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六自由度工业机器人的波浪补偿与优化设计研究
被引量：
4
1
作者
赵利颇
吴胜强
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第22期19-21,共3页
船舶在海上作业过程中受到海水作用力的影响,会产生六自由度的运动形式,影响船舶作业的稳定性和精度,尤其是船舶在进行吊装和补给作业时。因此,研究船舶和作业平台的波浪补偿有重要意义。近年来,工业机器人在船舶领域的应用越来越广,本...
船舶在海上作业过程中受到海水作用力的影响,会产生六自由度的运动形式,影响船舶作业的稳定性和精度,尤其是船舶在进行吊装和补给作业时。因此,研究船舶和作业平台的波浪补偿有重要意义。近年来,工业机器人在船舶领域的应用越来越广,本文建立了船舶吊装工业机器人在水面作业的六自由度运动模型,结合自动控制技术,设计了一种应用于船舶的货物吊装机器人的波浪补偿系统,并重点研究了该六自由度波浪补偿系统的参数辨识和电液控制技术。
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关键词
波浪补偿
六自由度工业机器人
参数辨识
优化设计
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职称材料
脉冲电流对GH4169合金高温压缩变形及动态再结晶行为的影响
被引量：
1
2
作者
刘超
孙旋
+2 位作者
王傲冰
赵利颇
田明
《机械工程材料》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期26-30,共5页
通过950℃高温压缩试验模拟实际GH4169合金锻造加工过程,研究施加不同密度(0~4.5 kA·mm^(-2))脉冲电流条件下合金的高温压缩变形及动态再结晶行为,并对脉冲电流的影响机制进行讨论。结果表明:在脉冲电流作用下,压缩时合金更易屈服...
通过950℃高温压缩试验模拟实际GH4169合金锻造加工过程,研究施加不同密度(0~4.5 kA·mm^(-2))脉冲电流条件下合金的高温压缩变形及动态再结晶行为,并对脉冲电流的影响机制进行讨论。结果表明:在脉冲电流作用下,压缩时合金更易屈服变形,压缩变形抗力降低,且随着脉冲电流密度增大,压缩变形抗力降低程度更大,这与脉冲电流产生的电子风力促进位错运动有直接关系;随着脉冲电流密度的增大,合金发生一次再结晶后发生二次再结晶,这是因为脉冲电流可促进原子扩散,导致亚晶界迁移难度降低,从而对动态再结晶具有促进作用。
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关键词
脉冲电流
高温合金
压缩变形抗力
动态再结晶
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职称材料
叶片开度对贯流式水轮机飞逸过程的影响
被引量：
2
3
作者
陈明辉
郭进喜
孙聪
《水电能源科学》
北大核心
2022年第2期173-176,共4页
为有效降低水轮机飞逸过程中机组的振动问题,通过水轮机试验模型改变导叶开度和桨叶开度对水轮机过渡过程进行研究,分析了多个监测点的压力、频率流量等工作参数的变化情况。结果表明,由于转速和流量的增加,水轮机在导叶开度60°和...
为有效降低水轮机飞逸过程中机组的振动问题,通过水轮机试验模型改变导叶开度和桨叶开度对水轮机过渡过程进行研究,分析了多个监测点的压力、频率流量等工作参数的变化情况。结果表明,由于转速和流量的增加,水轮机在导叶开度60°和桨叶开度4°运行时振动最为强烈,水轮机在低频时振动剧烈。由于受到导叶和桨叶动静影响,转轮出口振动强烈。导叶和桨叶慢速关闭能够降低压力脉动、轴向力、尾水管的真空度,但慢速关闭会增加负水锤,促进水轮机的破坏。使用遗传算法,通过加入权因子和罚因子,能够将水轮机多目标约束研究问题转化为单目标无约束研究问题,优化的导叶关闭规律对飞逸过程中出现的转速上升和压力上升有缓解作用,能够有效降低各点的振动。
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关键词
水轮机
飞逸过程
桨叶
导叶
过渡过程
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职称材料
题名
六自由度工业机器人的波浪补偿与优化设计研究
被引量：
4
1
作者
赵利颇
吴胜强
机构
邢台职业技术学院
河北省阀门智能制造装备工程研究中心
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第22期19-21,共3页
基金
河北省科技支撑计划项目(18211843)
文摘
船舶在海上作业过程中受到海水作用力的影响,会产生六自由度的运动形式,影响船舶作业的稳定性和精度,尤其是船舶在进行吊装和补给作业时。因此,研究船舶和作业平台的波浪补偿有重要意义。近年来,工业机器人在船舶领域的应用越来越广,本文建立了船舶吊装工业机器人在水面作业的六自由度运动模型,结合自动控制技术,设计了一种应用于船舶的货物吊装机器人的波浪补偿系统,并重点研究了该六自由度波浪补偿系统的参数辨识和电液控制技术。
关键词
波浪补偿
六自由度工业机器人
参数辨识
优化设计
Keywords
wave compensation
6-DOF Industrial robot
parameter identification
optimal design
分类号
U608.26 [交通运输工程—船舶与海洋工程]
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职称材料
题名
脉冲电流对GH4169合金高温压缩变形及动态再结晶行为的影响
被引量：
1
2
作者
刘超
孙旋
王傲冰
赵利颇
田明
机构
邢台职业技术学院科技发展
中心
邢台职业技术学院机电
工程
系
邢台职业技术学院
河北省
中小型非标
装备
技术创新
中心
邢台职业技术学院
河北省阀门智能制造装备工程研究中心
邢台职业技术学院资源与环境
工程
系
出处
《机械工程材料》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期26-30,共5页
基金
2020年邢台市市级科技计划青年人才及软科学专项项目(2020ZZ045)。
文摘
通过950℃高温压缩试验模拟实际GH4169合金锻造加工过程,研究施加不同密度(0~4.5 kA·mm^(-2))脉冲电流条件下合金的高温压缩变形及动态再结晶行为,并对脉冲电流的影响机制进行讨论。结果表明:在脉冲电流作用下,压缩时合金更易屈服变形,压缩变形抗力降低,且随着脉冲电流密度增大,压缩变形抗力降低程度更大,这与脉冲电流产生的电子风力促进位错运动有直接关系;随着脉冲电流密度的增大,合金发生一次再结晶后发生二次再结晶,这是因为脉冲电流可促进原子扩散,导致亚晶界迁移难度降低,从而对动态再结晶具有促进作用。
关键词
脉冲电流
高温合金
压缩变形抗力
动态再结晶
Keywords
pulse current
superalloy
compression deformation resistance
dynamic recrystallization
分类号
TG146.1 [金属学及工艺—金属材料]
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职称材料
题名
叶片开度对贯流式水轮机飞逸过程的影响
被引量：
2
3
作者
陈明辉
郭进喜
孙聪
机构
河北
科技
工程
职业技术大学
河北省阀门智能制造装备工程研究中心
河北
工程
大学机械与
装备
工程
学院
国网冀北电力有限公司
出处
《水电能源科学》
北大核心
2022年第2期173-176,共4页
基金
国家自然科学基金项目(5164027)
邢台市科技局项目(2020ZC070)。
文摘
为有效降低水轮机飞逸过程中机组的振动问题,通过水轮机试验模型改变导叶开度和桨叶开度对水轮机过渡过程进行研究,分析了多个监测点的压力、频率流量等工作参数的变化情况。结果表明,由于转速和流量的增加,水轮机在导叶开度60°和桨叶开度4°运行时振动最为强烈,水轮机在低频时振动剧烈。由于受到导叶和桨叶动静影响,转轮出口振动强烈。导叶和桨叶慢速关闭能够降低压力脉动、轴向力、尾水管的真空度,但慢速关闭会增加负水锤,促进水轮机的破坏。使用遗传算法,通过加入权因子和罚因子,能够将水轮机多目标约束研究问题转化为单目标无约束研究问题,优化的导叶关闭规律对飞逸过程中出现的转速上升和压力上升有缓解作用,能够有效降低各点的振动。
关键词
水轮机
飞逸过程
桨叶
导叶
过渡过程
Keywords
hydraulic turbine
runaway process
propeller blade
guide vane
transient process
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
TV734.1 [水利工程—水利水电工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度工业机器人的波浪补偿与优化设计研究
赵利颇
吴胜强
《舰船科学技术》
北大核心
2020
4
在线阅读
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职称材料
2
脉冲电流对GH4169合金高温压缩变形及动态再结晶行为的影响
刘超
孙旋
王傲冰
赵利颇
田明
《机械工程材料》
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
叶片开度对贯流式水轮机飞逸过程的影响
陈明辉
郭进喜
孙聪
《水电能源科学》
北大核心
2022
2
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职称材料
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