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基于双目立体视觉与点云配准的物料堆体积测量
被引量：
4
1
作者
赵英宝
李华伟
+2 位作者
黄丽敏
张美琪
刘慧贤
《金属矿山》
北大核心
2025年第3期138-147,共10页
随着企业对精准盘库需求不断增加,而传统体积测量方法无法满足实际生产要求,为解决这一难题,提出了一种基于双目立体视觉与点云配准相结合的体积测量方法,旨在提高物料堆体积测量的精度和效率。首先,利用双目相机采集2组具有相同高度不...
随着企业对精准盘库需求不断增加,而传统体积测量方法无法满足实际生产要求,为解决这一难题,提出了一种基于双目立体视觉与点云配准相结合的体积测量方法,旨在提高物料堆体积测量的精度和效率。首先,利用双目相机采集2组具有相同高度不同角度的物料堆俯视图像,同时改进AD-Census算法,针对传统Census变换过度依赖中心像素的问题,提出了一种基于高斯加权的改进Census变换,并在代价计算中加入梯度代价,提高了视差计算的准确性和算法的稳定性。然后,利用改进的AD-Census算法对2组物料堆图像进行立体匹配生成物料堆的三维点云。再通过ICP算法实现点云配准和融合,提高物料堆点云数据的准确性和完整性。最后,采用Delaunay三角剖分算法对点云进行三角剖分并计算体积。经过多次试验证明,该方法在测量物料堆体积时误差为3.02%,较改进前降低了1.04个百分点,测量时间不超过10 min,能够满足物料堆体积测量试验要求。改进后的测量方法较原始方法在测量精度上有一定的提升,对于企业精准盘库应用有一定的参考意义。
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关键词
双目立体视觉
点云配准
DELAUNAY
三角剖分
物料堆体积计算
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职称材料
基于实时装配状态感知和直观性交互的虚拟现实辅助维修训练
被引量：
5
2
作者
姚寿文
胡子然
+3 位作者
柳博文
丁佳
常富祥
栗丽辉
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2021年第1期14-24,共11页
为了提高虚拟维修训练时零件的定位精度,丰富人机交互功能,反映贴近实际的操作过程,提高操作者的训练质量,基于虚拟现实辅助技术,研究了装配约束感知与建立算法,可实现根据当前的装配状态实时建立正确的装配约束。基于直观性交互建立了...
为了提高虚拟维修训练时零件的定位精度,丰富人机交互功能,反映贴近实际的操作过程,提高操作者的训练质量,基于虚拟现实辅助技术,研究了装配约束感知与建立算法,可实现根据当前的装配状态实时建立正确的装配约束。基于直观性交互建立了“导师&助教”多模式指导方法。在Unity3D环境中开发了虚拟手、虚拟工具的无标记交互操作方式,并通过HMD(head-mounted display,头盔显示器)实现虚拟环境的立体可视化。开发了虚拟维修训练系统,并以某型号洗衣机为对象进行了测试。结果表明,该系统不仅可使零件的装配关系定位更加精确,模拟出更真实的拆装过程,还可以通过直观性交互帮助操作者更好地完成任务,消除了实装训练的不足,大大提升了维修训练的效费比。
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关键词
虚拟现实辅助
虚拟训练
状态感知
人机交互
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职称材料
45钢圆料淬裂原因浅析
被引量：
1
3
作者
李涌
张明月
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2007年第4期82-83,共2页
45钢是我厂经常使用的主要原材料之一。其中一种双头螺栓就是采用Ф14mm的热轧45钢圆料为原材料加工的。其工艺流程为：下料→热处理→机加工→入库。这种双头螺栓在机械加工前需要进行调质处理。其调质后的硬度为25．5～32．5HRC。45...
45钢是我厂经常使用的主要原材料之一。其中一种双头螺栓就是采用Ф14mm的热轧45钢圆料为原材料加工的。其工艺流程为：下料→热处理→机加工→入库。这种双头螺栓在机械加工前需要进行调质处理。其调质后的硬度为25．5～32．5HRC。45钢圆料调质处理的传统工艺为830℃保温后水冷淬火加高温回火，但是近几年来。我们在生产中发现多批次的这种圆料在用传统工艺热处理后表面出现裂纹。给下道工序的生产带来了不便。为此。我们对圆料表面的裂纹进行了分析并针对原因进行了工艺改进。
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关键词
原因浅析
45钢
淬裂
调质处理
双头螺栓
工艺流程
传统工艺
材料加工
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职称材料
题名
基于双目立体视觉与点云配准的物料堆体积测量
被引量：
4
1
作者
赵英宝
李华伟
黄丽敏
张美琪
刘慧贤
机构
河北
科技大学电气工程学院
河北翼凌机械制造总厂
出处
《金属矿山》
北大核心
2025年第3期138-147,共10页
基金
国家自然科学基金项目(编号:51507048)。
文摘
随着企业对精准盘库需求不断增加,而传统体积测量方法无法满足实际生产要求,为解决这一难题,提出了一种基于双目立体视觉与点云配准相结合的体积测量方法,旨在提高物料堆体积测量的精度和效率。首先,利用双目相机采集2组具有相同高度不同角度的物料堆俯视图像,同时改进AD-Census算法,针对传统Census变换过度依赖中心像素的问题,提出了一种基于高斯加权的改进Census变换,并在代价计算中加入梯度代价,提高了视差计算的准确性和算法的稳定性。然后,利用改进的AD-Census算法对2组物料堆图像进行立体匹配生成物料堆的三维点云。再通过ICP算法实现点云配准和融合,提高物料堆点云数据的准确性和完整性。最后,采用Delaunay三角剖分算法对点云进行三角剖分并计算体积。经过多次试验证明,该方法在测量物料堆体积时误差为3.02%,较改进前降低了1.04个百分点,测量时间不超过10 min,能够满足物料堆体积测量试验要求。改进后的测量方法较原始方法在测量精度上有一定的提升,对于企业精准盘库应用有一定的参考意义。
关键词
双目立体视觉
点云配准
DELAUNAY
三角剖分
物料堆体积计算
Keywords
binocular stereo vision
point cloud registration
Delaunay triangulation
material pile volume calculation
分类号
TD67 [矿业工程—矿山机电]
P258 [天文地球—测绘科学与技术]
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职称材料
题名
基于实时装配状态感知和直观性交互的虚拟现实辅助维修训练
被引量：
5
2
作者
姚寿文
胡子然
柳博文
丁佳
常富祥
栗丽辉
机构
北京理工大学
机械
与车辆学院
河北翼凌机械制造总厂
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2021年第1期14-24,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375043,51975051)。
文摘
为了提高虚拟维修训练时零件的定位精度,丰富人机交互功能,反映贴近实际的操作过程,提高操作者的训练质量,基于虚拟现实辅助技术,研究了装配约束感知与建立算法,可实现根据当前的装配状态实时建立正确的装配约束。基于直观性交互建立了“导师&助教”多模式指导方法。在Unity3D环境中开发了虚拟手、虚拟工具的无标记交互操作方式,并通过HMD(head-mounted display,头盔显示器)实现虚拟环境的立体可视化。开发了虚拟维修训练系统,并以某型号洗衣机为对象进行了测试。结果表明,该系统不仅可使零件的装配关系定位更加精确,模拟出更真实的拆装过程,还可以通过直观性交互帮助操作者更好地完成任务,消除了实装训练的不足,大大提升了维修训练的效费比。
关键词
虚拟现实辅助
虚拟训练
状态感知
人机交互
Keywords
virtual reality aided
virtual training
state perception
human-computer interaction
分类号
TH17 [机械工程—机械制造及自动化]
TP391.1 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
45钢圆料淬裂原因浅析
被引量：
1
3
作者
李涌
张明月
机构
河北翼凌机械制造总厂
热处理工部
出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2007年第4期82-83,共2页
文摘
45钢是我厂经常使用的主要原材料之一。其中一种双头螺栓就是采用Ф14mm的热轧45钢圆料为原材料加工的。其工艺流程为：下料→热处理→机加工→入库。这种双头螺栓在机械加工前需要进行调质处理。其调质后的硬度为25．5～32．5HRC。45钢圆料调质处理的传统工艺为830℃保温后水冷淬火加高温回火，但是近几年来。我们在生产中发现多批次的这种圆料在用传统工艺热处理后表面出现裂纹。给下道工序的生产带来了不便。为此。我们对圆料表面的裂纹进行了分析并针对原因进行了工艺改进。
关键词
原因浅析
45钢
淬裂
调质处理
双头螺栓
工艺流程
传统工艺
材料加工
分类号
TG161 [金属学及工艺—热处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双目立体视觉与点云配准的物料堆体积测量
赵英宝
李华伟
黄丽敏
张美琪
刘慧贤
《金属矿山》
北大核心
2025
4
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下载PDF
职称材料
2
基于实时装配状态感知和直观性交互的虚拟现实辅助维修训练
姚寿文
胡子然
柳博文
丁佳
常富祥
栗丽辉
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2021
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
45钢圆料淬裂原因浅析
李涌
张明月
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2007
1
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职称材料
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