一种分区化地面矢量和距离特征的增强SLAM方法

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作者 王维帅 李得海 +4 位作者 闫伟 赵春梅 秘金钟 陈永立 黄晋峰 《导航定位学报》 北大核心 2025年第3期62-71,共10页

针对激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)位置估计误差存在累积变大等问题,提出一种分区化地面矢量和垂向距离特征增强激光SLAM位姿估计的方法:提出点云分区、滤波约束和平面拟合平整度等策略,以提升地面特征提取质量与识别可靠性;然... 针对激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)位置估计误差存在累积变大等问题,提出一种分区化地面矢量和垂向距离特征增强激光SLAM位姿估计的方法:提出点云分区、滤波约束和平面拟合平整度等策略,以提升地面特征提取质量与识别可靠性;然后通过引入地面法向矢量和垂向距离约束,构建误差方程,在LiDAR里程计和建图(LOAM)后端优化中附加地面特征观测约束,以显著降低误差漂移。实验结果表明,在KITTI 05和07等数据集上完成精度验证,三维位置估计精度可提升约37%,并能提升垂向坐标估计精度,整体轨迹在垂向更加贴近参考轨迹。 展开更多

关键词 同步定位与建图 地面点云 平整度 地面约束 位姿估计

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UWB测距误差建模及其长期改正精度研究

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作者 崔晓航 李得海 +5 位作者 赵春梅 秘金钟 吴文坛 陈永立 王洪杰 王维帅 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期30-38,60,共10页

针对超宽带(UWB)技术室内高精度定位测距易受信号往返时延测量误差影响的问题,研究UWB测距误差建模及其长期改正精度:构建UWB测距误差模型,并利用建模系数研究跨天、周、季UWB测距误差改正效果;然后提供不同模型的建模精度和不同跨天间... 针对超宽带(UWB)技术室内高精度定位测距易受信号往返时延测量误差影响的问题,研究UWB测距误差建模及其长期改正精度:构建UWB测距误差模型,并利用建模系数研究跨天、周、季UWB测距误差改正效果;然后提供不同模型的建模精度和不同跨天间隔下的改正精度。实验结果表明:原始UWB测距值经过系统误差建模后精度可提升约3倍,二次多项式建模精度略优于一次多项式;利用模型系数跨天、周、季改正UWB测距误差,模型改正后测距精度可提升2~3倍,且一次多项式和二次多项式改正精度无显著差异;随着跨天间隔增加,利用模型系数跨天改正UWB测距的残差中误差未出现一致增大趋势;利用模型系数对长期定位实验测距误差进行补偿改正,改正前后定位精度变化与测距误差改正前后一致,验证了误差改正模型对定位精度提升的有效性。 展开更多

关键词 超宽带(UWB)技术测距 误差分析 误差建模 二次多项式 多期改正

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基于SFNet-F地物识别技术的农业大棚信息提取 被引量：1

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作者 付利钊 杨青岗 +2 位作者 陈永立 韩金廷 杨歆佳 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第7期65-70,共6页

农业大棚是现代设施农业的重要组成部分,准确识别和动态监测其分布为政府开展农业补贴核算和农业生产决策提供可靠科学依据。针对传统方法图像识别准确度不高的问题,本文提出了SFNet-F图像处理技术。通过收集不同类型、时相和区域的大... 农业大棚是现代设施农业的重要组成部分,准确识别和动态监测其分布为政府开展农业补贴核算和农业生产决策提供可靠科学依据。针对传统方法图像识别准确度不高的问题,本文提出了SFNet-F图像处理技术。通过收集不同类型、时相和区域的大棚数据集,把FixMatch半监督学习模块与SFNet结合,以提高样本库建立的效率和质量,并缩减成本,从而实现高精度半监督自适应分割。为了评估该方法的可行性,以河北省平泉市为研究区域,选取多个精度评价指标进行精度验证,并与U-Net、HBRNet和DeepLabV3+进行对比。结果表明,基于SFNet-F嵌入SuperMap平台深入学习模型可以大范围、快速、精准识别农业大棚,识别效果相较于传统方法,各项精度指标均为最优。 展开更多

关键词 农业大棚 信息提取 SFNet-F 地物识别

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高光谱遥感技术在耕地质量反演中的应用 被引量：1

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作者 王陈哲 刘昭贤 付利钊 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第5期127-132,共6页

本文基于高光谱影像对耕地质量相关指标进行反演估算,以河北省石家庄市东北部平原部分耕地区域为研究对象,基于辐射、几何校正预处理后的资源一号02D高光谱遥感影像,采集影像覆盖范围内地表土壤样本共110组,并完成理化分析等流程,获取... 本文基于高光谱影像对耕地质量相关指标进行反演估算,以河北省石家庄市东北部平原部分耕地区域为研究对象,基于辐射、几何校正预处理后的资源一号02D高光谱遥感影像,采集影像覆盖范围内地表土壤样本共110组,并完成理化分析等流程,获取样本的耕地质量相关指标含量数据。通过Hapke模型、CARS方法与SVM模型建立耕地质量相关指标的反演模型。结合70%的建模样本和30%的预测样本验证表明,水解性氮、有机质等指标达到较高的精度,证实了高光谱遥感技术针对土壤有机质和养分指标反演的应用价值。 展开更多

关键词 资源一号02D 高光谱遥感 耕地质量 Hapke模型

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单频低成本GNSS接收机单历元姿态解算新方法

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作者 陶诗量 王陈哲 +1 位作者 吴文坛 陈永立 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第5期71-76,126,共7页

GNSS姿态解算由于其廉价、高效的优点,越来越多地被应用于各导航定位领域。消费市场下的导航定位定姿模块多采用低成本接收机,面临较大的多路径影响、频繁的周跳,甚至矢锁等诸多问题。模糊度固定作为GNSS姿态解算的关键,在城市复杂环境... GNSS姿态解算由于其廉价、高效的优点,越来越多地被应用于各导航定位领域。消费市场下的导航定位定姿模块多采用低成本接收机,面临较大的多路径影响、频繁的周跳,甚至矢锁等诸多问题。模糊度固定作为GNSS姿态解算的关键,在城市复杂环境中将受到更多挑战。本文根据C-Lambda算法,通过单基线固定时另外一个姿态角的自由度搜索,分别将其纳入姿态域和模糊度域,进行模糊度函数的全局最小化搜索计算基线向量,提出C-Lambda-Search及C-Lambda-A Search方法;采用3个低成本接收机(ublox-M8T)和贴片天线,在不同环境中分别进行不同基线长度的静态及动态车载试验。两个试验均证明,在模糊度固定效果及欧拉角计算精度上,本文方法有很大提升,且计算负担在可接受范围内,是一种实用性强的车载定姿算法。 展开更多

关键词 GNSS 低成本 姿态解算 单频单历元 模糊度固定

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永登县苦水镇大路村滑坡发育特征及稳定性评价 被引量：1

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作者 许泰 鄂崇毅 +2 位作者 蒋兴波 郜云峰 付利钊 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第6期2300-2307,共8页

黄土滑坡在中国西北地区广泛发育,隐蔽性深、影响范围广、破坏性强是其典型的特点,不仅威胁着人民群众的生命财产安全,而且制约着当地经济的高质量发展。因此,正确认识黄土滑坡的发育特征与形成机理,开展滑坡稳定性评价对于黄土脆弱区... 黄土滑坡在中国西北地区广泛发育,隐蔽性深、影响范围广、破坏性强是其典型的特点,不仅威胁着人民群众的生命财产安全,而且制约着当地经济的高质量发展。因此,正确认识黄土滑坡的发育特征与形成机理,开展滑坡稳定性评价对于黄土脆弱区地质灾害的预防预警、防灾减灾规划以及重大工程建设尤为重要。以苦水镇大路村1社滑坡为研究对象,通过地面调查、钻探、浅井勘探等多种手段,查明滑坡的形态、发育、变形等基本特征及岩土体物理力学性质,最后采用定性和定量计算相结合的方法评价稳定性状态,并圈定其危险区域。结果显示,大路村1社滑坡存在基本稳定和不稳定两种状态,其中在自重工况下处于基本稳定,但当在自重和地震叠加、自重和暴雨饱和叠加工况下均处于不稳定状态,易产生失稳下滑。滑坡一旦失稳,其覆盖范围将介于0.004~0.007 km^(2),这可能造成大量财产损失和人员伤亡,危害程度较大。研究结果丰富了新时期黄土滑坡灾害形成机理,为永登县在实现乡村振兴战略过程中地质灾害的治理工作提供科学依据。 展开更多

关键词 滑坡特征 影响因素 稳定性 大路村滑坡 永登县

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纹理特征提取及辅助遥感影像分类技术研究 被引量：11

7

作者 杨玉静 冯建辉 《海洋测绘》 2008年第4期37-40,共4页

研究了利用灰度共生矩阵提取纹理特征的方法,并对利用纹理特征影像辅助光谱特征分类的方法进行了研究。实验结果表明,纹理特征辅助光谱特征分类能够提高遥感影像分类的准确性和精度。

关键词 遥感 辅助分类 纹理特征 灰度共生矩阵

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基于Levenberg-Marquarat算法的非线性三维直角坐标转换方法 被引量：1

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作者 闻洪峰 和会 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第8期737-740,749,共5页

提出一种基于Levenberg-Marquarat算法的非线性三维直角坐标转换方法,在法矩阵病态或者奇异时依然有效,并通过修正旋转角参数的方法,有效解决了平移量与旋转角量纲不同造成的迭代发散问题。设计出简洁有效的迭代求解模式,获得了稳定的... 提出一种基于Levenberg-Marquarat算法的非线性三维直角坐标转换方法,在法矩阵病态或者奇异时依然有效,并通过修正旋转角参数的方法,有效解决了平移量与旋转角量纲不同造成的迭代发散问题。设计出简洁有效的迭代求解模式,获得了稳定的参数解。最后通过模拟数据对比分析,证明该方法的有效性和正确性。 展开更多

关键词 Levenberg-Marquarat算法 坐标转换 七参数 病态 奇异

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新形势下加强地质灾害防治资质管理的思考与建议 被引量：11

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作者 王兆丰 肖建兵 +2 位作者 段君君 张林 徐荣强 《中国矿业》 北大核心 2019年第4期31-33,43,共4页

2007年发布的《地质灾害防治条例》(国务院令第394号)规定了地质灾害防治工作实行资质管理制度,明确了资质的基本条件,对加强地质灾害防治单位资质管理,规范灾害防治工作,维护市场秩序,提升资质单位素质起到了重要作用。但是随着新形势... 2007年发布的《地质灾害防治条例》(国务院令第394号)规定了地质灾害防治工作实行资质管理制度,明确了资质的基本条件,对加强地质灾害防治单位资质管理,规范灾害防治工作,维护市场秩序,提升资质单位素质起到了重要作用。但是随着新形势的出现和社会的发展,在资质管理过程中出现了一些新问题,本文就地质灾害防治甲级资质管理的历史、发展现状进行了阐述,提出了新形势下从管理体制和机制上进一步完善和加强资质管理的建议。 展开更多

关键词 地质灾害 防治 资质管理

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多源数据融合在广府古城三维重建中的应用 被引量：9

10

作者 张新行 张培 +1 位作者 齐亮 陈永立 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第11期112-115,共4页

由于传统倾斜摄影在数据采集过程中,存在物体遮挡、航摄盲区等客观因素限制,造成三维模型扭曲、空洞、纹理拉花等问题,选择采用激光点云与倾斜摄影多源数据相融合的方式进行古建筑物精细化建模,可改善三维模型的视觉效果与精度,扩展成... 由于传统倾斜摄影在数据采集过程中,存在物体遮挡、航摄盲区等客观因素限制,造成三维模型扭曲、空洞、纹理拉花等问题,选择采用激光点云与倾斜摄影多源数据相融合的方式进行古建筑物精细化建模,可改善三维模型的视觉效果与精度,扩展成果应用领域。本文以广府古城历史街区为例,通过对倾斜摄影、机载激光雷达、地面手持雷达及无人机补拍等多源数据进行融合,实现了三维实景精细化建模,获得较好的试验效果。 展开更多

关键词 倾斜摄影 多源数据融合 三维建模

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无人机影像密集匹配方法 被引量：4

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作者 冯飞 冯建辉 赵艳艳 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2016年第5期122-125,共4页

针对无人机航摄影像存在的像幅小、影像倾角过大且倾斜方向没有规律等特点研究了一种基于尺度不变特征变换算法(Scale Invariant Feature Transform,SIFT)特征点匹配结果的无人机航摄影像密集匹配方法。在SIFT特征点匹配结果的基础上,... 针对无人机航摄影像存在的像幅小、影像倾角过大且倾斜方向没有规律等特点研究了一种基于尺度不变特征变换算法(Scale Invariant Feature Transform,SIFT)特征点匹配结果的无人机航摄影像密集匹配方法。在SIFT特征点匹配结果的基础上,根据立体像对的同名影像相似性原理,结合Moravec特征点提取算法、灰度相关匹配算法和最小二乘匹配算法来获取无人机影像的密集匹配结果,再利用影像密集点匹配结果生成影像覆盖区域的DSM进行精度分析。实验结果表明,基于SIFT特征匹配算法的无人机影像密集匹配方法能够获取可靠的密集匹配结果。 展开更多

关键词 无人机航摄影像 SIFT 相似性原理 密集点匹配 DSM

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与CGCS2000相联系的独立坐标系建立方法研究 被引量：2

12

作者 陈永立 李新法 马会林 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第9期43-44,50,共3页

详细阐述利用椭球变换和坐标转换原理建立基于CGCS2000城市独立坐标系的方法,并用实例进行论证。采用此方法建立的独立坐标系,既实现了与CGCS2000的密切联系,又保证了在旧独立坐标系中产生的已有测绘地理信息成果,不经过任何技术处理在... 详细阐述利用椭球变换和坐标转换原理建立基于CGCS2000城市独立坐标系的方法,并用实例进行论证。采用此方法建立的独立坐标系,既实现了与CGCS2000的密切联系,又保证了在旧独立坐标系中产生的已有测绘地理信息成果,不经过任何技术处理在新建独立坐标系中能够直接使用,对城市独立坐标系统的改造具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 CGCS2000 椭球变换 坐标转换 中央子午线 投影面

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