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农机专业本科毕业设计教学质量分析与对策——以河北科技师范学院农机专业为例
1
作者 陈立东 陈秀宏 +3 位作者 张亮 石磊 李国昉 贾国清 《现代农业科技》 2019年第11期259-260,共2页
以河北科技师范学院农机专业本科近3年毕业设计为例,对其进行了质量分析,指出了毕业设计中存在的问题,提出了提高本科毕业设计质量的措施,以期为提高本科毕业设计质量提供了一定的参考。
关键词 农机专业 毕业设计 教学质量 影响因素
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机电混合式有载分接开关电弧电流转移过程 被引量：9
2
作者 宋冬冬 董彪 +1 位作者 李鹏程 杜海江 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期2164-2174,共11页
为阐明电弧电流转移的过程、机理和影响因素,确定不同半导体器件转移电弧电流的差异,针对机电混合式有载分接开关测试平台进行了试验研究。在理论分析影响电弧电流转移速率关键参数的基础上,分别建立了基于快速控制原型系统的无分流机... 为阐明电弧电流转移的过程、机理和影响因素,确定不同半导体器件转移电弧电流的差异,针对机电混合式有载分接开关测试平台进行了试验研究。在理论分析影响电弧电流转移速率关键参数的基础上,分别建立了基于快速控制原型系统的无分流机制及有分流机制电路,获取了固定开断相位下电弧电流的转移参数。通过功率器件测试电路,得到晶闸管(silicon controlled rectifier,SCR)、金属氧化物半导体场效应管(metal oxide semiconductor field effect transistor,MOSFET)和绝缘栅双极性晶体管(insulated gate bipolar transistor,IGBT)的特性参数,确定了电弧电流转移条件及工作机理。通过汇总3种功率器件的关键参数,总结了不同器件在电弧电流转移及开通过程方面的差异。研究结果表明:MOSFET并联支路可实现电弧电流转移参数最优,开关燃弧能量在10-3 J量级,分别约为IGBT和SCR结构相应参数的6.4%和9.3%,电弧电流转移时间<50μs,分别约为IGBT和SCR的85.3%和61.1%。该项工作可为后续研究基于全控器件的机电混合式有载分接开关样机提供参考。 展开更多
关键词 机电混合式有载分接开关 半导体器件 电弧电流 转移过程 建模仿真 小波滤波
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不同机电混合式有载分接开关工作特性实验研究 被引量：5
3
作者 宋冬冬 董彪 +1 位作者 李鹏程 杜海江 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期208-213,共6页
为阐明机电混合式有载分接开关(EHOLTC)的工作特性,确定不同半导体器件切换过程的差异,针对不同半导体器件的EHOLTC工作特性进行了实验研究。选用晶闸管、金属氧化物半导体场效应管(MOSFET)和绝缘栅双极型晶体管(IGBT)作为研究对象,利... 为阐明机电混合式有载分接开关(EHOLTC)的工作特性,确定不同半导体器件切换过程的差异,针对不同半导体器件的EHOLTC工作特性进行了实验研究。选用晶闸管、金属氧化物半导体场效应管(MOSFET)和绝缘栅双极型晶体管(IGBT)作为研究对象,利用级绕组取电方式作为控制电源,搭建了3种实验样机平台。结合实验数据,分别计算了各器件工作参数及功耗数据。实测数据表明,EHOLTC燃弧能量约为机械式OLTC燃弧能量的1‰,能够有效抑制燃弧,MOSFET单元转移电弧电流能力最强。功率器件损耗接近过渡电阻损耗的5%,以IGBT单元损耗最低。全控器件换流时间较短,因换流点相位存在不确定因素,有承受高压的风险,可考虑用于中性点调压。从经济和安全角度,半控件具有一定优势。 展开更多
关键词 机电混合式有载分接开关 半导体器件 功率损耗 电弧能量 换流暂态
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6.0 m折叠式青贮机割台优化设计及试验
4
作者 孙明伟 窦英杰 +3 位作者 李学永 郑万众 李国昉 陈立东 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第4期10-16,共7页
针对青贮机宽幅割台存在传动结构复杂、转场运输困难等问题,以6.0 m折叠式青贮机割台为研究对象,设计模块化的传动系统,对液压折叠装置、圆盘切割器和喂入滚筒进行优化设计。提升割台工作的稳定性和拨禾、喂入作业效率,降低青贮玉米秸... 针对青贮机宽幅割台存在传动结构复杂、转场运输困难等问题,以6.0 m折叠式青贮机割台为研究对象,设计模块化的传动系统,对液压折叠装置、圆盘切割器和喂入滚筒进行优化设计。提升割台工作的稳定性和拨禾、喂入作业效率,降低青贮玉米秸秆收割损失率。利用Solidworks软件中Simulation插件对圆盘切割器进行疲劳分析,得到最大损坏百分比小于0.001;对主梁进行静态分析、模态分析,优化后主梁最大固有频率为0.66 Hz,避免收割作业时发生共振,有效保障割台工作安全性。试制割台样机,与CLAAS JAGUAR950青贮机配套进行田间试验。试验表明:该割台传动效率高、工作安全稳定、收获效果良好,收获损失率为1.31%,作业效率达到2.67 hm~2/h,实现青贮玉米的高效收割作业。 展开更多
关键词 秸秆 饲料 青贮机 有限元分析 割台
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低速水下机器人水动力试验系统设计 被引量：2
5
作者 张亮 纪胜军 +2 位作者 李树珍 沈江洁 石磊 《机床与液压》 北大核心 2024年第5期95-100,共6页
针对低速水下机器人模型试验测取水动力特性的需求,设计一款满足相似理论要求的室内小型低速开口式直流水洞;利用Fluent软件仿真得到试验段各截面速度分布云图,选出满足试验条件的截面范围;搭建试验平台并进行流场标定,结果表明稳流段... 针对低速水下机器人模型试验测取水动力特性的需求,设计一款满足相似理论要求的室内小型低速开口式直流水洞;利用Fluent软件仿真得到试验段各截面速度分布云图,选出满足试验条件的截面范围;搭建试验平台并进行流场标定,结果表明稳流段速度达到2 m/s,稳流段的流场均匀且稳定,范围大于200 mm×68 mm×300 mm,满足阻塞率不大于25%、试验段长度通常是模型长度3倍的要求,验证了仿真结果的正确性且满足预期水下机器人模型试验的要求。此试验系统适用于速度不大于2 m/s,模型长不大于200 mm,模型来流方向的横截面积不大于5000 mm^(2)的试验条件。 展开更多
关键词 水下机器人 试验系统 水动力仿真 系统标定
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一种多指标综合最优的抗冲击轨迹规划方法 被引量：1
6
作者 荣誉 陈刚 豆天赐 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期305-316,共12页
为提高机械臂作业效率以及抗冲击能力,提出了一种综合最优轨迹规划方法。首先通过建立3-5-3多项式曲线数学模型构造出端点运动参数可控的关节运动轨迹;然后考虑关节位置、速度、加速度等约束条件,通过加权系数法定义目标函数,使机械臂... 为提高机械臂作业效率以及抗冲击能力,提出了一种综合最优轨迹规划方法。首先通过建立3-5-3多项式曲线数学模型构造出端点运动参数可控的关节运动轨迹;然后考虑关节位置、速度、加速度等约束条件,通过加权系数法定义目标函数,使机械臂的动作时间、冲击和灵巧度达到综合最优,在目标函数的设计中采用动态加权方法来处理关节速度与冲击之间的矛盾;最后,针对标准粒子群算法,利用拉丁超立方抽样函数均匀化种群,并提出随机惯性权重更新策略,得到改进粒子群算法,利用该算法对目标函数进行优化,得到综合最优运动轨迹。进行了仿真和样机实验,实验结果证明所提方法具有可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹规划 多目标优化 粒子群算法
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基于ZigBee技术的农业设施测控系统的设计 被引量：95
7
作者 包长春 石瑞珍 +4 位作者 马玉泉 刘荣昌 伦翠芬 王庆祝 刘士光 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期160-164,共5页
为了提高农业设施群的自动化和信息化水平,研究了国内外农业设施测控系统的结构特点,以有线通信与无线通信相结合的方法,构建了结构相对灵活、价格相对便宜的农业设施测控网络系统。介绍了承载ZigBee技术的真正片上系统(SoC)——无线单... 为了提高农业设施群的自动化和信息化水平,研究了国内外农业设施测控系统的结构特点,以有线通信与无线通信相结合的方法,构建了结构相对灵活、价格相对便宜的农业设施测控网络系统。介绍了承载ZigBee技术的真正片上系统(SoC)——无线单片机CC2430的特征、优点和应用准则,重点阐述了基于无线网络通信技术ZigBee的农业设施测控系统的设计与实现方法以及运行效果。 展开更多
关键词 ZIGBEE技术 农业设施 测控系统 有线通信 无线通信 无线单片机CC2430
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基于ZigBee技术的粮库监测系统设计 被引量：42
8
作者 包长春 李志红 +4 位作者 张立山 李国昉 伦翠芬 李艳萍 蔺志鹏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期197-201,共5页
针对大型粮库设施粮食存储环境相关参数监测点分散的现状,设计出了一种层次型网络拓扑结构的无线传感器网络中央监测系统。以承载ZigBee技术的CC2430芯片为无线节点的检测与信息处理核心,结合温度、湿度传感器模块,构成无线传感器网络... 针对大型粮库设施粮食存储环境相关参数监测点分散的现状,设计出了一种层次型网络拓扑结构的无线传感器网络中央监测系统。以承载ZigBee技术的CC2430芯片为无线节点的检测与信息处理核心,结合温度、湿度传感器模块,构成无线传感器网络终端检测子节点,对现场环境实时检测,并通过路由节点将数据上传;路由节点模块设计,采用无线或RS-485标准的方式与中心节点进行信息通讯,使现场循环检测数据能实时传送给中央监控计算机,实现深入粮仓内部的多点检测、实时监测。结果表明,系统功能扩展方便、布网灵活、施工成本低,为大型粮库设施现代化管理奠定了基础。 展开更多
关键词 传感器 监测 单片机 粮库 ZIGBEE技术
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无线通信技术在温室测控系统中的应用研究 被引量：27
9
作者 刘士光 沈春宝 +3 位作者 包长春 李国昉 王建 计如楷 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期155-158,共4页
介绍了使用无线通信技术的温室群控制系统的结构特点与设计方法,该控制系统具有层次发散链式结构和主从工作模式,无线通信技术的使用省去了通信线路的铺设,使测控系统初期建设周期短,投资小,系统构建灵活,易升级;层次发散链式结构使得... 介绍了使用无线通信技术的温室群控制系统的结构特点与设计方法,该控制系统具有层次发散链式结构和主从工作模式,无线通信技术的使用省去了通信线路的铺设,使测控系统初期建设周期短,投资小,系统构建灵活,易升级;层次发散链式结构使得系统可大可小、改造方便。还分别介绍了在主从控制结构中以功能强大的新型单片机C 8151F 005为核心的温室测控仪表的组成和设计方法以及作为主机的工控机的接口电路和控制软件的设计方法,这些设计方法使得系统结构简单、性能可靠、操作方便。 展开更多
关键词 无线通信 温室 测控 链式结构 单片机
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农业设施测控系统的研制 被引量：17
10
作者 刘士光 马继伟 +2 位作者 石瑞珍 刘建民 王剑锋 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期242-245,共4页
该文简要介绍了在农业设施中以新型单片机AT89S8252为核心的测控仪表的组成特点及其硬件与软件的优化设计方法。重点介绍了在农业设施群中,通过多机通信技术,用一台PC机集中数据采集、管理、控制各个设施中的测控仪表的主从多机工作模式... 该文简要介绍了在农业设施中以新型单片机AT89S8252为核心的测控仪表的组成特点及其硬件与软件的优化设计方法。重点介绍了在农业设施群中,通过多机通信技术,用一台PC机集中数据采集、管理、控制各个设施中的测控仪表的主从多机工作模式,以及在这种工作模式中,单片机与PC机的串行通信接口硬件设计、通信软件设计、PC机的界面设计特点及设计方法。这些设计使得该系统在农业设施中推广成为可能。 展开更多
关键词 农业设施 通信 测控仪 AT89S8252单片机 接口
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电弧热等离子体建模、仿真及应用综述 被引量：43
11
作者 宋冬冬 程林 +1 位作者 林志法 杜海江 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期932-943,共12页
电弧现象是电气工程领域的基本问题,在该领域的研究包括电弧利用和电弧抑制2个方面,借助常规实验条件观测电弧等离子体物理状态属性较为困难,对其采用建模、计算、试验等分析手段,是优化电气结构、完善工艺过程等方面的重要依据。在综... 电弧现象是电气工程领域的基本问题,在该领域的研究包括电弧利用和电弧抑制2个方面,借助常规实验条件观测电弧等离子体物理状态属性较为困难,对其采用建模、计算、试验等分析手段,是优化电气结构、完善工艺过程等方面的重要依据。在综合已有电弧研究文献基础上,从建模机理及分类、数值计算方法、计算仿真软件、应用领域及测试系统等方面进行了全面的归纳与整合。首先可把电弧建模划分为外部电气特性和内部物理–化学特性两种方式,前者将电弧视为系统电路组成部分,通过数值拟合或经验值提取等方式确定模型参数后进行仿真,研究其外特性变化;后者是以流体力学、动力学、热力学、电磁学等理论为建模依据,进行电弧内部机理分析,反映了电弧流体的整体宏观属性和粒子细致微观属性的动态物理化学过程。其次,在数值计算方面,介绍了常规数值计算和数值实验的内容、区别和适用范围,对数值计算方法进行了分类汇总。从电弧模型的应用对象及应用角度,介绍了几种模型的计算过程及步骤。再次,汇总了目前常规使用的商业仿真软件,对其核心算法、特点及操作步骤进行了介绍,总结了各自适用范围和领域。最后,根据电弧的应用领域及产生电弧的背景参数,分析了所适用的建模理论依据及模型种类,并对不同应用场合下的电弧实验测试手段及平台的使用情况进行了综述。 展开更多
关键词 热等离子体 电弧机理 磁流体力学 物性参数 电路模型
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六足农业机器人并联腿构型分析与结构参数设计 被引量：39
12
作者 荣誉 金振林 崔冰艳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第15期9-14,共6页
为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等。首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP机构作为腿部的初步机构原型;其... 为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等。首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP机构作为腿部的初步机构原型;其次,依据螺旋理论,对2-UPS+UP机构进行了转动解耦性优化和变异,提出了一种转动解耦的UPR+UPS+UP机构;之后,通过对该机构进行运动学分析,建立了该机构位置逆解模型与速度映射方程;最后,对UPR+UPS+UP机构的工作空间进行了分析,绘制了工作空间三维图,通过分析设计参数对工作空间的影响,确定了一组性能较好的结构参数,该研究为并联腿部机构农业六足机器人的进一步研究提供了参考。 展开更多
关键词 农业 机器人 运动学 并联腿部机构 工作空间 构型分析
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曲轴圆角滚压强化加载范围与原则的研究 被引量：9
13
作者 刘荣昌 薛隆泉 +2 位作者 王慧武 刘宏昭 王庆祝 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期119-122,共4页
在建立曲轴圆角滚压加工的当量圆柱力学模型的基础上 ,推导了计及曲轴和滚压刀具结构参数、滚压刀具配置情况以及材料性能参数的极限滚压载荷的计算公式 ,研究了曲轴圆角滚压的加载范围并提出了不同滚压目的下的滚压力选取原则 ,以 4 8... 在建立曲轴圆角滚压加工的当量圆柱力学模型的基础上 ,推导了计及曲轴和滚压刀具结构参数、滚压刀具配置情况以及材料性能参数的极限滚压载荷的计算公式 ,研究了曲轴圆角滚压的加载范围并提出了不同滚压目的下的滚压力选取原则 ,以 4 80 Q型发动机曲轴为例进行了计算和试验验证 ,为曲轴圆角滚压加工合理选择工艺参数提供了理论依据。 展开更多
关键词 滚压力 发动机曲轴 刀具结构 圆角滚压 工艺参数 材料性能 选取原则 压载 加载 配置
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基于ANSYS/LS-DYNA的空拔钢管有限元分析 被引量：19
14
作者 薛隆泉 何亚峰 +2 位作者 刘荣昌 代春英 陈军涛 《塑性工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期74-77,共4页
应用三维非线性有限元分析技术,利用ANSYS软件的LS-DYNA模块动态模拟了空拔钢管的整个过程,得到了各场量的分布,进而分析了产生横裂、纵裂等实际问题的机理,根据拔制力的变化规律,将拔制过程分为起始、流动、稳定3个阶段,并得出了工艺参... 应用三维非线性有限元分析技术,利用ANSYS软件的LS-DYNA模块动态模拟了空拔钢管的整个过程,得到了各场量的分布,进而分析了产生横裂、纵裂等实际问题的机理,根据拔制力的变化规律,将拔制过程分为起始、流动、稳定3个阶段,并得出了工艺参数(模锥角、摩擦系数、壁厚)与拔制力的关系,为优化模具结构和进行空拔钢管工艺设计提供了依据。 展开更多
关键词 ANSYS/LS—DYNA 空拔钢管 有限元 拔制力
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稳定振动条件下梨的振动损伤研究 被引量：32
15
作者 康维民 肖念新 +2 位作者 蔡金星 李军 石川丰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期105-108,共4页
通过梨的振动试验 ,研究了稳定振动条件下 ,振动加速度、振动频率对梨的损伤影响 ,分析了梨振动至失去商品性时的振动次数 N与损伤能量的关系 ,探讨了在相同振动加速度、不同频率下梨振动至失去商品性时的振动次数 N1 、N2 与振动圆频率... 通过梨的振动试验 ,研究了稳定振动条件下 ,振动加速度、振动频率对梨的损伤影响 ,分析了梨振动至失去商品性时的振动次数 N与损伤能量的关系 ,探讨了在相同振动加速度、不同频率下梨振动至失去商品性时的振动次数 N1 、N2 与振动圆频率ω1 、ω2 的关系。试验结果表明 ,振动加速度越大 ,梨越容易产生损伤 ;在相同加速度条件下 ,振动频率越小 ,梨越容易产生损伤。 展开更多
关键词 稳定振动条件 梨 振动损伤 振动加速度 振动频率 运输振动 运输缓冲包装
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基于双主从结构的温室群测控系统 被引量：9
16
作者 王庆祝 林鸿举 +2 位作者 刘海涛 包长春 马玉泉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期192-195,共4页
开发了一种基于双主从结构的温室群测控系统。该系统是一个集管理与测控为一体的集散测控系统,软硬件均采用模块化设计,增加了系统的实用性和灵活性。系统以W77E58单片机作为主从工作模式的核心,实现了对温室参数温度、湿度、CO2浓度和... 开发了一种基于双主从结构的温室群测控系统。该系统是一个集管理与测控为一体的集散测控系统,软硬件均采用模块化设计,增加了系统的实用性和灵活性。系统以W77E58单片机作为主从工作模式的核心,实现了对温室参数温度、湿度、CO2浓度和土壤含水率4个主要参数的测控以及CO浓度的报警,并实现了PC机对温室群的统一管理。系统PC机软件采用组态王6.51开发,单片机软件采用Keil C51开发。 展开更多
关键词 温室群 测控系统 双主从模式 组态王6.51
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新型高精度温湿度检测箱及其测控系统研制 被引量：6
17
作者 王庆祝 陈攀峰 +3 位作者 马玉泉 林红举 崔丽娜 刘海涛 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期203-207,共5页
为了克服传统温湿度检测箱价格昂贵、技术指标精度低、测控参数单一等缺点,研制了一种可靠性高、造价适中、自动化程度高的温湿度检测设备。该恒温恒湿箱在恒湿系统中采用了内、外双循环结构,在恒温系统中采用了二次恒温技术和分段测量... 为了克服传统温湿度检测箱价格昂贵、技术指标精度低、测控参数单一等缺点,研制了一种可靠性高、造价适中、自动化程度高的温湿度检测设备。该恒温恒湿箱在恒湿系统中采用了内、外双循环结构,在恒温系统中采用了二次恒温技术和分段测量方案,并采用了专家PID控制策略、硬件双重保护以及软件补偿等方法,实现了温度和湿度的精确测量和准确控制,提高了系统的性价比。该系统可广泛地应用于气象、温湿度检定、养殖等生产与科研单位,并且由于系统的灵活性和模块化,可以方便地满足其他场合。 展开更多
关键词 温度控制 湿度控制 检测 控制系统 检测箱 专家PID
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基于拓扑结构的农业设施远程测控系统设计 被引量：11
18
作者 刘士光 刘建民 +2 位作者 马继伟 王剑锋 乔晓辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期101-103,117,共4页
为提高农业设施测控系统的构成灵活性和性能价格比,设计了具有拓扑结构、有线数据通信与无线数据通信相结合的农业设施远程测控系统。阐述了系统的结构特点、工作原理和设计方法。经现场实验证明,研制的农业设施远程测控系统具有良好的... 为提高农业设施测控系统的构成灵活性和性能价格比,设计了具有拓扑结构、有线数据通信与无线数据通信相结合的农业设施远程测控系统。阐述了系统的结构特点、工作原理和设计方法。经现场实验证明,研制的农业设施远程测控系统具有良好的稳定性、灵活性。 展开更多
关键词 温室 远程控制 设计
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反射式强度调制型光纤压力传感器的研究 被引量：7
19
作者 李艳萍 张丽红 +2 位作者 伦翠芬 侯桂凤 刘士光 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第1期180-183,共4页
针对测量精度易受光源波动、光电探测器、光纤等影响的问题 ,提出了光源的稳幅、参与通道的设置、调制解调、零位自校准技术等措施 ,进行了实验测试并绘制了数据曲线 ,提高了系统稳定性和精度。
关键词 光纤压力传感器 参考通道 调制解调 光源 精度
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三自由度并联机械腿静力学分析与优化 被引量：19
20
作者 荣誉 金振林 曲梦可 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第20期41-49,共9页
为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别建立了腿部机构的... 为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别建立了腿部机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵;基于驱动雅可比矩阵建立了腿部机构的驱动静力传递平衡方程,定义了驱动静力学性能评价指标并绘制了评价指标分布图,分析了结构参数与驱动静力评价指标之间的关系;基于约束雅可比矩阵建立了腿部机构的约束静力传递平衡方程,定义了约束静力学性能评价指标,分析了结构参数与约束静力评价指标之间的关系;基于驱动、约束静力学性能评价指标,采用蒙特卡罗法对结构参数进行了优化设计,计算结果表明,固定平台结构参数为200mm、中间连接杆结构参数为70mm、运动平台结构参数为50mm、支链1和3的最小杆长为530mm、支链2的最小杆长为330mm、支链1和3的最大杆长为900mm、支链2的最大杆长为600mm时腿部机构的静力学综合性能最好。本文分析结果为六足步行机器人的进一步分析研究奠定了基础。 展开更多
关键词 静力学分析 优化 机器人 并联机械腿 性能评价指标
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