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题名基于轨迹规划的欠驱动桥式起重机防摆控制
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作者
闵令岗
石怀涛
陈璐
曹珍珠
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机构
沈阳建筑大学机械工程学院
中国建筑第七工程局有限公司
河南中之正工程技术研究院有限公司
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第10期1889-1898,共10页
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基金
住房和城乡建设部科技计划项目(2019-k-080,2019-k-088)
河北省重点研发计划项目(19211904D)。
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文摘
针对桥式起重机的台车在启动时出现较大振动冲击的现象,以及台车在水平移动时伴有负载的升降而造成负载摆动过大等安全隐患问题,提出了一种基于轨迹规划的耦合跟踪防摆控制器。首先,规划S形位移轨迹作为参考轨迹;其次,构造含有台车位移和负载摆角的未知形式的耦合函数;最后,利用能量法设计非线性耦合跟踪防摆控制器来实现对参考轨迹的跟踪。该控制器减小了台车启动时的冲击,保证了台车运行的平稳性和准确性,有效地抑制并消除了负载的摆动。仿真和实验结果表明,该控制器的控制效果优于耦合控制器和自适应跟踪控制器,并且该控制器具有较强的鲁棒性。
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关键词
桥式起重机
加速度轨迹
非线性控制
防摆控制
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Keywords
Overhead crane
acceleration trajectory
nonlinear control
anti-swing control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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