数趋近律。提出了使用求解微分方程的... 为提高码垛机器人的控制精度,并保证系统在存在建模误差及扰动时的鲁棒性,设计了一种基于幂次指数趋近律的变结构控制算法。建立了二连杆机械臂数学模型,分析了三种趋近律的缺点,比较并提出了幂次指数趋近律。提出了使用求解微分方程的办法分三个阶段来研究算法的鲁棒性。分析了有界综合扰动极限值与控制器参数之间的关系。使用新算法得出了机器人在不含扰动时的仿真结果,解出了变结构控制三个阶段的微分方程,得出了机械臂在存有建模误差及扰动时的仿真结果。幂次指数趋近律变结构控制算法提高了码垛机器人的控制精度,在系统存在各种误差及扰动条件下具有极强鲁棒性并依然可以保证很高的控制精度。 展开更多

关键词 滑模变结构 趋近律 码垛机器人 鲁棒性

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