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题名基于图像和激光雷达的避障割草机控制系统设计
被引量：7
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作者
周棕凯
胡佳宁
张晨一
杨佳敏
任振辉
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机构
河北农业大学机电工程学院
河北盛果机械有限公司
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出处
《农机化研究》
北大核心
2022年第9期80-84,共5页
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基金
河北省重点研发计划项目(19227211D)。
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文摘
针对现有割草机自动化水平低、可靠性一般等问题,设计了一个以STM32单片机为核心的避障割草机控制系统。系统由图像处理系统、激光雷达系统、数据融合系统和输出控制系统组成,以OV7725感光传感器和RPLIDAR A1激光雷达获取果树树干的颜色、形状、距离及角度信息,把图像数据实时传入Openmv图像处理模块;将图像处理数据与RPLIDAR A1激光雷达数据进行数据融合,根据融合结果控制割草机割刀的收回和伸出。试验结果表明:搭载了该控制系统的避障割草机的漏割率为1.67%,实现了割草机作业的精准控制,为果园割草机的智能化、信息化提供了可靠的技术支撑。
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关键词
避障割草机
图像处理
激光雷达
数据融合
STM32单片机
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Keywords
obstacle avoidance mower
image processing
laser radar
data fusion
STM32 microcontroller
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分类号
S224.15
[农业科学—农业机械化工程]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于PLC的履带式遥控猪舍饲料运输车设计
被引量：4
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作者
李昊伦
胡佳宁
詹宇
李东明
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机构
河北农业大学机电工程学院
河北盛果机械有限公司
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2020年第8期132-136,共5页
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基金
河北省科技厅重点研发计划项目(19227205D)。
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文摘
为减少人猪接触,降低猪只染病概率,提高养殖效益,研发一款基于PLC的履带式遥控饲料运输车来解决生猪干料饲喂中的饲料运送问题,提高饲喂效率。该运输车以PLC为控制核心,利用遥控进行远程操作。车身采用履带式底盘保证运输的稳定性,运输车前后配备光电传感器用作障碍物检测,运输箱底部配备压力传感器和液压缸,在检测运输箱重量后利用液压杆进行饲料倾倒。通过实际试验测试:该遥控饲料运输车平坦道路下最大行驶速度1.05 m/s,最大转向角30°,保障运输的稳定性;光电检测障碍物可实现车在距离障碍物50 cm、20 cm时的减速和自动停车,满足设计要求。
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关键词
履带式
远程操控
自主停车
光电检测
逐级降速
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Keywords
caterpillar
remote control
autonomous parking
photoelectric detection
slow down step by step
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
S220
[农业科学—农业机械化工程]
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